Rev 938 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 938 | Rev 953 | ||
|---|---|---|---|
| Line 1... | Line 1... | ||
| 1 | V0.70b Ausgangsversion. |
1 | V0.70d Ausgangsversion. |
| Line 2... | Line 2... | ||
| 2 | 2 | ||
| Line 3... | Line 3... | ||
| 3 | G.Stobrawa 18.07.2008: |
3 | G.Stobrawa 02.08.2008: |
| 4 | 4 | ||
| 5 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
5 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
| 6 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
6 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
| 7 | - konsequent englische Variablennamen |
7 | - konsequent englische Variablennamen |
| 8 | - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
8 | - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
| 9 | - Support für Kompass CMPS01, MK3MAG oder MM3 |
9 | - Support für Kompass CMPS01, MK3MAG oder MM3 |
| 10 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
10 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
| 11 | - Ausertung des UBX-Protocols an 1. oder 2. Uart |
11 | - Auswertung des UBX-Protocols an 1. oder 2. Uart |
| 12 | - einige kleinere Bugfixes |
12 | - einige kleinere Bugfixes |
| 13 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
- | |
| 14 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht) |
13 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
| Line 15... | Line 14... | ||
| 15 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
14 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim kalibrieren gelernt) |
| Line 39... | Line 38... | ||
| 39 | Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
38 | Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
| 40 | der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
39 | der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
| 41 | Wenn die FC gültige Messages vom GPS empfängt, blinkt die rote LED mit 4 Hz. |
40 | Wenn die FC gültige Messages vom GPS empfängt, blinkt die rote LED mit 4 Hz. |
| Line 42... | Line 41... | ||
| 42 | 41 | ||
| - | 42 | ||
| - | 43 | - Konfiguration des MK |
|
| 43 | 44 | - Die Firmware 0.70d benötigt mindestens das Mikrokpter Tool 1.53 |
|
| 44 | - Konfiguration des MK. |
45 | |
| 45 | Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. Wenn nur GPS Aktiviert ist, wird intern immer auch der |
46 | - Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. Wenn nur GPS aktiviert ist, wird intern immer auch der |
| 46 | Kompass aktiviert, da er für den GPS-Regler unbedingt notwendig ist. |
47 | Kompass aktiviert, da er für den GPS-Regler unbedingt notwendig ist. |
| 47 | 48 | ||
| 48 | - Unter Sonstiges: Kompass-Wirkung etwa auf 50 bis 70. |
49 | - Unter Sonstiges: Kompass-Wirkung etwa auf ca. 127. |
| 49 | 50 | ||
| 50 | - User Parameters: |
51 | - User Parameters: (nur notwendig wenn man den MM3 verwendet) |
| - | 52 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
|
| - | 53 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
|
| - | 54 | ||
| - | 55 | - NaviCtrl Paramter: (werden benutzt um die GPS-Regelung zu parametrisieren) |
|
| - | 56 | - GPS Mode Control: |
|
| - | 57 | Setzt man normalerweise auf ein Poti um wärend des Fluges die GPS Funktion schalten zu können. |
|
| - | 58 | < 50 : --> aid mode (aktuelle Position wird gehalten, wenn keine Nick/Roll-Sticks in Mittenstellung) |
|
| - | 59 | 50 ..180 : --> free mode (GPS-Regelung inaktiv) |
|
| - | 60 | > 180 : --> home mode (MK fliegt zur Home-Position, wenn diese nicht abgespeichert wurde -> aid mode) |
|
| - | 61 | Ein Wechsel des Modes wird durch einen kurzen Piep quitiert. |
|
| - | 62 | ||
| - | 63 | - GPS Gain: |
|
| - | 64 | Das ist der Verstärkungsfaktor mit dem die GPS-Regelung in die Steuerung eingreift. |
|
| - | 65 | Der typischer Wert ist 100. Man sollte diesen Wert anpassen, wenn nach einer einmal optimierten |
|
| - | 66 | Kombination aus P,I,D aufgrund eines veränderten Fluggewichts oder Motorleistung das Regelverhalten |
|
| - | 67 | zu stark (Wert verringern) oder zu schwach (Wert erhöhen) ausfällt. |
|
| - | 68 | ||
| - | 69 | - GPS Stick Threshold: |
|
| - | 70 | Dieser Wert legt fest, ab welchem Nick/Roll-Stickausschlag ein manueller Eingriff des Piloten erkannt wird, |
|
| - | 71 | und daher die GPS-Regelung abgeschatet wird. (Typicher Wert 10) Man sollte den Wert nicht zu kein wähen, da man durch Trimmung an der Funke meist einige Counts in Mittelstellug des Nick/Roll-Sticks vorliegen. |
|
| - | 72 | ||
| - | 73 | - Min. Sat.: |
|
| - | 74 | Dies ist die Mindestanzahl der Sateliten, die bei einem 3D-Satfix empfangen werden müssen, |
|
| - | 75 | damit die GPS-Regelung aktiv wird. Für einen 3-D Satfix sind mindestens 4 Sats notwendig. Ein typischer Wert |
|
| - | 76 | von 6 garantiert ausreichende GPS-Signalstabilität. |
|
| - | 77 | ||
| - | 78 | - GPS-P: ca. 90 |
|
| - | 79 | - GPS-I: ca. 5 |
|
| - | 80 | - GPS-D: ca 90 |
|
| Line 51... | Line 81... | ||
| 51 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
81 | - GPS Acc: unused |
| Line 52... | Line 82... | ||
| 52 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
82 | |
| Line 60... | Line 90... | ||
| 60 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
90 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
| 61 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
91 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
| 62 | aktiviert wurden: NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED. |
92 | aktiviert wurden: NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED. |
| 63 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
93 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
| Line 64... | Line 94... | ||
| 64 | 94 | ||
| 65 | 5Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
95 | 2Hz Piepen: Ist eine der GPS-Modi Aid oder Home aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
| 66 | wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
- | |
| 67 | immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
- | |
| 68 | Liegt ein 3D Fix vor, so verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
96 | wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Liegt ein 3D-SatFix vor und werden ausreichend Satelliten |
| Line 69... | Line 97... | ||
| 69 | beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
97 | enpfangen, so verstummt der Pieper. |
| 70 | 98 | ||
| 71 | Ist die Comming Home Funktion aktiv (Poti3>160) und konnte keine Home-Position beim |
99 | 5Hz Piepen: Ist der Comming Home Mode aktiv (GPS Mode Control>180) und wurde keine Home-Position |
| 72 | Einschalten der Motoren eingelernt werden, so ertönt ebenfalls ein 4Hz-Piepen. |
100 | gespeichert, so ertönt ein 5Hz-Piepen. |
| 73 | 101 | ||
| Line 74... | Line 102... | ||
| 74 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
102 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
| Line 75... | Line 103... | ||
| 75 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
103 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
| 76 | 104 | ||
| - | 105 | Signale die eine Aktion bestätigen. |
|
| Line 77... | Line 106... | ||
| 77 | Signale die eine Aktion bestätigen. |
106 | |
| Line 78... | Line 107... | ||
| 78 | 107 | 1s Piepen: Ertönt nach dem Kalibrieren wenn die Home-Position erfolgreich gespeichert wurde. |
|
| - | 108 | kurzer Piep: Ertönt bei einem Wechsel des GPS Control Modes. |
|
| 79 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
109 | |
| Line 80... | Line 110... | ||
| 80 | Übernahme der Home-Position bestätigt. |
110 | |
| 81 | 111 | ||
| Line 82... | Line 112... | ||
| 82 | 112 | - Inbetriebnahme: |
|
| Line 99... | Line 129... | ||
| 99 | 129 | ||
| 100 | - Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei |
130 | - Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei |
| Line 101... | Line 131... | ||
| 101 | Verkippungen nur unwesentlich verändern. |
131 | Verkippungen nur unwesentlich verändern. |
| 102 | 132 | ||
| 103 | - Preflight GPS Test: |
133 | - Preflight GPS Test: |
| 104 | Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man Poti3 > 70 setzt. |
134 | Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man GPS Mode Control < 50 setzt. |
| 105 | Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt. |
135 | Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt. |
| 106 | Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die |
136 | Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die |
| 107 | Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED |
137 | Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED |
| 108 | mit 57600 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA |
138 | mit 57600 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA |
| 109 | abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen. |
139 | abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen. |
| 110 | Am einfachsten geht das mit dem Konfigurationsfile "Conrad LEA-4H Config.txt". Dazu verbindet man das |
140 | Am einfachsten geht das mit dem Konfigurationsfile "Conrad LEA-5H Config.txt". Dazu verbindet man das |
| 111 | UBLOX-Modul via USB mit dem PC und started das u-Center. Dan wählt man im Menü: |
141 | UBLOX-Modul via USB mit dem PC und started das u-Center. Dan wählt man im Menü: |
| 112 | "Tools->GPS Configuration" dieses File aus und klickt auf den Button "File >> GPS". |
142 | "Tools->GPS Configuration" dieses File aus und klickt auf den Button "File >> GPS". |
| 113 | Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 5Hz piepen zu hören sein. |
143 | Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 5Hz piepen zu hören sein. |
| 114 | Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden |
144 | Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden |
| 115 | die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert. |
- | |
| 116 | Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (Poti3<70). |
- | |
| 117 | - | ||
| 118 | - Setzen der Home Position: |
- | |
| 119 | Startet man die Motoren, so ertönt in diesem Moment eine 1s-langer Piep, der die erfolgreiche Übernahme |
- | |
| 120 | der Home-Position bestätigt. Dies passiert immer, auch wenn keine GPS-Funktion aktiviert wurde (Poti3<70). |
- | |
| 121 | Es kann jedoch sein, dass das Signal nicht ertönt. In diesem Fall konnte keine Home Position |
- | |
| 122 | abgespeichert werden, da zu diesem Zeitpunkt kein 3D-Fix vorlag. Aktiviert man dann später während des Fluges Comming Home (Poti3>160) wird dieser Zustand mit einem 5Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann |
- | |
| 123 | wenigstens ein Position Hold. Schaltet man die Motoren ab, so wird auch die ggf. |
145 | die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert. |
| 124 | gespeicherte Home-Position gelöscht. |
146 | Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (50<GPS Mode Control<180). |
| 125 | 147 | ||
| 126 | - Dynamishes Position Hold: |
148 | - Aid Mode (Position Hold): |
| 127 | Ist 70 < Poti3 < 160 so ist die dynamische Position Hold Funktion aktiv. Solange sich der Nick- & Roll-Stick |
149 | Ist 50 < GPS Mode Control < 180 so ist die dynamische Position Hold Funktion aktiv. |
| 128 | in Zentralposiotion befinden (genauer Auschlag < 20 Counts) wird die laterale (XY)-Position durch das GPS- |
150 | Solange sich der Nick- & Roll-Stick in Zentralposiotion befinden (genauer Auschlag < GPS Stick Threshold) |
| 129 | Signal geregelt. Dabei wird versucht die Abweichung der aktuellen GPS-Position von der zum Zeitpunkt |
151 | wird die laterale (XY)-Position durch die GPS-Regelung kontrolliert. Dabei wird versucht die Abweichung |
| Line 130... | Line 152... | ||
| 130 | der letzen Nick/Roll-Stickbewegung gespeicherten Position zu minimieren. (Siehe dazu auch D- & P-Parameter |
152 | der aktuellen GPS-Position von der zum Zeitpunkt der letzen Nick/Roll-Stickbewegung gespeicherten Position zu minimieren. (Siehe dazu auch Gain-, D- & P-Parameter des GPS-Reglers). |
| 131 | des GPS-Reglers). Dadurch kann man den MK zu einer bestimmten Position steuern und behält diese bei. |
153 | Dadurch kann man den MK manuell zu einer bestimmten Position steuern und behält diese dann bei. |
| 132 | 154 | ||
| 133 | Es kann vorkommen, das bei extremer Timmerstellung an Nick und Roll der Funke der |
155 | Es kann vorkommen, das bei extremer Timmerstellung an Nick und Roll der Funke der |
| Line 134... | Line 156... | ||
| 134 | zugehörige Stickwert bereits eine Auslenkung > 20 zeigt. In diesem Fall wird das Position Hold |
156 | Stick Threshold bereits überschritten wird. In diesem Fall wird das Position Hold |
| - | 157 | leider nicht aktiviert. Durch die automatische Abschaltung des GPS-Reglers für den Fall einer manuellen |
|
| 135 | leider nicht aktiviert. Durch die automatische Abschaltung des GPS-Reglers für den Fall einer manuellen |
158 | Bedienung kann man jederzeit in das Flugverhalten eingreifen. |
| 136 | Bedienung kann man jederzeit in das Flugverhalten eingreifen. |
159 | |
| - | 160 | - Home Mode (Comming Home): |
|
| - | 161 | Man kann die Home Position setzen, indem man bei ausgeschateten Motoren den Gas/Gier-Stick nach oben rechts oder |
|
| - | 162 | links drückt. (Also während des Kalibrierens) Es kann sein, das zu diesem zeitpunkt noch kein SatFix vorliegt. |
|
| 137 | 163 | In diesem Fall wird die Home-Position nicht gespeichert. Aktiviert man dann später während des Fluges den Home Mode (GPS Mode Control > 180) wird dieser Zustand mit einem 5Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann |
|
| 138 | - Comming Home: |
164 | wenigstens ein AID Mode. |
| - | 165 | ||