Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1400 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1400 Rev 1452
Line 127... Line 127...
127 
         timer = SetDelay(500);
 127 
         timer = SetDelay(500);
128 
         if(print) while (!CheckDelay(timer));
 128 
         if(print) while (!CheckDelay(timer));
129 
         if(UBat < 130)
 129 
         if(UBat < 130)
130 
          {
 130 
          {
131 
           BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
 131 
           BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
132 
           if(print)
 132 
           if(print)
133 
            {
 133 
            {
134 
                 Piep(3,200);
 134 
                 Piep(3,200);
135 
             printf(" 3 Cells  ");
 135 
             printf(" 3 Cells  ");
136 
                }
 136 
                }
137 
          }
 137 
          }
138 
         else
 138 
         else
139 
          {
 139 
          {
140 
           BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
 140 
           BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
141 
           if(print)
 141 
           if(print)
142 
            {
 142 
            {
143 
                 Piep(4,200);
 143 
                 Piep(4,200);
144 
             printf(" 4 Cells  ");
 144 
             printf(" 4 Cells  ");
145 
                }
 145 
                }
146 
          }
 146 
          }
147 
    }
 147 
    }
148 
    else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
 148 
    else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
149 
//      if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;
 149 
//      if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;
150 
   if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
 150 
   if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
Line 231... Line 231...
231 
         Mixer.Revision = MIXER_REVISION;
 231 
         Mixer.Revision = MIXER_REVISION;
232 
     memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);
 232 
     memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);
233 
     eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
 233 
     eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
234 
    }
 234 
    }
235 
    printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name,RequiredMotors);
 235 
    printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name,RequiredMotors);
236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
237 
// + Check connected BL-Ctrls
 - 
 
238 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
239 
        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
 - 
 
240 
    motorread = 0;   UpdateMotor = 0;   SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0;  // read the first I2C-Data
 - 
 
241 
    timer = SetDelay(2000);
 - 
 
242 
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
 - 
 
243 
         {
 - 
 
244 
          UpdateMotor = 0;
 - 
 
245 
      SendMotorData();
 - 
 
246 
          while(!UpdateMotor);
 - 
 
247 
      if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 2 sec for the BL-Ctrls to wake up
 - 
 
248 
        {
 - 
 
249 
             while(!CheckDelay(timer) && !MotorPresent[i]) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};
 - 
 
250 
                }
 - 
 
251 
          if(MotorPresent[i]) printf("%d ",i+1);
 - 
 
252 
     }
 - 
 
253 
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
 - 
 
254 
         {
 - 
 
255 
          if(!MotorPresent[i] && Mixer.Motor[i][0] > 0)
 - 
 
256 
           {
 - 
 
257 
            printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
 - 
 
258 
                ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
 - 
 
259 
           }   
 - 
 
260 
          MotorError[i] = 0;
 - 
 
261 
     }
 - 
 
262 
        printf("\n\r===================================");
 - 
 
263 
    SendMotorData();
 - 
 
Line 264... Line 236...
264 
 
 236 
 
265 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
266 
// + Check Settings
 238 
// + Check Settings
267 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 356... Line 328...
356 
            else MotorRegler();
 328 
            else MotorRegler();
357 
            SendMotorData();
 329 
            SendMotorData();
358 
            ROT_OFF;
 330 
            ROT_OFF;
359 
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
 331 
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
360 
                        else TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
 332 
                        else TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
361 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
333 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
362 
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
 334 
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
363 
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
 335 
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
364 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 336 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
365 
            if(NaviDataOkay)
 337 
            if(NaviDataOkay)
366 
                         {
 338 
                         {
Line 368... Line 340...
368 
                           {
 340 
                           {
369 
                    GPS_Nick = 0;
 341 
                    GPS_Nick = 0;
370 
                GPS_Roll = 0;
 342 
                GPS_Roll = 0;
371 
               }
 343 
               }
372 
              }
 344 
              }
373 
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
 345 
            if(!--I2CTimeout)
374 
                {
 346 
                {
375 
                  if(!I2CTimeout)
 347 
                  if(!I2CTimeout)
376 
                                   {
 348 
                                   {
377 
                                    i2c_reset();
 349 
                                    i2c_reset();
378 
                    I2CTimeout = 5;
 350 
                    I2CTimeout = 5;
Line 426... Line 398...
426 
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
 398 
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
427 
                                 {
 399 
                                 {
428 
                                   timer2 = 0;
 400 
                                   timer2 = 0;
429 
                   FlugMinuten++;
 401 
                   FlugMinuten++;
430 
                       FlugMinutenGesamt++;
 402 
                       FlugMinutenGesamt++;
431 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2],FlugMinuten / 256);
 403 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2],FlugMinuten / 256);
432 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2+1],FlugMinuten % 256);
 404 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2+1],FlugMinuten % 256);
433 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES],FlugMinutenGesamt / 256);
 405 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES],FlugMinutenGesamt / 256);
434 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES+1],FlugMinutenGesamt % 256);
 406 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES+1],FlugMinutenGesamt % 256);
435 
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
 407 
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
436 
                             }
 408 
                             }
437 
                        }
 409 
                        }
438 
           LED_Update();
 410 
           LED_Update();
439 
          }
 411 
          }