Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1179 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1179 Rev 1180
Line -... Line 1...
-
 
1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
-
 
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
-
 
4
// + www.MikroKopter.com
-
 
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
-
 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
-
 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
-
 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
-
 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
-
 
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
-
 
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
-
 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
-
 
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
-
 
17
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
-
 
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
-
 
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
-
 
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
-
 
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
-
 
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
-
 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
-
 
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
-
 
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
-
 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
-
 
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
-
 
32
// +     from this software without specific prior written permission.
-
 
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
-
 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
-
 
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
-
 
36
// +     with our written permission
-
 
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
-
 
38
// +     clearly linked as origin
-
 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
-
 
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
-
 
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
-
 
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
-
 
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
-
 
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
-
 
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
-
 
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
-
 
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
-
 
48
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
-
 
49
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
-
 
50
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1
#include <avr/io.h>
51
#include <avr/io.h>
2
#include <avr/interrupt.h>
52
#include <avr/interrupt.h>
3
#include "fc.h"
53
#include "fc.h"
4
#include "eeprom.h"
54
#include "eeprom.h"
5
#include "uart.h"
55
#include "uart0.h"
6
#include "main.h"
56
#include "main.h"
-
 
57
#include "rc.h"
Line -... Line 58...
-
 
58
 
7
 
59
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
-
 
60
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
Line 8... Line 61...
8
volatile int16_t ServoValue = 0;
61
volatile uint8_t        ServoActive = 0;
9
 
62
 
Line 26... Line 79...
26
        // set PD7 as output of the PWM for nick servo
79
        // set PD7 as output of the PWM for nick servo
27
        DDRD  |= (1<<DDD7);
80
        DDRD  |= (1<<DDD7);
28
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
81
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
Line 29... Line 82...
29
 
82
 
30
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
83
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
-
 
84
        //PORTC &= ~(1<<PORTC6);        // set PC6 to low
Line 31... Line 85...
31
        PORTC &= ~(1<<PORTC6);  // set PC6 to low
85
        HEF4017R_ON; // enable reset
Line 32... Line 86...
32
 
86
 
33
        // Timer/Counter 2 Control Register A
87
        // Timer/Counter 2 Control Register A
34
 
88
 
35
        // Waveform Generation Mode is Fast PWM (Bits: WGM22 = 0, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
89
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
36
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
90
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
Line 37... Line 91...
37
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
91
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
Line 38... Line 92...
38
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
92
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
39
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
93
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
40
 
94
 
41
    // Timer/Counter 2 Control Register B
95
    // Timer/Counter 2 Control Register B
42
 
96
 
43
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/64 = 20MHz / 64 = 312.5 kHz
97
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
44
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 312.5 kHz or 3.2 us
98
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
Line 45... Line 99...
45
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 312.5 kHz / 256 = 1220.7 Hz or 0.8192 ms
99
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
46
 
100
 
Line 47... Line 101...
47
    // divider 64 (Bits: CS022 = 1, CS21 = 0, CS20 = 0)
101
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
48
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22));
102
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
-
 
103
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
Line 49... Line 104...
49
    TCCR2B |= (1<<CS22);
104
 
50
 
105
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
51
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
106
    TCNT2 = 0;
52
    TCNT2 = 0;
107
 
Line 53... Line 108...
53
 
108
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
54
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
109
        OCR2A = 255;
Line -... Line 110...
-
 
110
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
-
 
111
 
-
 
112
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
-
 
113
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
-
 
114
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
-
 
115
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
-
 
116
 
-
 
117
    SREG = sreg;
-
 
118
}
-
 
119
 
-
 
120
 
55
        OCR2A = 10;
121
void Servo_On(void)
56
 
122
{
57
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
123
        ServoActive = 1;
Line 58... Line 124...
58
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
124
}
59
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
125
 
60
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
-
 
61
 
-
 
62
    SREG = sreg;
-
 
Line -... Line 126...
-
 
126
void Servo_Off(void)
-
 
127
{
-
 
128
        ServoActive = 0;
-
 
129
        HEF4017R_ON; // enable reset
-
 
130
}
-
 
131
 
-
 
132
/*****************************************************/
-
 
133
/*              Control Servo Position               */
-
 
134
/*****************************************************/
-
 
135
 
-
 
136
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
-
 
137
{
-
 
138
 
-
 
139
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
-
 
140
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
-
 
141
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
-
 
142
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
-
 
143
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
-
 
144
 
63
}
145
        #define IRS_RUNTIME 127
-
 
146
        #define PPM_STOPPULSE 188
Line -... Line 147...
-
 
147
        //#define PPM_FRAMELEN 14063
64
 
148
        #define PPM_FRAMELEN (1757 * ParamSet.ServoRefresh) // 22.5 ms / 8 Channels = 2.8125ms per Servo Channel
65
 
149
        #define MINSERVOPULSE 375
-
 
150
        #define MAXSERVOPULSE 1500
66
/*****************************************************/
151
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
-
 
152
 
-
 
153
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
67
/*              Control Servo Position               */
154
        static uint16_t RemainingPulse = 0;
-
 
155
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
68
/*****************************************************/
156
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
69
 
157
 
70
ISR(TIMER2_COMPA_vect)  // every  256 * 3.2 us = 0.819 us ( on compare match of TCNT2 and OC2A)
158
        #define MULTIPLYER 4
-
 
159
        static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
71
{
160
 
72
        static  uint8_t PostPulse = 0x80;       // value for last pwm cycle in non inverting mode (clear pin on compare match)
161
 
73
        static uint16_t FilterServo = 100;      // initial value, after some iterations it becomes the average value of 2 * FCParam.ServoNickControl
162
        if(BoardRelease < 20)
74
        static uint16_t ServoState = 40;        // cycle down counter for this ISR
163
        {
75
 
164
                //---------------------------
76
        #define MULTIPLIER 4
165
                // Nick servo state machine
77
 
166
                //---------------------------
78
        if(BoardRelease < 99)
167
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
79
        {
168
                {
80
                switch(ServoState)
169
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
81
                {
170
                        {
82
                        case 4:
171
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
83
                                // recalculate new ServoValue
172
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
84
                                ServoValue = 0x0030; // Offset (part 1)
173
 
85
                                FilterServo = (3 * FilterServo + (uint16_t)FCParam.ServoNickControl * 2) / 4; // lowpass static offset
174
                                ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)FCParam.ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
86
                                ServoValue += FilterServo; // add filtered static offset
175
                                ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
87
                                if(ParamSet.ServoNickCompInvert & 0x01)
176
                                if(ParamSet.ServoNickCompInvert & 0x01)
88
                                {       // inverting movement of servo
177
                                {       // inverting movement of servo
89
                                        ServoValue += (int16_t)( ( (int32_t)ParamSet.ServoNickComp * (IntegralNick / 128L ) ) / (512L/MULTIPLIER) );
178
                                        ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)ParamSet.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralGyroNick / 128L ) ) / (256L) );
90
                                }
179
                                }
91
                                else
-
 
Line 92... Line -...
92
                                {       // non inverting movement of servo
-
 
93
                                        ServoValue -= (int16_t)( ( (int32_t)ParamSet.ServoNickComp * (IntegralNick / 128L ) ) / (512L/MULTIPLIER) );
-
 
94
                                }
180
                                else
95
                                // limit servo value to its parameter range definition
-
 
96
                                if(ServoValue < ((int16_t)ParamSet.ServoNickMin * 3) )
-
 
97
                                {
-
 
98
                                        ServoValue = (int16_t)ParamSet.ServoNickMin * 3;
-
 
99
                                }
-
 
100
                                else
-
 
101
                                if(ServoValue > ((int16_t)ParamSet.ServoNickMax * 3) )
-
 
102
                                {
-
 
103
                                        ServoValue = (int16_t)ParamSet.ServoNickMax * 3;
-
 
104
                                }
-
 
105
                                DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
-
 
106
 
-
 
Line 107... Line 181...
107
                                // determine prepulse width (remaining part of ServoValue/Timer Cycle)
181
                                {       // non inverting movement of servo
-
 
182
                                        ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)ParamSet.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralGyroNick / 128L ) ) / (256L) );
Line -... Line 183...
-
 
183
                                }
-
 
184
                                // limit servo value to its parameter range definition
-
 
185
                                if(ServoNickValue < ((int16_t)ParamSet.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
-
 
186
                                {
-
 
187
                                        ServoNickValue = (int16_t)ParamSet.ServoNickMin * MULTIPLYER;
-
 
188
                                }
-
 
189
                                else
108
                                if ((ServoValue % 255) < 45)
190
                                if(ServoNickValue > ((int16_t)ParamSet.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
-
 
191
                                {
-
 
192
                                        ServoNickValue = (int16_t)ParamSet.ServoNickMax * MULTIPLYER;
109
                                {       // if prepulse width is to short the execution time of this ISR is longer than the next compare match
193
                                }
-
 
194
 
110
                                        // so balance with postpulse width
195
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
-
 
196
 
-
 
197
                                ServoNickValue /= MULTIPLYER;
-
 
198
                                DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
-
 
199
 
-
 
200
                                // range servo pulse width
-
 
201
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
-
 
202
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
-
 
203
                                // accumulate time for correct update rate
-
 
204
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
-
 
205
                        }
-
 
206
                        else // we had a high pulse
-
 
207
                        {
Line 111... Line 208...
111
                                        ServoValue += 77;
208
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
112
                                        PostPulse = 0x60 - 77;
209
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
113
                                }
210
                        }
114
                                else
211
                        // set pulse output active
115
                                {
212
                        PulseOutput = 1;
116
                                        PostPulse = 0x60;
213
                }
117
                                }
214
        } // EOF Nick servo state machine
118
                                // set output compare register to 255 - prepulse width
215
        else
119
                                OCR2A = 255 - (ServoValue % 256);
216
        {
120
                                // connect OC2A in inverting mode (Clear pin on overflow, Set pin on compare match)
217
                //-----------------------------------------------------
-
 
218
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
-
 
219
                //-----------------------------------------------------
-
 
220
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
121
                                TCCR2A=(1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<WGM21)|(1<<WGM20);
221
                {
-
 
222
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
-
 
223
                        {
-
 
224
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
-
 
225
 
-
 
226
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
-
 
227
                                {
-
 
228
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
122
 
229
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
-
 
230
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
-
 
231
                                }
123
                                break;
232
                                else // servo channels
-
 
233
                                {
124
 
234
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
125
                        case 3:
235
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
126
                        case 2:
236
                                        {
-
 
237
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
127
                        case 1:
238
                                                        ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)FCParam.ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
-
 
239
                                                        ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
-
 
240
                                                        if(ParamSet.ServoNickCompInvert & 0x01)
128
 
241
                                                        {       // inverting movement of servo
-
 
242
                                                                ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)ParamSet.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralGyroNick / 128L ) ) / (256L) );
-
 
243
                                                        }
-
 
244
                                                        else
129
                                if(ServoValue > 255)        // is larger than a full timer 2 cycle
245
                                                        {       // non inverting movement of servo
130
                                {
246
                                                                ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)ParamSet.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralGyroNick / 128L ) ) / (256L) );
-
 
247
                                                        }
-
 
248
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
131
                                        PORTD |= (1<<PORTD7);                   // set PD7 to high
249
                                                        if(ServoNickValue < ((int16_t)ParamSet.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
-
 
250
                                                        {
132
                                        TCCR2A = (1<<WGM21)|(1<<WGM20); // disconnect OC2A
251
                                                                ServoNickValue = (int16_t)ParamSet.ServoNickMin * MULTIPLYER;
-
 
252
                                                        }
-
 
253
                                                        else
-
 
254
                                                        if(ServoNickValue > ((int16_t)ParamSet.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
-
 
255
                                                        {
-
 
256
                                                                ServoNickValue = (int16_t)ParamSet.ServoNickMax * MULTIPLYER;
-
 
257
                                                        }
133
                                        ServoValue -= 255;              // substract full timer cycle
258
 
-
 
259
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
-
 
260
 
-
 
261
                                                        ServoNickValue /= MULTIPLYER;
-
 
262
                                                        DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
-
 
263
                                                        break;
-
 
264
 
-
 
265
                                                default: // other servo channels
-
 
266
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
-
 
267
                                                        break;
-
 
268
                                        }
-
 
269
                                        // range servo pulse width
-
 
270
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
-
 
271
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
-
 
272
                                        // substract stop pulse width
134
                                }
273
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
135
                                else // the post pule must be generated
274
                                        // accumulate time for correct sync gap
-
 
275
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
136
                                {
276
                                }
137
                                        TCCR2A=(1<<COM2A1)|(0<<COM2A0)|(1<<WGM21)|(1<<WGM20); // connect OC2A in non inverting mode
277
                        }
138
                                        OCR2A = PostPulse; // Offset Part2
278
                        else // we had a high pulse
-
 
279
                        {
139
                                        ServoState = 1;    // jump to ServoState 0 with next ISR call
280
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
140
                                }
281
                                // set pulsewidth to stop pulse width
-
 
282
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
-
 
283
                                // accumulate time for correct sync gap
-
 
284
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
-
 
285
                                if(ServoActive && RC_Quality > 180) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
-
 
286
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
-
 
287
                                if(ServoIndex > ParamSet.ServoRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
-
 
288
                        }
-
 
289
                        // set pulse output active
141
                        break;
290
                        PulseOutput = 1;
-
 
291
                }
-
 
292
        } // EOF PPM state machine
-
 
293
 
-
 
294
        // General pulse output generator
-
 
295
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
-
 
296
        {
-
 
297
                OCR2A = 255;
-
 
298
                RemainingPulse -= 255;
-
 
299
        }
-
 
300
        else
-
 
301
        {
-
 
302
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
-
 
303
                {
-
 
304
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
Line -... Line 305...
-
 
305
                        {