Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1400 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1400 Rev 1568
Line -... Line 1...
-
 
1
 
1
#include "main.h"
2
#include "main.h"
2
#include "spectrum.h"
3
#include "spectrum.h"
-
 
4
#include "heli.h"
Line 3... Line 5...
3
 
5
 
4
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
6
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
5
volatile static unsigned int tim_main;
7
volatile static unsigned int tim_main;
6
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
8
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
7
volatile unsigned int cntKompass = 0;
9
volatile unsigned int cntKompass = 0;
8
volatile unsigned int beeptime = 0;
10
volatile unsigned int beeptime = 0;
Line 9... Line 11...
9
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0;
11
volatile unsigned char SendSPI = 0;
Line 10... Line 12...
10
 
12
 
11
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
13
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
Line 29... Line 31...
29
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 9,7kHz
31
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 9,7kHz
30
{
32
{
31
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
33
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
32
    unsigned char pieper_ein = 0;
34
    unsigned char pieper_ein = 0;
33
   if(SendSPI) SendSPI--;
35
   if(SendSPI) SendSPI--;
34
   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
36
   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
Line 35... Line 37...
35
 
37
 
36
   if(!cnt--)
38
   if(!cnt--)
37
    {
39
    {
38
     cnt = 9;
40
     cnt = 9;
Line 132... Line 134...
132
{
134
{
133
        uint8_t sreg = SREG;
135
        uint8_t sreg = SREG;
Line 134... Line 136...
134
 
136
 
135
        // disable all interrupts before reconfiguration
137
        // disable all interrupts before reconfiguration
136
        cli();
138
        cli();
137
       
139
 
Line 138... Line 140...
138
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
140
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
139
 
141
 
140
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
142
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
Line 214... Line 216...
214
 
216
 
215
        #define MULTIPLYER 4
217
        #define MULTIPLYER 4
216
        static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
218
        static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
Line -... Line 219...
-
 
219
        static int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
-
 
220
 
-
 
221
        //-----------------------------------------------------
217
        static int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
222
        // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
218
 
223
        //-----------------------------------------------------
219
        if(PlatinenVersion < 20)
-
 
220
        {
-
 
221
                //---------------------------
-
 
222
                // Nick servo state machine
224
        if(!PulseOutput) // pulse output complete
223
                //---------------------------
225
        {
224
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
226
                if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
-
 
227
                {
-
 
228
                        TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
-
 
229
 
-
 
230
                        if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
-
 
231
                        {
-
 
232
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
-
 
233
                                ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
-
 
234
                                HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
225
                {
235
                        }
226
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
-
 
227
                        {
236
                        else // servo channels
228
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
-
 
229
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
-
 
230
 
-
 
231
                                ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
-
 
232
                                ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
-
 
233
                                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
-
 
234
                                {       // inverting movement of servo
-
 
235
                                        ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
-
 
236
                                }
-
 
237
                                else
-
 
238
                                {       // non inverting movement of servo
-
 
239
                                        ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
-
 
240
                                }
-
 
241
                                // limit servo value to its parameter range definition
-
 
242
                                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
-
 
243
                                {
-
 
244
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
-
 
245
                                }
-
 
246
                                else
-
 
247
                                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
-
 
248
                                {
-
 
249
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
-
 
250
                                }
237
                        {
251
 
-
 
252
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
-
 
Line 253... Line 238...
253
 
238
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
254
                                ServoNickValue /= MULTIPLYER;
239
                                RemainingPulse += 2 * servoValues[ServoIndex - 1]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
255
 
240
 
256
                                // range servo pulse width
-
 
257
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
-
 
258
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
-
 
259
                                // accumulate time for correct update rate
-
 
260
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
-
 
261
                        }
-
 
262
                        else // we had a high pulse
-
 
263
                        {
-
 
264
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
-
 
265
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
-
 
266
                        }
-
 
267
                        // set pulse output active
-
 
268
                        PulseOutput = 1;
-
 
269
                }
-
 
270
        } // EOF Nick servo state machine
-
 
271
        else
-
 
272
        {
-
 
273
                //-----------------------------------------------------
-
 
274
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
-
 
275
                //-----------------------------------------------------
-
 
276
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
-
 
277
                {
-
 
278
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
-
 
279
                        {
-
 
280
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
-
 
281
 
-
 
282
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
-
 
283
                                {
-
 
284
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
-
 
285
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
-
 
286
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
-
 
287
                                }
-
 
288
                                else // servo channels
-
 
289
                                {
-
 
290
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
-
 
291
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
-
 
292
                                        {
-
 
293
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
-
 
294
                                                        ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
-
 
295
                                                        ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
-
 
296
                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
-
 
297
                                                        {       // inverting movement of servo
-
 
298
                                                                ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
-
 
299
                                                        }
-
 
300
                                                        else
-
 
301
                                                        {       // non inverting movement of servo
-
 
302
                                                                ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
-
 
303
                                                        }
-
 
304
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
-
 
305
                                                        if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
-
 
306
                                                        {
-
 
307
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
-
 
308
                                                        }
-
 
309
                                                        else
-
 
310
                                                        if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
-
 
311
                                                        {
-
 
312
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
-
 
313
                                                        }
-
 
314
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
-
 
315
                                                        ServoNickValue /= MULTIPLYER;
-
 
316
                                                        break;
-
 
317
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
-
 
318
                                                        ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t) Parameter_ServoRollControl  * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
-
 
319
                                                        ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
-
 
320
                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
-
 
321
                                                        {       // inverting movement of servo
-
 
322
                                                                ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
-
 
323
                                                        }
-
 
324
                                                        else
-
 
325
                                                        {       // non inverting movement of servo
-
 
326
                                                                ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
-
 
327
                                                        }
-
 
328
                                                    // limit servo value to its parameter range definition
-
 
329
                                                        if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
-
 
330
                                                        {
-
 
331
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
-
 
332
                                                        }
-
 
333
                                                        else
-
 
334
                                                        if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
-
 
335
                                                        {
-
 
336
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
-
 
337
                                                        }
-
 
338
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
-
 
339
                                                        ServoRollValue /= MULTIPLYER;
-
 
340
                                                        //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
-
 
341
                                                        break;
-
 
342
 
-
 
343
                                                default: // other servo channels
-
 
344
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
-
 
345
                                                        break;
-
 
346
                                        }
-
 
347
                                        // range servo pulse width
241
                                // range servo pulse width
348
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
242
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
349
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
-
 
350
                                        // substract stop pulse width
-
 
351
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
-
 
352
                                        // accumulate time for correct sync gap
-
 
353
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
-
 
354
                                }
-
 
355
                        }
-
 
356
                        else // we had a high pulse
-
 
357
                        {
-
 
358
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
243
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
359
                                // set pulsewidth to stop pulse width
244
                                // substract stop pulse width
360
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
-
 
361
                                // accumulate time for correct sync gap
-
 
362
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
-
 
363
                                if(ServoActive && SenderOkay > 180) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
-
 
364
                                else HEF4017R_ON;
245
                                RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
365
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
-
 
366
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
-
 
367
                        }
246
                                // accumulate time for correct sync gap
-
 
247
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
-
 
248
                        }
-
 
249
                }
-
 
250
                else // we had a high pulse
-
 
251
                {
-
 
252
                        TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
-
 
253
                        // set pulsewidth to stop pulse width
-
 
254
                        RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
-
 
255
                        // accumulate time for correct sync gap
-
 
256
                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
-
 
257
                        HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
368
                        // set pulse output active
258
                        ServoIndex++; // change to next servo channel
-
 
259
                        if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
-
 
260
                }
Line 369... Line 261...
369
                        PulseOutput = 1;
261
                // set pulse output active
370
                }
262
                PulseOutput = 1;
371
        } // EOF PPM state machine
263
        }
372
 
264