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| Rev 880 | Rev 882 | ||
|---|---|---|---|
| Line 187... | Line 187... | ||
| 187 | HoeheD = 0; |
187 | HoeheD = 0; |
| 188 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
188 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 189 | KompassStartwert = KompassValue; |
189 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 190 | GPS_Neutral(); |
190 | GPS_Neutral(); |
| 191 | beeptime = 50; |
191 | beeptime = 50; |
| 192 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
192 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 193 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
193 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
| 194 | ExternHoehenValue = 0; |
194 | ExternHoehenValue = 0; |
| 195 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
195 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 196 | GierGyroFehler = 0; |
196 | GierGyroFehler = 0; |
| 197 | SendVersionToNavi = 1; |
197 | SendVersionToNavi = 1; |
| 198 | } |
198 | } |
| Line 243... | Line 243... | ||
| 243 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
243 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
| 244 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
244 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
| 245 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
245 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 246 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
246 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 247 | { |
247 | { |
| 248 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
248 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 249 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
249 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 250 | } |
250 | } |
| 251 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
251 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 252 | { |
252 | { |
| 253 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
253 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 254 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
254 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 255 | } |
255 | } |
| 256 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
256 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
| 257 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
257 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| 258 | if(PlatinenVersion == 10) |
258 | if(PlatinenVersion == 10) |
| Line 268... | Line 268... | ||
| 268 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
268 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 269 | MesswertNick -= tmpl2; |
269 | MesswertNick -= tmpl2; |
| 270 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
270 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
| 271 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
271 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
| 272 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
272 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| - | 273 | ||
| 273 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
274 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 274 | { |
275 | { |
| 275 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
276 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
| 276 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
277 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 277 | } |
278 | } |
| 278 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
279 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| 279 | { |
280 | { |
| 280 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
281 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 281 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
282 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 282 | } |
283 | } |
| 283 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
284 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| 284 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
285 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| 285 | if(PlatinenVersion == 10) |
286 | if(PlatinenVersion == 10) |
| Line 488... | Line 489... | ||
| 488 | } |
489 | } |
| 489 | if((modell_fliegt < 256)) |
490 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 490 | { |
491 | { |
| 491 | SummeNick = 0; |
492 | SummeNick = 0; |
| 492 | SummeRoll = 0; |
493 | SummeRoll = 0; |
| 493 | if(modell_fliegt == 260) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
494 | if(modell_fliegt == 250) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 494 | } |
495 | } |
| 495 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
496 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 496 | { |
497 | { |
| 497 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
498 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 498 | // auf Nullwerte kalibrieren |
499 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| Line 1091... | Line 1092... | ||
| 1091 | 1092 | ||
| 1092 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
1093 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| Line 1093... | Line 1094... | ||
| 1093 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
1094 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
| 1094 | 1095 | ||
| 1095 | // Maximalwerte abfangen |
1096 | // Maximalwerte abfangen |
| 1096 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1097 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1097 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1098 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1098 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1099 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| 1099 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1100 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |