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Rev 882 Rev 918
Line 324... Line 324...
324 
//############################################################################
 324 
//############################################################################
325 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 325 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
326 
void CalibrierMittelwert(void)
 326 
void CalibrierMittelwert(void)
327 
//############################################################################
 327 
//############################################################################
328 
{                
 328 
{                
- 
 
 329 
    if(PlatinenVersion >= 12) SucheGyroOffset();
329 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 330 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
330 
        ANALOG_OFF;
 331 
        ANALOG_OFF;
331 
        MesswertNick = AdWertNick;
 332 
        MesswertNick = AdWertNick;
332 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 333 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
333 
        MesswertGier = AdWertGier;
 334 
        MesswertGier = AdWertGier;
Line 489... Line 490...
489 
                }
 490 
                }
490 
            if((modell_fliegt < 256))
 491 
            if((modell_fliegt < 256))
491 
                {
 492 
                {
492 
                SummeNick = 0;
 493 
                SummeNick = 0;
493 
                SummeRoll = 0;
 494 
                SummeRoll = 0;
- 
 
 495 
                if(modell_fliegt == 250)
- 
 
 496 
                 {
494 
                if(modell_fliegt == 250) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 497 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
- 
 
 498 
                  sollGier = 0;
- 
 
 499 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
- 
 
 500 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
- 
 
 501 
                 }
495 
                }
 502 
                }
496 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 503 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
497 
                {
 504 
                {
498 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
505 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
499 
// auf Nullwerte kalibrieren
 506 
// auf Nullwerte kalibrieren
Line 710... Line 717...
710 
 
 717 
 
711 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 718 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
712 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 719 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
Line 713... Line -...
713 
  } // Ende neue Funken-Werte
 - 
 
714 
 
 720 
  } // Ende neue Funken-Werte
715 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 721 
 
716 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 722 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
717 
   {
 723 
   {
Line 1208... Line 1214...
1208 
// Roll-Achse
 1214 
// Roll-Achse
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1215 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1210 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1216 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1211 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1217 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1212 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1218 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1213 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1219 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1214 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1220 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1215 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1221 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1216 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1222 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1217 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1223 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1218 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1224 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1219 
    // Motor Links
 1225 
    // Motor Links