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225 | 225 | ||
226 | MesswertNick = 0; |
226 | MesswertNick = 0; |
227 | MesswertRoll = 0; |
227 | MesswertRoll = 0; |
228 | MesswertGier = 0; |
228 | MesswertGier = 0; |
229 | Delay_ms_Mess(100); |
229 | Delay_ms_Mess(100); |
230 | Mittelwert_AccNick = AdWertAccNick; |
230 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
231 | Mittelwert_AccRoll = AdWertAccRoll; |
- | |
232 | Mittelwert_AccHoch = AdWertAccHoch; |
231 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
233 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
232 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
234 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
233 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
235 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
234 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
236 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
235 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
Line 1496... | Line 1495... | ||
1496 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1495 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1497 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1496 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1498 | Motor8 = motorwert; |
1497 | Motor8 = motorwert; |
1499 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1498 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1500 | #endif |
1499 | #endif |
- | 1500 | #ifdef OCTO3 |
|
- | 1501 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1502 | // Octo-Mischer |
|
- | 1503 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1504 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
|
- | 1505 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1506 | Motor1 = motorwert; |
|
- | 1507 | ||
- | 1508 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - GierMischanteil; |
|
- | 1509 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1510 | Motor2 = motorwert; |
|
- | 1511 | ||
- | 1512 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
|
- | 1513 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1514 | Motor3 = motorwert; |
|
- | 1515 | ||
- | 1516 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
|
- | 1517 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1518 | Motor4 = motorwert; |
|
- | 1519 | ||
- | 1520 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
|
- | 1521 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1522 | Motor5 = motorwert; |
|
- | 1523 | ||
- | 1524 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - GierMischanteil; |
|
- | 1525 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1526 | Motor6 = motorwert; |
|
- | 1527 | ||
- | 1528 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
|
- | 1529 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1530 | Motor7 = motorwert; |
|
- | 1531 | ||
- | 1532 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
|
- | 1533 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1534 | Motor8 = motorwert; |
|
- | 1535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1536 | #endif |
|
- | 1537 | ||
1501 | /* |
1538 | /* |
1502 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1539 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1503 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1540 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1504 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1541 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1505 | if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1542 | if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |