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Rev 1452 Rev 1568
Line 1... Line 1...
1 
/*############################################################################
 1 
/*############################################################################
2 
############################################################################*/
 2 
############################################################################*/
Line 3... Line 3...
3 
 
 3 
 
- 
 
 4 
#include "main.h"
Line 4... Line 5...
4 
#include "main.h"
 5 
#include "heli.h"
5 
 
 6 
 
6 
volatile unsigned char twi_state = 0;
 7 
volatile unsigned char twi_state = 0;
7 
unsigned char motor = 0;
 8 
unsigned char motor = 0;
Line 161... Line 162...
161 
                I2CTimeout = 10;
 162 
                I2CTimeout = 10;
162 
                twi_state = 0;
 163 
                twi_state = 0;
163 
                break;
 164 
                break;
Line 164... Line 165...
164 
 
 165 
 
165 
                case 0:
 - 
 
166 
                i2c_write_byte(0x82); // servo board
 - 
 
167 
            twi_state = 100;
 - 
 
168 
                break;
 - 
 
169 
        case 100: // servo 1
 - 
 
170 
                        i2c_write_byte(servoValues[0]);
 - 
 
171 
                break;
 - 
 
172 
        case 101: // servo 2
 - 
 
173 
                        i2c_write_byte(servoValues[1]);
 - 
 
174 
                break;
 - 
 
175 
        case 102: // servo 3
 - 
 
176 
                        i2c_write_byte(servoValues[2]);
 - 
 
177 
                break;
 - 
 
178 
        case 103: // servo 4
 - 
 
179 
                        i2c_write_byte(servoValues[3]);
 - 
 
180 
                break;
 - 
 
181 
        case 104: // servo 5
 - 
 
182 
                        i2c_write_byte(servoValues[4]);
 - 
 
183 
                break;
 - 
 
184 
        case 105: // servo 6
 - 
 
185 
                        i2c_write_byte(servoValues[5]);
 - 
 
186 
                        break;
 - 
 
187 
        case 106:
 - 
 
188 
                        i2c_write_byte(calc_crc(&servoValues, 6));
 - 
 
189 
                        break;
 - 
 
190 
                case 107:
 166 
                case 0:
191 
            i2c_stop();
 167 
            i2c_stop();
192 
            I2CTimeout = 10;
 168 
            I2CTimeout = 10;
193 
            twi_state = 0;
 169 
            twi_state = 0;
194 
                break;
 170 
                break;