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Rev 953 Rev 955
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            Kombination aus P,I,D aufgrund eines veränderten Fluggewichts oder Motorleistung das Regelverhalten
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            Kombination aus P,I,D aufgrund eines veränderten Fluggewichts oder Motorleistung das Regelverhalten
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            zu stark (Wert verringern) oder zu schwach (Wert erhöhen) ausfällt.
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            zu stark (Wert verringern) oder zu schwach (Wert erhöhen) ausfällt.
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          - GPS Stick Threshold:
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          - GPS Stick Threshold:
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            Dieser Wert legt fest, ab welchem Nick/Roll-Stickausschlag ein manueller Eingriff des Piloten erkannt wird,
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            Dieser Wert legt fest, ab welchem Nick/Roll-Stickausschlag ein manueller Eingriff des Piloten erkannt wird,
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            und daher die GPS-Regelung abgeschatet wird. (Typicher Wert 10) Man sollte den Wert nicht zu kein wähen,
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            und daher die GPS-Regelung abgeschatet wird. (Typicher Wert 10) Man sollte den Wert nicht zu kein wähen, da man                 durch Trimmung an der Funke meist einige Counts in Mittelstellug des Nick/Roll-Sticks vorliegen.
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            da man durch Trimmung an der Funke meist einige Counts in Mittelstellug des Nick/Roll-Sticks vorliegen.
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          - Min. Sat.:
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          - Min. Sat.:
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            Dies ist die Mindestanzahl der Sateliten, die bei einem 3D-Satfix empfangen werden müssen,
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            Dies ist die Mindestanzahl der Sateliten, die bei einem 3D-Satfix empfangen werden müssen,
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            damit die GPS-Regelung aktiv wird. Für einen 3-D Satfix sind mindestens 4 Sats notwendig. Ein typischer Wert
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            damit die GPS-Regelung aktiv wird. Für einen 3-D Satfix sind mindestens 4 Sats notwendig. Ein typischer Wert
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            von 6 garantiert ausreichende GPS-Signalstabilität.
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            von 6 garantiert ausreichende GPS-Signalstabilität.
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          - GPS-P: ca. 90
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          - GPS-P: ca. 90
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          - GPS-I: ca. 5
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          - GPS-I: ca. 5
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          - GPS-D: ca 90
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          - GPS Acc: unused
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	  Der P-Parameter legt die Stärke der Regelung auf eine Positionsabweichung fest, d.h. unser virtueller
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          Hilfspilot steuert stärker zur Zielrichtung wenn dieser Faktor wächst. Man kann sich das wie bei einem Pendel vorstellen.
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          Je weiter es ausgelenkt ist (je weiter der MK von der Zielposition entfernt ist) desto stärker ist die rückstellende Kraft.
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          Das führt nun gerade dazu das das Pendel in Richtung der Nulllage beschleunigt wird. Ist die Nulllage erreicht, wirkt in
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          diesem Moment auch keine Rückstellkraft. Jedoch hat das Pendel dort noch eine Geschwindigkeit, die dazu führt dass es
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          über die Nulllage hinweg ausschlägt (der MK schießt über das Ziel hinaus). Ohne jede "Reibung" oder Dämpfung würde
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          das Spielchen immer so weiter gehen. Ja es kann sich sogar aufschaukeln. Je höher dabei der P-Parameter dest stärker
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          schiebt man das Pendel an.
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          Deshalb gibt es den D-Parameter, der dafür sorgt, dass proportional gegen jede Geschwindigkeit über Grund gegensteuert wird.
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          Das ist der Reibungsfaktor im Regelsystem. Daher wirkt es im Vergleich mit dem Pendel wie eine Schwergängigkeit
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          durch Reibung im System. Ist die Reibung sehr groß, so würde ein ausgelenktes Pendel sehr langsam in die Nullage kriechen
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          und dort stehenbleiben. Ist die Reibung klein schwingt das System noch eine ganze Weile nach.
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          Nun gibt es aber genau ein Verhältnis von Rückstellkraft (P) und Reibung (D) bei der ein ausgelenktes Pendel zügig
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          in die Nullage schwingt und dort stehenbleibt (nennt sich aperiodischer Genzfall). Dieses Setting gilt es zu finden.
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          Das hängt nun aber von der Reaktion des MK auf die virtuellen GPS-Pilotenstickbewegungen ab. Diese unterligen nicht
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          den P und D Werten der RC-Sticksettings, wohl aber den Gyrosettings.
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          Obendrauf kommt noch die Tatsache, dass die GPS-Position und Geschwindigkeit über Gund auch bei einem unbewegten Kopter
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          aufgrund der atmosphärischen Störungen und der Empfangsqualität schwanken. Übertragen auf das Bild mit dem Pendel bedeutet
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          dies, dass der Punkt schwankt, an dem das Pendel aufgehängt ist. Das führt unweigerlich zum aufschaukeln,
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          falls die Reibung (D) nicht ausreichend groß ist.
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          - GPS-D: ca 90
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          - GPS Acc: unused
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          Ich hoffe diese Anschauung verhilft nun einigen hier die Parameter der GPS-Regelung besser zu verstehen