Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1221 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1221 Rev 1222
Line 133... Line 133...
133
 
133
 
134
 
134
 
135
void SearchDacGyroOffset(void)
135
void SearchDacGyroOffset(void)
-
 
136
{
Line 136... Line 137...
136
{
137
        uint8_t i, ready = 0;
-
 
138
        uint16_t timeout ;
-
 
139
 
137
        uint8_t i, ready = 0;
140
        GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0; GyroDefectYaw = 0;
138
 
141
 
139
        GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0; GyroDefectYaw = 0;
142
        timeout = SetDelay(2000);
140
        if(BoardRelease == 13) // the auto offset calibration is available only at board release 1.3
143
        if(BoardRelease == 13) // the auto offset calibration is available only at board release 1.3
141
        {
144
        {
142
                for(i = 140; i != 0; i--)
145
                for(i = 140; i != 0; i--)
143
                {
146
                {
144
                        if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
147
                        if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
145
                        ready = 0;
148
                        ready = 0;
146
                        if(AdValueGyroNick < 1020) DacOffsetGyroNick--; else if(AdValueGyroNick > 1030) DacOffsetGyroNick++; else ready++;
-
 
147
                        if(AdValueGyroRoll < 1020) DacOffsetGyroRoll--; else if(AdValueGyroRoll > 1030) DacOffsetGyroRoll++; else ready++;
149
                        if(AdValueGyroNick < 1020) DacOffsetGyroNick--; else if(AdValueGyroNick > 1030) DacOffsetGyroNick++; else ready++;
148
                        if(AdValueGyroYaw  < 1020) DacOffsetGyroYaw-- ; else if(AdValueGyroYaw  > 1030) DacOffsetGyroYaw++ ; else ready++;
150
                        if(AdValueGyroRoll < 1020) DacOffsetGyroRoll--; else if(AdValueGyroRoll > 1030) DacOffsetGyroRoll++; else ready++;
149
                        twi_state = TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX; // set twi_state in TWI ISR to start of Gyro Offset
151
                        if(AdValueGyroYaw  < 1020) DacOffsetGyroYaw-- ; else if(AdValueGyroYaw  > 1030) DacOffsetGyroYaw++ ; else ready++;
150
                        I2C_Start();   // initiate data transmission
152
                        I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);   // initiate data transmission
-
 
153
                        if(DacOffsetGyroNick < 10)  { GyroDefectNick = 1; DacOffsetGyroNick = 10;}; if(DacOffsetGyroNick > 245) { GyroDefectNick = 1; DacOffsetGyroNick = 245;};
-
 
154
                        if(DacOffsetGyroRoll < 10)  { GyroDefectRoll = 1; DacOffsetGyroRoll = 10;}; if(DacOffsetGyroRoll > 245) { GyroDefectRoll = 1; DacOffsetGyroRoll = 245;};
-
 
155
                        if(DacOffsetGyroYaw  < 10)  { GyroDefectYaw  = 1; DacOffsetGyroYaw  = 10;}; if(DacOffsetGyroYaw  > 245) { GyroDefectYaw  = 1; DacOffsetGyroYaw  = 245;};
-
 
156
                        while(twi_state)
-
 
157
                        {
-
 
158
                                if(CheckDelay(timeout))
-
 
159
                                {
151
                        if(DacOffsetGyroNick < 10)  { GyroDefectNick = 1; DacOffsetGyroNick = 10;}; if(DacOffsetGyroNick > 245) { GyroDefectNick = 1; DacOffsetGyroNick = 245;};
160
                                        printf("\r\n DAC or I2C Error1 check I2C, 3Vref, DAC, and BL-Ctrl");
152
                        if(DacOffsetGyroRoll < 10)  { GyroDefectRoll = 1; DacOffsetGyroRoll = 10;}; if(DacOffsetGyroRoll > 245) { GyroDefectRoll = 1; DacOffsetGyroRoll = 245;};
161
                                        break;
153
                        if(DacOffsetGyroYaw  < 10)  { GyroDefectYaw  = 1; DacOffsetGyroYaw  = 10;}; if(DacOffsetGyroYaw  > 245) { GyroDefectYaw  = 1; DacOffsetGyroYaw  = 245;};
162
                                }
154
                        while(twi_state); // wait for end of data transmission
163
                        } // wait for end of data transmission
155
                        average_pressure = 0;
164
                        average_pressure = 0;
156
                        ADC_Enable();
165
                        ADC_Enable();