WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1152 and 1163 - /branches/V0.71i_DSL_X

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 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch
 // + www.MikroKopter.com
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-// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin?rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
+// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
-// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul?ssig ist.
+// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
-// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best?ckung und Verkauf von Platinen oder Baus?tzen,
+// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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-// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver?ffentlicht,
+// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
-// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m?ssen dann beiliegen
+// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
-// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver?ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
+// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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-// + Keine Gew?hr auf Fehlerfreiheit, Vollst?ndigkeit oder Funktion
+// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
-// + Wir ?bernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch?den
+// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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 // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
-// + mit unserer Zustimmung zul?ssig
+// + mit unserer Zustimmung zulässig
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 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
+     {
       if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
+     }
      AdNeutralNick= AdWertNick;
-         AdNeutralRoll= AdWertRoll;
+     AdNeutralRoll= AdWertRoll;
-         AdNeutralGier= AdWertGier;
+     AdNeutralGier= AdWertGier;
      AdNeutralGierBias = AdWertGier;
      StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
      StartNeutralNick = AdNeutralNick;
     if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
-      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
+          NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
           NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
           NeutralAccZ = Aktuell_az;
+    }
     else
     {
-      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
+          NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
           NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
           NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
     }
-        Mess_IntegralNick = 0;
+    Mess_IntegralNick = 0;
     Mess_IntegralNick2 = 0;
     Mess_IntegralRoll = 0;
     Mess_IntegralRoll2 = 0;
     FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
     FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
     FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
+}
-static inline void LesePotis(void) {
+inline void LesePotis(void) {
     /*  Warum 110? Knüppel geht von -125 bis 125!
         if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
         if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
         if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
     else if (Poti4 > 255) Poti4 = 255;
+}
 //############################################################################
 // Bearbeitet die Messwerte
-void Mittelwert(void)
+inline void Mittelwert(void)
 //############################################################################
+{
     static signed long tmpl,tmpl2;
     MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
     MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
     MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
     MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
-DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
+//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+}
 //############################################################################
-// Tr?gt ggf. das Poti als Parameter ein
+// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 void ParameterZuordnung(void)
 //############################################################################
  CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
+/*
  CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
+*/
+    CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16, 0, 250);
+    CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17, 0, 250);
  CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
     CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing, EE_Parameter.J16Timing, 1, 255);
-    CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16, 0, 250);
     CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing, EE_Parameter.J17Timing, 1, 255);
-    CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17, 0, 250);
 // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
  //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
         /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations
          * umschalten (sh. parameter.h)
          */
         if (PARAM_X_FORMATION) {
-            chanRoll = -chanRoll;
             // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
             chanNick *= COS45;
-            chanRoll *= COS45;
+            chanRoll *= -COS45;
             int chanNickTemp = (chanNick - chanRoll) / 10000L;
             int chanRollTemp = (chanRoll + chanNick) / 10000L;
             chanNick = chanNickTemp;
             chanRoll = -chanRollTemp;
             if (chanNick > MAX_CHAN_VAL)
                 chanNick = MAX_CHAN_VAL;
-            if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
+            else if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
                 chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
             if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL)
                 chanRoll = MAX_CHAN_VAL;
-            if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
+            else if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
         stick_roll = (stick_roll * 3 + ((int) chanRoll) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
         stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
         StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
-    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
+        StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
         StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
     //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
     DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
     DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
     DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
     DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
+/*
     DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
     DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
     DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
     DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
+*/

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