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Rev 1077 Rev 1078
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28 
/***************************************************/
 28 
/***************************************************/
29 
/*    Default Values for parameter set 1           */
 29 
/*    Default Values for parameter set 1           */
30 
/***************************************************/
 30 
/***************************************************/
31 
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
 31 
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
32 
{
 32 
{
33 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
 33 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
34 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
 34 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
35 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
 35 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
36 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
 36 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
37 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
 37 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
38 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
 38 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
39 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
 39 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
40 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
 40 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
41 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
 41 
        ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
42 
 ParamSet.Height_MinGas = 30;
 42 
        ParamSet.Height_MinGas = 30;
43 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;      // Wert : 0-250   251 -> Poti1
 43 
        ParamSet.MaxHeight     = 251;      // Wert : 0-250   251 -> Poti1
44 
 ParamSet.Height_P      = 10;       // Wert : 0-32
 44 
        ParamSet.Height_P      = 10;       // Wert : 0-32
45 
 ParamSet.Height_D  = 30;       // Wert : 0-250
 45 
        ParamSet.Height_D  = 30;       // Wert : 0-250
46 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;  // Wert : 0-250
 46 
        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;  // Wert : 0-250
47 
 ParamSet.Height_Gain = 4;  // Wert : 0-50
 47 
        ParamSet.Height_Gain = 4;  // Wert : 0-50
48 
 ParamSet.Stick_P = 15;         // Wert : 1-24
 48 
        ParamSet.Stick_P = 15;         // Wert : 1-24
49 
 ParamSet.Stick_D = 30;         // Wert : 0-250
 49 
        ParamSet.Stick_D = 30;         // Wert : 0-250
50 
 ParamSet.Yaw_P = 12;             // Wert : 1-20
 50 
        ParamSet.Yaw_P = 12;             // Wert : 1-20
51 
 ParamSet.Gas_Min = 8;            // Wert : 0-32
 51 
        ParamSet.Gas_Min = 8;            // Wert : 0-32
52 
 ParamSet.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-250
 52 
        ParamSet.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-250
53 
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;      // Wert : 1-64
 53 
        ParamSet.GyroAccFactor = 30;      // Wert : 1-64
54 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;    // Wert : 0-250
 54 
        ParamSet.CompassYawEffect = 128;    // Wert : 0-250
55 
 ParamSet.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-250
 55 
        ParamSet.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-250
56 
 ParamSet.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
 56 
        ParamSet.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
57 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94;       // Wert : 0-250
 57 
        ParamSet.LowVoltageWarning = 94;        // Wert : 0-250
58 
 ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 58 
        ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
59 
 ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 59 
        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
60 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
 60 
        ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
61 
 ParamSet.I_Factor = 32;
 61 
        ParamSet.I_Factor = 32;
62 
 ParamSet.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
 62 
        ParamSet.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
63 
 ParamSet.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
 63 
        ParamSet.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
64 
 ParamSet.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 64 
        ParamSet.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
65 
 ParamSet.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 65 
        ParamSet.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
66 
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
 66 
        ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
67 
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
 67 
        ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
68 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
 68 
        ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
69 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
 69 
        ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
70 
 ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 70 
        ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
71 
 ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 71 
        ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
72 
 ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 72 
        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
73 
 ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
 73 
        ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
74 
 ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 74 
        ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
75 
 ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
 75 
        ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
76 
 ParamSet.LoopGasLimit = 50;
 76 
        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
77 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
 77 
        ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
78 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
 78 
        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
79 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
 79 
        ParamSet.BitConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
80 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;
 80 
        ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;
81 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
 81 
        ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
82 
 ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
 82 
        ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
83 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
 83 
        ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
84 
 ParamSet.GyroAccTrim = 16;        // 1/k
 84 
        ParamSet.GyroAccTrim = 16;        // 1/k
85 
 ParamSet.DriftComp = 4;
 85 
        ParamSet.DriftComp = 4;
86 
 ParamSet.DynamicStability = 100;
 86 
        ParamSet.DynamicStability = 100;
87 
 ParamSet.J16Bitmask = 95;
 87 
        ParamSet.J16Bitmask = 95;
88 
 ParamSet.J17Bitmask = 243;
 88 
        ParamSet.J17Bitmask = 243;
89 
 ParamSet.J16Timing = 15;
 89 
        ParamSet.J16Timing = 15;
90 
 ParamSet.J17Timing = 15;
 90 
        ParamSet.J17Timing = 15;
91 
 ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
 91 
        ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
92 
 ParamSet.NaviGpsGain = 100;
 92 
        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
93 
 ParamSet.NaviGpsP = 90;
 93 
        ParamSet.NaviGpsP = 90;
94 
 ParamSet.NaviGpsI = 90;
 94 
        ParamSet.NaviGpsI = 90;
95 
 ParamSet.NaviGpsD = 90;
 95 
        ParamSet.NaviGpsD = 90;
96 
 ParamSet.NaviGpsACC = 0;
 96 
        ParamSet.NaviGpsACC = 0;
97 
 ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
 97 
        ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
98 
 ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
 98 
        ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
- 
 
 99 
        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
- 
 
 100 
        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
- 
 
 101 
        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
- 
 
 102 
        ParamSet.NaviAngleLimitation = 60;
99 
 memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
 103 
        memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
100 
}
 104 
}
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101 
 
 105 
 
102 
 
 106 
 
103 
/***************************************************/
 107 
/***************************************************/
104 
/*    Default Values for parameter set 2           */
 108 
/*    Default Values for parameter set 2           */
105 
/***************************************************/
 109 
/***************************************************/
106 
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
 110 
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
107 
{
 111 
{
108 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
 112 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
109 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
 113 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
110 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
 114 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
111 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
 115 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
112 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
 116 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
113 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
 117 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
114 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
 118 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
115 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
 119 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
116 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
 120 
        ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
117 
 ParamSet.Height_MinGas = 30;
 121 
        ParamSet.Height_MinGas = 30;
118 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
 122 
        ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
119 
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
 123 
        ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
120 
 ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
 124 
        ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
121 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
 125 
        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
122 
 ParamSet.Height_Gain = 3;     // Wert : 0-50
 126 
        ParamSet.Height_Gain = 3;     // Wert : 0-50
123 
 ParamSet.Stick_P = 12;            // Wert : 1-24
 127 
        ParamSet.Stick_P = 12;            // Wert : 1-24
124 
 ParamSet.Stick_D = 16;           // Wert : 0-250
 128 
        ParamSet.Stick_D = 16;           // Wert : 0-250
125 
 ParamSet.Yaw_P = 6;                 // Wert : 1-20
 129 
        ParamSet.Yaw_P = 6;                 // Wert : 1-20
126 
 ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
 130 
        ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
127 
 ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
 131 
        ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
128 
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
 132 
        ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
129 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;        // Wert : 0-250
 133 
        ParamSet.CompassYawEffect = 128;        // Wert : 0-250
130 
 ParamSet.Gyro_P = 80;                // Wert : 0-250
 134 
        ParamSet.Gyro_P = 80;                // Wert : 0-250
131 
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
 135 
        ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
132 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
 136 
        ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
133 
 ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 137 
        ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
134 
 ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 138 
        ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
135 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
 139 
        ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
136 
 ParamSet.I_Factor = 32;
 140 
        ParamSet.I_Factor = 32;
137 
 ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
 141 
        ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
138 
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
 142 
        ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
139 
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
 143 
        ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
140 
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
 144 
        ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
141 
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
 145 
        ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
142 
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
 146 
        ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
143 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
 147 
        ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
144 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
 148 
        ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
145 
 ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 149 
        ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
146 
 ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 150 
        ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
147 
 ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 151 
        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
148 
 ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
 152 
        ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
149 
 ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 153 
        ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
150 
 ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
 154 
        ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
151 
 ParamSet.LoopGasLimit = 50;
 155 
        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
152 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
 156 
        ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
153 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
 157 
        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
154 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
 158 
        ParamSet.BitConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
155 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
 159 
        ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
156 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
 160 
        ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
157 
 ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
 161 
        ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
158 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
 162 
        ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
159 
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
 163 
        ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
160 
 ParamSet.DriftComp = 4;
 164 
        ParamSet.DriftComp = 4;
161 
 ParamSet.DynamicStability = 75;
 165 
        ParamSet.DynamicStability = 75;
162 
 ParamSet.J16Bitmask = 95;
 166 
        ParamSet.J16Bitmask = 95;
163 
 ParamSet.J17Bitmask = 243;
 167 
        ParamSet.J17Bitmask = 243;
164 
 ParamSet.J16Timing = 20;
 168 
        ParamSet.J16Timing = 20;
165 
 ParamSet.J17Timing = 20;
 169 
        ParamSet.J17Timing = 20;
166 
 ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
 170 
        ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
167 
 ParamSet.NaviGpsGain = 100;
 171 
        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
168 
 ParamSet.NaviGpsP = 90;
 172 
        ParamSet.NaviGpsP = 90;
169 
 ParamSet.NaviGpsI = 90;
 173 
        ParamSet.NaviGpsI = 90;
170 
 ParamSet.NaviGpsD = 90;
 174 
        ParamSet.NaviGpsD = 90;
171 
 ParamSet.NaviGpsACC = 0;
 175 
        ParamSet.NaviGpsACC = 0;
- 
 
 176 
        ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
- 
 
 177 
        ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
- 
 
 178 
        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
- 
 
 179 
        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
172 
 ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
 180 
        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
173 
 ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
 181 
        ParamSet.NaviAngleLimitation = 60;
Line 174... Line 182...
174 
 memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
 182 
        memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
175 
}
 183 
}
176 
 
 184 
 
177 
 
 185 
 
178 
/***************************************************/
 186 
/***************************************************/
179 
/*    Default Values for parameter set 3           */
 187 
/*    Default Values for parameter set 3           */
180 
/***************************************************/
 188 
/***************************************************/
181 
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
 189 
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
182 
{
 190 
{
183 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
 191 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
184 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
 192 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
185 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
 193 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
186 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
 194 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
187 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
 195 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
188 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
 196 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
189 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
 197 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
190 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
 198 
        ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
191 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
 199 
        ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
192 
 ParamSet.Height_MinGas = 30;
 200 
        ParamSet.Height_MinGas = 30;
193 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
 201 
        ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
194 
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
 202 
        ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
195 
 ParamSet.Height_D  = 30;              // Wert : 0-250
 203 
        ParamSet.Height_D  = 30;              // Wert : 0-250
196 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
 204 
        ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
197 
 ParamSet.Height_Gain = 3;            // Wert : 0-50
 205 
        ParamSet.Height_Gain = 3;            // Wert : 0-50
198 
 ParamSet.Stick_P = 8;              // Wert : 1-24
 206 
        ParamSet.Stick_P = 8;              // Wert : 1-24
199 
 ParamSet.Stick_D = 16;              // Wert : 0-250
 207 
        ParamSet.Stick_D = 16;              // Wert : 0-250
200 
 ParamSet.Yaw_P  = 6;                // Wert : 1-20
 208 
        ParamSet.Yaw_P  = 6;                // Wert : 1-20
201 
 ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
 209 
        ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
202 
 ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
 210 
        ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
203 
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
 211 
        ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
204 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;       // Wert : 0-250
 212 
        ParamSet.CompassYawEffect = 128;       // Wert : 0-250
205 
 ParamSet.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-250
 213 
        ParamSet.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-250
206 
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
 214 
        ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
207 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
 215 
        ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
208 
 ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 216 
        ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
209 
 ParamSet.EmergencyGasDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 217 
        ParamSet.EmergencyGasDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
210 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
 218 
        ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
211 
 ParamSet.I_Factor = 16;
 219 
        ParamSet.I_Factor = 16;
212 
 ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
 220 
        ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
213 
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
 221 
        ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
214 
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
 222 
        ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
215 
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
 223 
        ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
216 
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
 224 
        ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
217 
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
 225 
        ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
218 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
 226 
        ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
219 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
 227 
        ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
220 
 ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 228 
        ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
221 
 ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 229 
        ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
222 
 ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 230 
        ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
223 
 ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
 231 
        ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
224 
 ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 232 
        ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
225 
 ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
 233 
        ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
226 
 ParamSet.LoopGasLimit = 50;
 234 
        ParamSet.LoopGasLimit = 50;
227 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
 235 
        ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
228 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
 236 
        ParamSet.LoopHysteresis = 50;
229 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
 237 
        ParamSet.BitConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
230 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
 238 
        ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
231 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
 239 
        ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
232 
 ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
 240 
        ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
233 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
 241 
        ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
234 
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
 242 
        ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
235 
 ParamSet.DriftComp = 4;
 243 
        ParamSet.DriftComp = 4;
236 
 ParamSet.DynamicStability = 50;
 244 
        ParamSet.DynamicStability = 50;
237 
 ParamSet.J16Bitmask = 95;
 245 
        ParamSet.J16Bitmask = 95;
238 
 ParamSet.J17Bitmask = 243;
 246 
        ParamSet.J17Bitmask = 243;
239 
 ParamSet.J16Timing = 30;
 247 
        ParamSet.J16Timing = 30;
240 
 ParamSet.J17Timing = 30;
 248 
        ParamSet.J17Timing = 30;
241 
 ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
 249 
        ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
242 
 ParamSet.NaviGpsGain = 100;
 250 
        ParamSet.NaviGpsGain = 100;
243 
 ParamSet.NaviGpsP = 90;
 251 
        ParamSet.NaviGpsP = 90;
244 
 ParamSet.NaviGpsI = 90;
 252 
        ParamSet.NaviGpsI = 90;
- 
 
 253 
        ParamSet.NaviGpsD = 90;
- 
 
 254 
        ParamSet.NaviGpsACC = 0;
- 
 
 255 
        ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
- 
 
 256 
        ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
245 
 ParamSet.NaviGpsD = 90;
 257 
        ParamSet.NaviWindCorrection = 90;
246 
 ParamSet.NaviGpsACC = 0;
 258 
        ParamSet.NaviSpeedCompensation = 30;
Line 247... Line 259...
247 
 ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
 259 
        ParamSet.NaviOperatingRadius = 100;
248 
 ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
 260 
        ParamSet.NaviAngleLimitation = 60;
249 
 memcpy(ParamSet.Name, "Beginner\0", 9);
 261 
        memcpy(ParamSet.Name, "Beginner\0", 9);
Line 283... Line 295...
283 
 
 295 
 
284 
 
 296 
 
285 
/***************************************************/
 297 
/***************************************************/
286 
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
 298 
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
287 
/***************************************************/
 299 
/***************************************************/
288 
// number [0..5]
 300 
// number [1..5]
289 
void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
 301 
void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
290 
{
 302 
{
291 
   if (setnumber > 5) setnumber = 5;
 303 
        if((1 > setnumber) || (setnumber > 5)) setnumber = 3;
292 
   eeprom_read_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
 304 
        eeprom_read_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)], PARAMSET_STRUCT_LEN);
Line 293... Line 305...
293 
   LED_Init();
 305 
        LED_Init();
294 
}
 306 
}
295 
 
 307 
 
296 
/***************************************************/
 308 
/***************************************************/
297 
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
 309 
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
298 
/***************************************************/
 310 
/***************************************************/
299 
// number [0..5]
 311 
// number [1..5]
- 
 
 312 
void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
300 
void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
 313 
{
301 
{
 314 
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
302 
   if(setnumber > 5) setnumber = 5;
 315 
        if(setnumber < 1) return;
303 
   eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
 316 
        eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)], PARAMSET_STRUCT_LEN);
304 
   // set this parameter set to active set
 317 
        // set this parameter set to active set
Line 305... Line 318...
305 
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
 318 
        SetActiveParamSet(setnumber);
306 
   LED_Init();
 319 
        LED_Init();
307 
}
 320 
}
Line 313... Line 326...
313 
{
 326 
{
314 
        uint8_t setnumber;
 327 
        uint8_t setnumber;
315 
        setnumber = eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET]);
 328 
        setnumber = eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET]);
316 
        if(setnumber > 5)
 329 
        if(setnumber > 5)
317 
        {
 330 
        {
318 
        setnumber = 2;
 331 
                setnumber = 3;
319 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
 332 
                eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
320 
        }
 333 
        }
321 
        return(setnumber);
 334 
        return(setnumber);
322 
}
 335 
}
Line 323... Line 336...
323 
 
 336 
 
324 
/***************************************************/
 337 
/***************************************************/
325 
/*       Set active parameter set                  */
 338 
/*       Set active parameter set                  */
326 
/***************************************************/
 339 
/***************************************************/
327 
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
 340 
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
328 
{
 341 
{
- 
 
 342 
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
329 
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
 343 
        if(setnumber < 1) setnumber = 1;
330 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
 344 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
Line 331... Line 345...
331 
}
 345 
}
332 
 
 346 
 
Line 340... Line 354...
340 
        {
 354 
        {
341 
                // if version check faild
 355 
                // if version check faild
342 
                printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter...");
 356 
                printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter...");
343 
                ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
 357 
                ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
344 
                // fill all 5 parameter settings with set 1 except otherwise defined
 358 
                // fill all 5 parameter settings with set 1 except otherwise defined
345 
                for (unsigned char i=0;i<6;i++)
 359 
                for (uint8_t i = 1;i < 6; i++)
346 
                {
 360 
                {
347 
                if(i==2) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
 361 
                        if(i==2) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
348 
                if(i==3) ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
 362 
                        if(i==3) ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
349 
                if(i>3)  ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
 363 
                        if(i>3)  ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
350 
                ParamSet_WriteToEEProm(i);
 364 
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
351 
                }
 365 
                }
352 
                // default-Setting is parameter set 3
 366 
                // default-Setting is parameter set 3
353 
                SetParamByte(PID_ACTIVE_SET, 3);
 367 
                SetActiveParamSet(3);
354 
                // update version info
 368 
                // update version info
355 
                SetParamByte(PID_VERSION, EEPARAM_VERSION);
 369 
                SetParamByte(PID_VERSION, EEPARAM_VERSION);
356 
        }
 370 
        }
357 
        // read active parameter set to ParamSet stucture
 371 
        // read active parameter set to ParamSet stucture
358 
        ParamSet_ReadFromEEProm(GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
 372 
        ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
359 
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
 373 
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", GetActiveParamSet());
360 
}
 374 
}