Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev 1179 Rev 1180
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-
 
1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
-
 
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
-
 
4
// + www.MikroKopter.com
-
 
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
-
 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
-
 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
-
 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
-
 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
-
 
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
-
 
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
-
 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
-
 
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
-
 
17
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
-
 
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
-
 
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
-
 
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
-
 
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
-
 
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
-
 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
-
 
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
-
 
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
-
 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
-
 
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
-
 
32
// +     from this software without specific prior written permission.
-
 
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
-
 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
-
 
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
-
 
36
// +     with our written permission
-
 
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
-
 
38
// +     clearly linked as origin
-
 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
-
 
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
-
 
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
-
 
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
-
 
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
-
 
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
-
 
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
-
 
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
-
 
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
-
 
48
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
-
 
49
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
-
 
50
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
51
 
1
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Konstanten
53
// + Contant Values
3
// + 0-250 -> normale Werte
54
// + 0-250 -> normale Values
4
// + 251 -> Poti1
55
// + 251 -> Poti1
5
// + 252 -> Poti2
56
// + 252 -> Poti2
6
// + 253 -> Poti3
57
// + 253 -> Poti3
-
 
58
// + 254 -> Poti4
7
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
59
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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8
 
60
 
9
#ifndef EEMEM
61
#ifndef EEMEM
10
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
62
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
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14
#include <avr/eeprom.h>
66
#include <avr/eeprom.h>
15
#include <string.h>
67
#include <string.h>
16
#include "eeprom.h"
68
#include "eeprom.h"
17
#include "printf_P.h"
69
#include "printf_P.h"
18
#include "led.h"
70
#include "led.h"
-
 
71
#include "main.h"
Line 19... Line 72...
19
 
72
 
20
 
73
 
Line 28... Line 81...
28
/***************************************************/
81
/***************************************************/
29
/*    Default Values for parameter set 1           */
82
/*    Default Values for parameter set 1           */
30
/***************************************************/
83
/***************************************************/
31
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
84
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
32
{
85
{
-
 
86
        if(BoardRelease >= 20)
-
 
87
        {
-
 
88
                ParamSet.GyroD = 5;
-
 
89
                ParamSet.DriftComp = 0;
-
 
90
                ParamSet.GyroAccFactor = 27;
-
 
91
                ParamSet.AngleTurnOverNick = 78;
-
 
92
                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 78;
-
 
93
        }
-
 
94
        else
-
 
95
        {
-
 
96
                ParamSet.GyroD = 3;
-
 
97
                ParamSet.DriftComp = 32;
-
 
98
                ParamSet.GyroAccFactor = 30;
-
 
99
                ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
-
 
100
                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
-
 
101
        }
33
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
102
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
34
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
103
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
35
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
104
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
36
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
105
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]   = 4;
37
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
106
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
38
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
107
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
39
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
108
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
40
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
109
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
41
        ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
110
        ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
42
        ParamSet.Height_MinGas = 30;
111
        ParamSet.HeightMinGas = 30;
43
        ParamSet.MaxHeight     = 251;      // Wert : 0-250   251 -> Poti1
112
        ParamSet.MaxHeight     = 251;
44
        ParamSet.Height_P      = 10;       // Wert : 0-32
113
        ParamSet.HeightP      = 10;
45
        ParamSet.Height_D  = 30;       // Wert : 0-250
114
        ParamSet.HeightD  = 30;
46
        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;  // Wert : 0-250
115
        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;
47
        ParamSet.Height_Gain = 4;  // Wert : 0-50
116
        ParamSet.Height_Gain = 4;
48
        ParamSet.Stick_P = 15;         // Wert : 1-24
117
        ParamSet.StickP = 15;
49
        ParamSet.Stick_D = 30;         // Wert : 0-250
118
        ParamSet.StickD = 30;
50
        ParamSet.Yaw_P = 12;             // Wert : 1-20
119
        ParamSet.StickYawP = 12;
51
        ParamSet.Gas_Min = 8;            // Wert : 0-32
120
        ParamSet.GasMin = 8;
52
        ParamSet.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-250
121
        ParamSet.GasMax = 230;
53
        ParamSet.GyroAccFactor = 30;      // Wert : 1-64
-
 
54
        ParamSet.CompassYawEffect = 128;    // Wert : 0-250
122
        ParamSet.CompassYawEffect = 128;
55
        ParamSet.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-250
123
        ParamSet.GyroP = 80;
56
        ParamSet.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
124
        ParamSet.GyroI = 150;
57
        ParamSet.LowVoltageWarning = 94;        // Wert : 0-250
125
        ParamSet.LowVoltageWarning = 94;
58
        ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
126
        ParamSet.EmergencyGas = 35;
59
        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
127
        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;
60
        ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
128
        ParamSet.UfoArrangement = 0;
61
        ParamSet.I_Factor = 32;
129
        ParamSet.IFactor = 32;
62
        ParamSet.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
130
        ParamSet.UserParam1 = 0;
63
        ParamSet.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
131
        ParamSet.UserParam2 = 0;
64
        ParamSet.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
132
        ParamSet.UserParam3 = 0;
65
        ParamSet.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
133
        ParamSet.UserParam4 = 0;
66
        ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
134
        ParamSet.UserParam5 = 0;
67
        ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
135
        ParamSet.UserParam6 = 0;
68
        ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
136
        ParamSet.UserParam7 = 0;
69
        ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
137
        ParamSet.UserParam8 = 0;
70
        ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
138
        ParamSet.ServoNickControl = 100;
71
        ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
139
        ParamSet.ServoNickComp = 40;
72
        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
140
        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;
73
        ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
141
        ParamSet.ServoNickMin = 50;
74
        ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
142
        ParamSet.ServoNickMax = 150;
75
        ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
143
        ParamSet.ServoRefresh = 5;
76
        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
144
        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
77
        ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
145
        ParamSet.LoopThreshold = 90;
78
        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
146
        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
79
        ParamSet.BitConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
-
 
80
        ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;
147
        ParamSet.BitConfig = 0;
81
        ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
148
        ParamSet.AxisCoupling1 = 90;
82
        ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
149
        ParamSet.AxisCoupling2 = 67;
83
        ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
150
        ParamSet.AxisCouplingYawCorrection = 0;
84
        ParamSet.GyroAccTrim = 16;        // 1/k
151
        ParamSet.GyroAccTrim = 16;
85
        ParamSet.DriftComp = 4;
-
 
86
        ParamSet.DynamicStability = 100;
152
        ParamSet.DynamicStability = 100;
87
        ParamSet.J16Bitmask = 95;
153
        ParamSet.J16Bitmask = 95;
88
        ParamSet.J17Bitmask = 243;
154
        ParamSet.J17Bitmask = 243;
89
        ParamSet.J16Timing = 15;
155
        ParamSet.J16Timing = 15;
90
        ParamSet.J17Timing = 15;
156
        ParamSet.J17Timing = 15;
91
        ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
157
        ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
92
        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
158
        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
93
        ParamSet.NaviGpsP = 90;
159
        ParamSet.NaviGpsP = 90;
94
        ParamSet.NaviGpsI = 90;
160
        ParamSet.NaviGpsI = 90;
95
        ParamSet.NaviGpsD = 90;
161
        ParamSet.NaviGpsD = 90;
-
 
162
        ParamSet.NaviGpsPLimit = 75;
-
 
163
        ParamSet.NaviGpsILimit = 75;
-
 
164
        ParamSet.NaviGpsDLimit = 75;
96
        ParamSet.NaviGpsACC = 0;
165
        ParamSet.NaviGpsACC = 0;
97
        ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
166
        ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
98
        ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
167
        ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
99
        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
168
        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
100
        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
169
        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
101
        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
170
        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
102
        ParamSet.NaviAngleLimitation = 60;
171
        ParamSet.NaviAngleLimitation = 100;
-
 
172
        ParamSet.NaviPHLoginTime = 4;
103
        memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
173
        memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
104
}
174
}
Line 105... Line 175...
105
 
175
 
106
 
176
 
107
/***************************************************/
177
/***************************************************/
108
/*    Default Values for parameter set 2           */
178
/*    Default Values for parameter set 2           */
109
/***************************************************/
179
/***************************************************/
-
 
180
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
-
 
181
{
-
 
182
        if(BoardRelease >= 20)
-
 
183
        {
-
 
184
                ParamSet.GyroD = 5;
-
 
185
                ParamSet.DriftComp = 0;
-
 
186
                ParamSet.GyroAccFactor = 27;
-
 
187
                ParamSet.AngleTurnOverNick = 78;
-
 
188
                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 78;
-
 
189
        }
-
 
190
        else
-
 
191
        {
-
 
192
                ParamSet.GyroD = 3;
-
 
193
                ParamSet.DriftComp = 32;
-
 
194
                ParamSet.GyroAccFactor = 30;
-
 
195
                ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
110
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
196
                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
111
{
197
        }
112
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
198
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
113
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
199
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
114
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
200
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
115
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
201
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
116
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
202
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
117
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
203
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
118
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
204
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
119
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
205
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
120
        ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
206
        ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
121
        ParamSet.Height_MinGas = 30;
207
        ParamSet.HeightMinGas = 30;
122
        ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
208
        ParamSet.MaxHeight     = 251;
123
        ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
209
        ParamSet.HeightP      = 10;
124
        ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
210
        ParamSet.HeightD  = 30;
125
        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
211
        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;
126
        ParamSet.Height_Gain = 3;     // Wert : 0-50
212
        ParamSet.Height_Gain = 3;
127
        ParamSet.Stick_P = 12;            // Wert : 1-24
213
        ParamSet.StickP = 12;
128
        ParamSet.Stick_D = 16;           // Wert : 0-250
214
        ParamSet.StickD = 16;
129
        ParamSet.Yaw_P = 6;                 // Wert : 1-20
215
        ParamSet.StickYawP = 6;
130
        ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
-
 
131
        ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
216
        ParamSet.GasMin = 8;
132
        ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
217
        ParamSet.GasMax = 230;
133
        ParamSet.CompassYawEffect = 128;        // Wert : 0-250
218
        ParamSet.CompassYawEffect = 128;
134
        ParamSet.Gyro_P = 80;                // Wert : 0-250
219
        ParamSet.GyroP = 80;
135
        ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
220
        ParamSet.GyroI = 120;
136
        ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
221
        ParamSet.LowVoltageWarning = 94;
137
        ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
222
        ParamSet.EmergencyGas = 35;
138
        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
223
        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;
139
        ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
224
        ParamSet.UfoArrangement = 0;
140
        ParamSet.I_Factor = 32;
225
        ParamSet.IFactor = 32;
141
        ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
226
        ParamSet.UserParam1 = 0;
142
        ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
227
        ParamSet.UserParam2 = 0;
143
        ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
228
        ParamSet.UserParam3 = 0;
144
        ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
229
        ParamSet.UserParam4 = 0;
145
        ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
230
        ParamSet.UserParam5 = 0;
146
        ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
231
        ParamSet.UserParam6 = 0;
147
        ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
232
        ParamSet.UserParam7 = 0;
148
        ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
233
        ParamSet.UserParam8 = 0;
149
        ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
234
        ParamSet.ServoNickControl = 100;
150
        ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
235
        ParamSet.ServoNickComp = 40;
151
        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
236
        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;
152
        ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
237
        ParamSet.ServoNickMin = 50;
153
        ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
238
        ParamSet.ServoNickMax = 150;
154
        ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
239
        ParamSet.ServoRefresh = 5;
155
        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
240
        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
156
        ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
-
 
157
        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
-
 
158
        ParamSet.BitConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
241
        ParamSet.LoopThreshold = 90;
159
        ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
242
        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
160
        ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
243
        ParamSet.BitConfig = 0;
161
        ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
244
        ParamSet.AxisCoupling1 = 90;
162
        ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
245
        ParamSet.AxisCoupling2 = 67;
163
        ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
246
        ParamSet.AxisCouplingYawCorrection = 60;
164
        ParamSet.DriftComp = 4;
247
        ParamSet.GyroAccTrim = 32;
165
        ParamSet.DynamicStability = 75;
248
        ParamSet.DynamicStability = 75;
166
        ParamSet.J16Bitmask = 95;
249
        ParamSet.J16Bitmask = 95;
167
        ParamSet.J17Bitmask = 243;
250
        ParamSet.J17Bitmask = 243;
168
        ParamSet.J16Timing = 20;
251
        ParamSet.J16Timing = 20;
169
        ParamSet.J17Timing = 20;
252
        ParamSet.J17Timing = 20;
170
        ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
253
        ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
171
        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
254
        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
172
        ParamSet.NaviGpsP = 90;
255
        ParamSet.NaviGpsP = 90;
-
 
256
        ParamSet.NaviGpsI = 90;
-
 
257
        ParamSet.NaviGpsD = 90;
-
 
258
        ParamSet.NaviGpsPLimit = 75;
173
        ParamSet.NaviGpsI = 90;
259
        ParamSet.NaviGpsILimit = 75;
174
        ParamSet.NaviGpsD = 90;
260
        ParamSet.NaviGpsDLimit = 75;
175
        ParamSet.NaviGpsACC = 0;
261
        ParamSet.NaviGpsACC = 0;
176
        ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
262
        ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
177
        ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
263
        ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
178
        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
264
        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
179
        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
265
        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
-
 
266
        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
180
        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
267
        ParamSet.NaviAngleLimitation = 100;
181
        ParamSet.NaviAngleLimitation = 60;
268
        ParamSet.NaviPHLoginTime = 4;
Line 182... Line 269...
182
        memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
269
        memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
183
}
270
}
184
 
271
 
185
 
272
 
186
/***************************************************/
273
/***************************************************/
-
 
274
/*    Default Values for parameter set 3           */
-
 
275
/***************************************************/
-
 
276
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
-
 
277
{
-
 
278
        if(BoardRelease >= 20)
-
 
279
        {
-
 
280
                ParamSet.GyroD = 5;
-
 
281
                ParamSet.DriftComp = 0;
-
 
282
                ParamSet.GyroAccFactor = 27;         // Wert : 1-64
-
 
283
                ParamSet.AngleTurnOverNick = 78;
-
 
284
                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 78;
-
 
285
        }
-
 
286
        else
-
 
287
        {
-
 
288
                ParamSet.GyroD = 3;
-
 
289
                ParamSet.DriftComp = 32;
187
/*    Default Values for parameter set 3           */
290
                ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
188
/***************************************************/
291
                ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
189
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
292
                ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
190
{
293
        }
191
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
294
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
192
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
295
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
193
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
296
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
194
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
297
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
195
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
298
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
196
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
299
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
197
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
300
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
198
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
301
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
199
        ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
302
        ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
200
        ParamSet.Height_MinGas = 30;
303
        ParamSet.HeightMinGas = 30;
201
        ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
304
        ParamSet.MaxHeight     = 251;
202
        ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
305
        ParamSet.HeightP      = 10;
203
        ParamSet.Height_D  = 30;              // Wert : 0-250
306
        ParamSet.HeightD  = 30;
204
        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
307
        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;
205
        ParamSet.Height_Gain = 3;            // Wert : 0-50
308
        ParamSet.Height_Gain = 3;
206
        ParamSet.Stick_P = 8;              // Wert : 1-24
309
        ParamSet.StickP = 8;
207
        ParamSet.Stick_D = 16;              // Wert : 0-250
-
 
208
        ParamSet.Yaw_P  = 6;                // Wert : 1-20
310
        ParamSet.StickD = 16;
209
        ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
311
        ParamSet.StickYawP  = 6;
210
        ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
312
        ParamSet.GasMin = 8;
211
        ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
313
        ParamSet.GasMax = 230;
212
        ParamSet.CompassYawEffect = 128;       // Wert : 0-250
314
        ParamSet.CompassYawEffect = 128;
213
        ParamSet.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-250
315
        ParamSet.GyroP = 100;
214
        ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
316
        ParamSet.GyroI = 120;
215
        ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
317
        ParamSet.LowVoltageWarning = 94;
216
        ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
318
        ParamSet.EmergencyGas = 35;
217
        ParamSet.EmergencyGasDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
319
        ParamSet.EmergencyGasDuration = 20;
218
        ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
320
        ParamSet.UfoArrangement = 0;
219
        ParamSet.I_Factor = 16;
321
        ParamSet.IFactor = 16;
220
        ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
322
        ParamSet.UserParam1 = 0;
221
        ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
323
        ParamSet.UserParam2 = 0;
222
        ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
324
        ParamSet.UserParam3 = 0;
223
        ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
325
        ParamSet.UserParam4 = 0;
224
        ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
326
        ParamSet.UserParam5 = 0;
225
        ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
327
        ParamSet.UserParam6 = 0;
226
        ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
328
        ParamSet.UserParam7 = 0;
227
        ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
329
        ParamSet.UserParam8 = 0;
228
        ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
330
        ParamSet.ServoNickControl = 100;
229
        ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
331
        ParamSet.ServoNickComp = 40;
230
        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
332
        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;
231
        ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
333
        ParamSet.ServoNickMin = 50;
232
        ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
334
        ParamSet.ServoNickMax = 150;
233
        ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
-
 
234
        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
-
 
235
        ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
335
        ParamSet.ServoRefresh = 5;
236
        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
336
        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
237
        ParamSet.BitConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
337
        ParamSet.LoopThreshold = 90;
238
        ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
338
        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
239
        ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
339
        ParamSet.BitConfig = 0;
240
        ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
340
        ParamSet.AxisCoupling1 = 90;
241
        ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
341
        ParamSet.AxisCoupling2 = 67;
242
        ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
342
        ParamSet.AxisCouplingYawCorrection = 70;
243
        ParamSet.DriftComp = 4;
343
        ParamSet.GyroAccTrim = 32;
244
        ParamSet.DynamicStability = 50;
344
        ParamSet.DynamicStability = 50;
245
        ParamSet.J16Bitmask = 95;
345
        ParamSet.J16Bitmask = 95;
246
        ParamSet.J17Bitmask = 243;
346
        ParamSet.J17Bitmask = 243;
247
        ParamSet.J16Timing = 30;
347
        ParamSet.J16Timing = 30;
248
        ParamSet.J17Timing = 30;
348
        ParamSet.J17Timing = 30;
249
        ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
349
        ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
-
 
350
        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
-
 
351
        ParamSet.NaviGpsP = 90;
-
 
352
        ParamSet.NaviGpsI = 90;
250
        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
353
        ParamSet.NaviGpsD = 90;
251
        ParamSet.NaviGpsP = 90;
354
        ParamSet.NaviGpsPLimit = 75;
252
        ParamSet.NaviGpsI = 90;
355
        ParamSet.NaviGpsILimit = 75;
253
        ParamSet.NaviGpsD = 90;
356
        ParamSet.NaviGpsDLimit = 75;
254
        ParamSet.NaviGpsACC = 0;
357
        ParamSet.NaviGpsACC = 0;
255
        ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
358
        ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
256
        ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
359
        ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
-
 
360
        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
257
        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
361
        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
258
        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
362
        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
Line 259... Line 363...
259
        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
363
        ParamSet.NaviAngleLimitation = 100;
260
        ParamSet.NaviAngleLimitation = 60;
364
        ParamSet.NaviPHLoginTime = 4;
Line 312... Line 416...
312
void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
416
void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
313
{
417
{
314
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
418
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
315
        if(setnumber < 1) return;
419
        if(setnumber < 1) return;
316
        eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)], PARAMSET_STRUCT_LEN);
420
        eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)], PARAMSET_STRUCT_LEN);
-
 
421
        eeprom_write_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_LENGTH], PARAMSET_STRUCT_LEN);
-
 
422
        eeprom_write_block( &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // backup the first 8 bytes that is the rc channel mapping
317
        // set this parameter set to active set
423
        // set this parameter set to active set
318
        SetActiveParamSet(setnumber);
424
        SetActiveParamSet(setnumber);
319
        LED_Init();
425
        LED_Init();
320
}
426
}
Line 347... Line 453...
347
/***************************************************/
453
/***************************************************/
348
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
454
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
349
/***************************************************/
455
/***************************************************/
350
void ParamSet_Init(void)
456
void ParamSet_Init(void)
351
{
457
{
-
 
458
        uint8_t Channel_Backup  = 0;
352
        // version  check
459
        // parameter version  check
353
        if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_VERSION]) != EEPARAM_VERSION)
460
        if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_VERSION]) != EEPARAM_VERSION)
354
        {
461
        {
355
                // if version check faild
462
                // if version check faild
356
                printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter...");
463
                printf("\n\rInit. EEPROM");
-
 
464
 
-
 
465
                // check if cannel mapping backup is valid
-
 
466
                if(             (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]) < 12)
-
 
467
                    &&  (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12)
-
 
468
                    &&  (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12)
357
                ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
469
                    &&  (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12)
-
 
470
                   )
-
 
471
                {
-
 
472
                        Channel_Backup = 1;
-
 
473
                }
358
                // fill all 5 parameter settings with set 1 except otherwise defined
474
                // fill all 5 parameter settings
359
                for (uint8_t i = 1;i < 6; i++)
475
                for (uint8_t i = 1;i < 6; i++)
360
                {
476
                {
-
 
477
                        switch(i)
-
 
478
                        {
-
 
479
                                case 1:
-
 
480
                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
-
 
481
                                        break;
-
 
482
                                case 2:
361
                        if(i==2) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
483
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
-
 
484
                                        break;
-
 
485
                                case 3:
362
                        if(i==3) ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
486
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
-
 
487
                                        break;
-
 
488
                                default:
363
                        if(i>3)  ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
489
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
-
 
490
                                        break;
-
 
491
                        }
-
 
492
                        if(Channel_Backup) // if we have a rc channel mapping backup in eeprom
-
 
493
                        {
-
 
494
                                // restore it
-
 
495
                                ParamSet.ChannelAssignment[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]);
-
 
496
                                ParamSet.ChannelAssignment[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]);
-
 
497
                                ParamSet.ChannelAssignment[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]);
-
 
498
                                ParamSet.ChannelAssignment[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]);
-
 
499
                                ParamSet.ChannelAssignment[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]);
-
 
500
                                ParamSet.ChannelAssignment[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]);
-
 
501
                                ParamSet.ChannelAssignment[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]);
-
 
502
                                ParamSet.ChannelAssignment[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]);
-
 
503
                        }
364
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
504
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
365
                }
505
                }
366
                // default-Setting is parameter set 3
506
                // default-Setting is parameter set 3
367
                SetActiveParamSet(3);
507
                SetActiveParamSet(3);
368
                // update version info
508
                // update version info