Subversion Repositories FlightCtrl

 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführt

V0.74d_MartinR 03.08.2009

 Diverse Änderungen in der fc.c, fc.h, analog.c, analog.h, rc.c, spi.c, timer0.c, makefile um:

-- im Flug zwischen ACC-Mode und HH- Mode umschalten zu können. 

-- Optimierungen des HH-Modus

   - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen!

     keine Driftkompensation, Gierfunktion nur mit P-Regler, keine GPS- oder Kompass Funktion.

   - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet

   - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde

   - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß)

--  Optimierungen um den MK zitterunempfindlicher zu machen (Wirkung ist aber nicht eindeutig):  

   - Diverse Änderungen, um die AD-Wandlung und Weiterverarbeitung der Analogkanäle zu Optimieren:

  	(Ziel war es, den MK Zitterunempfindlicher zu machen)

   - diverse Änderungen / Optimierungen bei den Interrupts (kürzere Interrupts)

   - spi.c: Interrupt- Abschaltung (cli(), sei()) wurde deaktiviert, da der Interrupt zu lange abgeschaltet wurde.

   - A/D- Wandlung wird nun über Timer gestartet, 16 Wandlungen je Reglerzyklus, Nick und Roll werden 4x je Zyklus(500Hz) abgetastet (=2kHz)

   - Gyro-D wurde geändert, hier sind nun höhere werte sinnvoll (40..60)

   - Motorsmooting wurde wie von MartinK vorgeschlagen geändert (nur Filter bei mehr Gas)

-- Höhenregler modifiziert:

   - Diverse Änderungen um die Höhenregelung zu Verbessern 

Alle Änderungen sind mit "MartinR"  kommentiert     

Unbedingt beachten:  !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 

- WICHTIG !!!! folgende Parameter haben sich geändert:

     - Gyro-D wurde geändert, hier sind nun deutlich höhere Werte sinnvoll z.B. 40 

     - Barometric-D hat sich geändert, hier ca. 150 eintragen

- WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:

   - Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition 

     für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. 

  - Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. 

  - Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppelsteht

  - Der Höhenregler ist beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert. Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.

  - Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode ebenfalls deaktiv. 

     Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden!

- WICHTIG !!!!  UserParameter1 - 6 haben folgende Funktion:

	UserParameter1 (>180, per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. 

	UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B. 40

	UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.5

	UserParameter4: Die Höhenänderungsgeschwindigkeit im Poti-Modus kann über UserParameter4 begrenzt werden. z.B. 40

	UserParameter5: Wartezeit bei Ermittlung von HoeheD hier z.B. 150 eintragen

	UserParam6 ist der Neutralwert des ACC-Z-Sensors ohne Erdbeschleunigung / 4 (wird für die Neigungskorrektur benötigt)

	  Vorgehensweise: 	im MK-Tool den Wert von ACC-Z ablesen, wenn der MK senkrecht steht (an einem Arm festhalten). 

	  	Diesen Wert /4 als UserParam6 (bei mir: 115) eintragen

Beim Höhenregler gibt es nun keinen Offset mehr, allerdings muß dafür nach dem Umschalten etwas Gas gegeben werden, damit der Höhenregler arbeiten kann.