WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1179 and 1180 - /branches/V0.72p Code Redesign killagreg/eeprom.c

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+// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
+// + Nur für den privaten Gebrauch
+// + www.MikroKopter.com
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+// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
+// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
+// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
+// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
+// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
+// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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+// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
+// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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+// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
+// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
+// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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+// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
+// + Benutzung auf eigene Gefahr
+// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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+// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
+// + mit unserer Zustimmung zulässig
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+// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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+// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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-// + Konstanten
+// + Contant Values
-// + 0-250 -> normale Werte
+// + 0-250 -> normale Values
 // + 251 -> Poti1
 // + 252 -> Poti2
 // + 253 -> Poti3
+// + 254 -> Poti4
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #ifndef EEMEM
 #define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
 #include <avr/eeprom.h>
 #include <string.h>
 #include "eeprom.h"
 #include "printf_P.h"
 #include "led.h"
+#include "main.h"
 /***************************************************/
 /*    Default Values for parameter set 1           */
 /***************************************************/
 void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
+{
+        if(BoardRelease >= 20)
+        {
+                ParamSet.GyroD = 5;
+                ParamSet.DriftComp = 0;
+                ParamSet.GyroAccFactor = 27;
+                ParamSet.AngleTurnOverNick = 78;
+                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 78;
+        }
+        else
+        {
+                ParamSet.GyroD = 3;
+                ParamSet.DriftComp = 32;
+                ParamSet.GyroAccFactor = 30;
+                ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
+                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
+        }
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
-        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
+        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]   = 4;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
         ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
-        ParamSet.Height_MinGas = 30;
+        ParamSet.HeightMinGas = 30;
-        ParamSet.MaxHeight     = 251;      // Wert : 0-250   251 -> Poti1
+        ParamSet.MaxHeight     = 251;
-        ParamSet.Height_P      = 10;       // Wert : 0-32
+        ParamSet.HeightP      = 10;
-        ParamSet.Height_D  = 30;       // Wert : 0-250
+        ParamSet.HeightD  = 30;
-        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;  // Wert : 0-250
+        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;
-        ParamSet.Height_Gain = 4;  // Wert : 0-50
+        ParamSet.Height_Gain = 4;
-        ParamSet.Stick_P = 15;         // Wert : 1-24
+        ParamSet.StickP = 15;
-        ParamSet.Stick_D = 30;         // Wert : 0-250
+        ParamSet.StickD = 30;
-        ParamSet.Yaw_P = 12;             // Wert : 1-20
+        ParamSet.StickYawP = 12;
-        ParamSet.Gas_Min = 8;            // Wert : 0-32
+        ParamSet.GasMin = 8;
-        ParamSet.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-250
+        ParamSet.GasMax = 230;
-        ParamSet.GyroAccFactor = 30;      // Wert : 1-64
-        ParamSet.CompassYawEffect = 128;    // Wert : 0-250
+        ParamSet.CompassYawEffect = 128;
-        ParamSet.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-250
+        ParamSet.GyroP = 80;
-        ParamSet.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
+        ParamSet.GyroI = 150;
-        ParamSet.LowVoltageWarning = 94;        // Wert : 0-250
+        ParamSet.LowVoltageWarning = 94;
-        ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
+        ParamSet.EmergencyGas = 35;
-        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
+        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;
-        ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
+        ParamSet.UfoArrangement = 0;
-        ParamSet.I_Factor = 32;
+        ParamSet.IFactor = 32;
-        ParamSet.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam1 = 0;
-        ParamSet.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam2 = 0;
-        ParamSet.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam3 = 0;
-        ParamSet.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam4 = 0;
-        ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam5 = 0;
-        ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam6 = 0;
-        ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam7 = 0;
-        ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam8 = 0;
-        ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
+        ParamSet.ServoNickControl = 100;
-        ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
+        ParamSet.ServoNickComp = 40;
-        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
+        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;
-        ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
+        ParamSet.ServoNickMin = 50;
-        ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
+        ParamSet.ServoNickMax = 150;
-        ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
+        ParamSet.ServoRefresh = 5;
         ParamSet.LoopGasLimit = 50;
-        ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
+        ParamSet.LoopThreshold = 90;
         ParamSet.LoopHysteresis = 50;
-        ParamSet.BitConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
-        ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;
+        ParamSet.BitConfig = 0;
-        ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
+        ParamSet.AxisCoupling1 = 90;
-        ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
+        ParamSet.AxisCoupling2 = 67;
-        ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
+        ParamSet.AxisCouplingYawCorrection = 0;
-        ParamSet.GyroAccTrim = 16;        // 1/k
+        ParamSet.GyroAccTrim = 16;
-        ParamSet.DriftComp = 4;
         ParamSet.DynamicStability = 100;
         ParamSet.J16Bitmask = 95;
         ParamSet.J17Bitmask = 243;
         ParamSet.J16Timing = 15;
         ParamSet.J17Timing = 15;
         ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
         ParamSet.NaviGpsGain = 100;
         ParamSet.NaviGpsP = 90;
         ParamSet.NaviGpsI = 90;
         ParamSet.NaviGpsD = 90;
+        ParamSet.NaviGpsPLimit = 75;
+        ParamSet.NaviGpsILimit = 75;
+        ParamSet.NaviGpsDLimit = 75;
         ParamSet.NaviGpsACC = 0;
         ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
         ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
         ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
         ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
         ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
-        ParamSet.NaviAngleLimitation = 60;
+        ParamSet.NaviAngleLimitation = 100;
+        ParamSet.NaviPHLoginTime = 4;
         memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
+}
 /***************************************************/
 /*    Default Values for parameter set 2           */
 /***************************************************/
+void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
+{
+        if(BoardRelease >= 20)
+        {
+                ParamSet.GyroD = 5;
+                ParamSet.DriftComp = 0;
+                ParamSet.GyroAccFactor = 27;
+                ParamSet.AngleTurnOverNick = 78;
+                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 78;
+        }
+        else
+        {
+                ParamSet.GyroD = 3;
+                ParamSet.DriftComp = 32;
+                ParamSet.GyroAccFactor = 30;
+                ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
-void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
+                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
+        }
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
         ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
-        ParamSet.Height_MinGas = 30;
+        ParamSet.HeightMinGas = 30;
-        ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
+        ParamSet.MaxHeight     = 251;
-        ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
+        ParamSet.HeightP      = 10;
-        ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
+        ParamSet.HeightD  = 30;
-        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
+        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;
-        ParamSet.Height_Gain = 3;     // Wert : 0-50
+        ParamSet.Height_Gain = 3;
-        ParamSet.Stick_P = 12;            // Wert : 1-24
+        ParamSet.StickP = 12;
-        ParamSet.Stick_D = 16;           // Wert : 0-250
+        ParamSet.StickD = 16;
-        ParamSet.Yaw_P = 6;                 // Wert : 1-20
+        ParamSet.StickYawP = 6;
-        ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
-        ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
+        ParamSet.GasMin = 8;
-        ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
+        ParamSet.GasMax = 230;
-        ParamSet.CompassYawEffect = 128;        // Wert : 0-250
+        ParamSet.CompassYawEffect = 128;
-        ParamSet.Gyro_P = 80;                // Wert : 0-250
+        ParamSet.GyroP = 80;
-        ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
+        ParamSet.GyroI = 120;
-        ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
+        ParamSet.LowVoltageWarning = 94;
-        ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
+        ParamSet.EmergencyGas = 35;
-        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
+        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;
-        ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
+        ParamSet.UfoArrangement = 0;
-        ParamSet.I_Factor = 32;
+        ParamSet.IFactor = 32;
-        ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam1 = 0;
-        ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam2 = 0;
-        ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam3 = 0;
-        ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam4 = 0;
-        ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam5 = 0;
-        ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam6 = 0;
-        ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam7 = 0;
-        ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam8 = 0;
-        ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
+        ParamSet.ServoNickControl = 100;
-        ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
+        ParamSet.ServoNickComp = 40;
-        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
+        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;
-        ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
+        ParamSet.ServoNickMin = 50;
-        ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
+        ParamSet.ServoNickMax = 150;
-        ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
+        ParamSet.ServoRefresh = 5;
         ParamSet.LoopGasLimit = 50;
-        ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
-        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
-        ParamSet.BitConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
+        ParamSet.LoopThreshold = 90;
-        ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
+        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
-        ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
+        ParamSet.BitConfig = 0;
-        ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
+        ParamSet.AxisCoupling1 = 90;
-        ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
+        ParamSet.AxisCoupling2 = 67;
-        ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
+        ParamSet.AxisCouplingYawCorrection = 60;
-        ParamSet.DriftComp = 4;
+        ParamSet.GyroAccTrim = 32;
         ParamSet.DynamicStability = 75;
         ParamSet.J16Bitmask = 95;
         ParamSet.J17Bitmask = 243;
         ParamSet.J16Timing = 20;
         ParamSet.J17Timing = 20;
         ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
         ParamSet.NaviGpsGain = 100;
         ParamSet.NaviGpsP = 90;
+        ParamSet.NaviGpsI = 90;
+        ParamSet.NaviGpsD = 90;
+        ParamSet.NaviGpsPLimit = 75;
-        ParamSet.NaviGpsI = 90;
+        ParamSet.NaviGpsILimit = 75;
-        ParamSet.NaviGpsD = 90;
+        ParamSet.NaviGpsDLimit = 75;
         ParamSet.NaviGpsACC = 0;
         ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
         ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
         ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
         ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
+        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
-        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
+        ParamSet.NaviAngleLimitation = 100;
-        ParamSet.NaviAngleLimitation = 60;
+        ParamSet.NaviPHLoginTime = 4;
         memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
+}
 /***************************************************/
+/*    Default Values for parameter set 3           */
+/***************************************************/
+void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
+{
+        if(BoardRelease >= 20)
+        {
+                ParamSet.GyroD = 5;
+                ParamSet.DriftComp = 0;
+                ParamSet.GyroAccFactor = 27;         // Wert : 1-64
+                ParamSet.AngleTurnOverNick = 78;
+                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 78;
+        }
+        else
+        {
+                ParamSet.GyroD = 3;
+                ParamSet.DriftComp = 32;
-/*    Default Values for parameter set 3           */
+                ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
-/***************************************************/
+                ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
-void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
+                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
+        }
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
         ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
         ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
-        ParamSet.Height_MinGas = 30;
+        ParamSet.HeightMinGas = 30;
-        ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
+        ParamSet.MaxHeight     = 251;
-        ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
+        ParamSet.HeightP      = 10;
-        ParamSet.Height_D  = 30;              // Wert : 0-250
+        ParamSet.HeightD  = 30;
-        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
+        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;
-        ParamSet.Height_Gain = 3;            // Wert : 0-50
+        ParamSet.Height_Gain = 3;
-        ParamSet.Stick_P = 8;              // Wert : 1-24
+        ParamSet.StickP = 8;
-        ParamSet.Stick_D = 16;              // Wert : 0-250
-        ParamSet.Yaw_P  = 6;                // Wert : 1-20
+        ParamSet.StickD = 16;
-        ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
+        ParamSet.StickYawP  = 6;
-        ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
+        ParamSet.GasMin = 8;
-        ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
+        ParamSet.GasMax = 230;
-        ParamSet.CompassYawEffect = 128;       // Wert : 0-250
+        ParamSet.CompassYawEffect = 128;
-        ParamSet.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-250
+        ParamSet.GyroP = 100;
-        ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
+        ParamSet.GyroI = 120;
-        ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
+        ParamSet.LowVoltageWarning = 94;
-        ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
+        ParamSet.EmergencyGas = 35;
-        ParamSet.EmergencyGasDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
+        ParamSet.EmergencyGasDuration = 20;
-        ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
+        ParamSet.UfoArrangement = 0;
-        ParamSet.I_Factor = 16;
+        ParamSet.IFactor = 16;
-        ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam1 = 0;
-        ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam2 = 0;
-        ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam3 = 0;
-        ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam4 = 0;
-        ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam5 = 0;
-        ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam6 = 0;
-        ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam7 = 0;
-        ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
+        ParamSet.UserParam8 = 0;
-        ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
+        ParamSet.ServoNickControl = 100;
-        ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
+        ParamSet.ServoNickComp = 40;
-        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
+        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;
-        ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
+        ParamSet.ServoNickMin = 50;
-        ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
+        ParamSet.ServoNickMax = 150;
-        ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
-        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
-        ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
+        ParamSet.ServoRefresh = 5;
-        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
+        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
-        ParamSet.BitConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
+        ParamSet.LoopThreshold = 90;
-        ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
+        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
-        ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
+        ParamSet.BitConfig = 0;
-        ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
+        ParamSet.AxisCoupling1 = 90;
-        ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
+        ParamSet.AxisCoupling2 = 67;
-        ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
+        ParamSet.AxisCouplingYawCorrection = 70;
-        ParamSet.DriftComp = 4;
+        ParamSet.GyroAccTrim = 32;
         ParamSet.DynamicStability = 50;
         ParamSet.J16Bitmask = 95;
         ParamSet.J17Bitmask = 243;
         ParamSet.J16Timing = 30;
         ParamSet.J17Timing = 30;
         ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
+        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
+        ParamSet.NaviGpsP = 90;
+        ParamSet.NaviGpsI = 90;
-        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
+        ParamSet.NaviGpsD = 90;
-        ParamSet.NaviGpsP = 90;
+        ParamSet.NaviGpsPLimit = 75;
-        ParamSet.NaviGpsI = 90;
+        ParamSet.NaviGpsILimit = 75;
-        ParamSet.NaviGpsD = 90;
+        ParamSet.NaviGpsDLimit = 75;
         ParamSet.NaviGpsACC = 0;
         ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
         ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
+        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
-        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
+        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
-        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
+        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
-        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
+        ParamSet.NaviAngleLimitation = 100;
-        ParamSet.NaviAngleLimitation = 60;
+        ParamSet.NaviPHLoginTime = 4;
 void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
+{
         if(setnumber > 5) setnumber = 5;
         if(setnumber < 1) return;
         eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)], PARAMSET_STRUCT_LEN);
+        eeprom_write_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_LENGTH], PARAMSET_STRUCT_LEN);
+        eeprom_write_block( &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // backup the first 8 bytes that is the rc channel mapping
         // set this parameter set to active set
         SetActiveParamSet(setnumber);
         LED_Init();
+}
 /***************************************************/
 /*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
 /***************************************************/
 void ParamSet_Init(void)
+{
+        uint8_t Channel_Backup  = 0;
-        // version  check
+        // parameter version  check
         if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_VERSION]) != EEPARAM_VERSION)
+        {
                 // if version check faild
-                printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter...");
+                printf("\n\rInit. EEPROM");
+                // check if cannel mapping backup is valid
+                if(             (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]) < 12)
+                    &&  (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12)
+                    &&  (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12)
-                ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
+                    &&  (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12)
+                   )
+                {
+                        Channel_Backup = 1;
+                }
-                // fill all 5 parameter settings with set 1 except otherwise defined
+                // fill all 5 parameter settings
                 for (uint8_t i = 1;i < 6; i++)
+                {
+                        switch(i)
+                        {
+                                case 1:
+                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
+                                        break;
+                                case 2:
-                        if(i==2) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
+                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
+                                        break;
+                                case 3:
-                        if(i==3) ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
+                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
+                                        break;
+                                default:
-                        if(i>3)  ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
+                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
+                                        break;
+                        }
+                        if(Channel_Backup) // if we have a rc channel mapping backup in eeprom
+                        {
+                                // restore it
+                                ParamSet.ChannelAssignment[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]);
+                                ParamSet.ChannelAssignment[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]);
+                                ParamSet.ChannelAssignment[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]);
+                                ParamSet.ChannelAssignment[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]);
+                                ParamSet.ChannelAssignment[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]);
+                                ParamSet.ChannelAssignment[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]);
+                                ParamSet.ChannelAssignment[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]);
+                                ParamSet.ChannelAssignment[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]);
+                        }
                         ParamSet_WriteToEEProm(i);
+                }
                 // default-Setting is parameter set 3
                 SetActiveParamSet(3);
                 // update version info

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.72p Code Redesign killagreg/eeprom.c @ 1272 - Rev 1179 → 1180