Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 908 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 908 Rev 911
Line 74... Line 74...
74
#endif
74
#endif
75
#include "led.h"
75
#include "led.h"
Line 76... Line 76...
76
 
76
 
77
volatile uint16_t I2CTimeout = 100;
77
volatile uint16_t I2CTimeout = 100;
78
// gyro readings
78
// gyro readings
79
volatile int16_t Reading_GyroPitch, Reading_GyroRoll, Reading_GyroYaw;
79
volatile int16_t Reading_GyroNick, Reading_GyroRoll, Reading_GyroYaw;
80
// gyro neutral readings
80
// gyro neutral readings
81
volatile int16_t AdNeutralPitch = 0, AdNeutralRoll = 0, AdNeutralYaw = 0;
81
volatile int16_t AdNeutralNick = 0, AdNeutralRoll = 0, AdNeutralYaw = 0;
82
volatile int16_t StartNeutralRoll = 0, StartNeutralPitch = 0;
82
volatile int16_t StartNeutralRoll = 0, StartNeutralNick = 0;
83
// mean accelerations
83
// mean accelerations
Line 84... Line 84...
84
volatile int16_t Mean_AccPitch, Mean_AccRoll, Mean_AccTop;
84
volatile int16_t Mean_AccNick, Mean_AccRoll, Mean_AccTop;
85
 
85
 
86
// neutral acceleration readings
86
// neutral acceleration readings
Line 87... Line 87...
87
volatile int16_t NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
87
volatile int16_t NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
88
volatile float NeutralAccZ = 0;
88
volatile float NeutralAccZ = 0;
89
 
89
 
90
// attitude gyro integrals
90
// attitude gyro integrals
91
volatile int32_t IntegralPitch = 0,IntegralPitch2 = 0;
91
volatile int32_t IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
92
volatile int32_t IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
92
volatile int32_t IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
93
volatile int32_t IntegralYaw = 0;
93
volatile int32_t IntegralYaw = 0;
94
volatile int32_t Reading_IntegralGyroPitch = 0, Reading_IntegralGyroPitch2 = 0;
94
volatile int32_t Reading_IntegralGyroNick = 0, Reading_IntegralGyroNick2 = 0;
95
volatile int32_t Reading_IntegralGyroRoll = 0,  Reading_IntegralGyroRoll2 = 0;
95
volatile int32_t Reading_IntegralGyroRoll = 0,  Reading_IntegralGyroRoll2 = 0;
Line 96... Line 96...
96
volatile int32_t Reading_IntegralGyroYaw = 0;
96
volatile int32_t Reading_IntegralGyroYaw = 0;
97
volatile int32_t MeanIntegralPitch;
97
volatile int32_t MeanIntegralNick;
98
volatile int32_t MeanIntegralRoll;
98
volatile int32_t MeanIntegralRoll;
Line 99... Line 99...
99
 
99
 
100
// attitude acceleration integrals
100
// attitude acceleration integrals
101
volatile int32_t IntegralAccPitch = 0, IntegralAccRoll = 0;
101
volatile int32_t IntegralAccNick = 0, IntegralAccRoll = 0;
Line 110... Line 110...
110
uint16_t BadCompassHeading = 500;
110
uint16_t BadCompassHeading = 500;
111
int32_t YawGyroHeading;
111
int32_t YawGyroHeading;
112
int16_t YawGyroDrift;
112
int16_t YawGyroDrift;
Line 113... Line 113...
113
 
113
 
Line 114... Line 114...
114
 
114
 
115
int16_t NaviAccPitch = 0, NaviAccRoll = 0, NaviCntAcc = 0;
115
int16_t NaviAccNick = 0, NaviAccRoll = 0, NaviCntAcc = 0;
116
 
116
 
117
 
117
 
Line 118... Line 118...
118
// flags
118
// flags
Line 119... Line 119...
119
uint8_t MotorsOn = 0;
119
uint8_t MotorsOn = 0;
120
uint8_t EmergencyLanding = 0;
120
uint8_t EmergencyLanding = 0;
Line 121... Line 121...
121
uint16_t Model_Is_Flying = 0;
121
uint16_t Model_Is_Flying = 0;
Line 122... Line 122...
122
 
122
 
Line 123... Line 123...
123
int32_t TurnOver180Pitch = 250000L, TurnOver180Roll = 250000L;
123
int32_t TurnOver180Nick = 250000L, TurnOver180Roll = 250000L;
124
 
124
 
Line 125... Line 125...
125
float Gyro_P_Factor;
125
float Gyro_P_Factor;
126
float Gyro_I_Factor;
126
float Gyro_I_Factor;
127
 
127
 
Line 128... Line 128...
128
volatile int16_t  DiffPitch, DiffRoll;
128
volatile int16_t  DiffNick, DiffRoll;
129
 
129
 
130
int16_t  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
130
int16_t  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
Line 131... Line 131...
131
 
131
 
132
// setpoints for motors
132
// setpoints for motors
Line 133... Line 133...
133
volatile uint8_t Motor_Front, Motor_Rear, Motor_Right, Motor_Left;
133
volatile uint8_t Motor_Front, Motor_Rear, Motor_Right, Motor_Left;
Line 134... Line 134...
134
 
134
 
Line 135... Line 135...
135
// stick values derived by rc channels readings
135
// stick values derived by rc channels readings
136
int16_t StickPitch = 0, StickRoll = 0, StickYaw = 0, StickThrust = 0;
136
int16_t StickNick = 0, StickRoll = 0, StickYaw = 0, StickGas = 0;
Line 137... Line 137...
137
int16_t GPS_Pitch = 0, GPS_Roll = 0;
137
int16_t GPS_Nick = 0, GPS_Roll = 0;
Line 178... Line 178...
178
void SetNeutral(void)
178
void SetNeutral(void)
179
{
179
{
180
        NeutralAccX = 0;
180
        NeutralAccX = 0;
181
        NeutralAccY = 0;
181
        NeutralAccY = 0;
182
        NeutralAccZ = 0;
182
        NeutralAccZ = 0;
183
    AdNeutralPitch = 0;
183
    AdNeutralNick = 0;
184
        AdNeutralRoll = 0;
184
        AdNeutralRoll = 0;
185
        AdNeutralYaw = 0;
185
        AdNeutralYaw = 0;
186
    FCParam.Yaw_PosFeedback = 0;
186
    FCParam.Yaw_PosFeedback = 0;
187
    FCParam.Yaw_NegFeedback = 0;
187
    FCParam.Yaw_NegFeedback = 0;
188
    CalibMean();
188
    CalibMean();
Line 190... Line 190...
190
        CalibMean();
190
        CalibMean();
191
    if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL))  // Height Control activated?
191
    if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL))  // Height Control activated?
192
    {
192
    {
193
                if((ReadingAirPressure > 950) || (ReadingAirPressure < 750)) SearchAirPressureOffset();
193
                if((ReadingAirPressure > 950) || (ReadingAirPressure < 750)) SearchAirPressureOffset();
194
    }
194
    }
195
        AdNeutralPitch = AdValueGyrPitch;
195
        AdNeutralNick = AdValueGyrNick;
196
        AdNeutralRoll  = AdValueGyrRoll;
196
        AdNeutralRoll  = AdValueGyrRoll;
197
        AdNeutralYaw   = AdValueGyrYaw;
197
        AdNeutralYaw   = AdValueGyrYaw;
198
        StartNeutralRoll  = AdNeutralRoll;
198
        StartNeutralRoll  = AdNeutralRoll;
199
        StartNeutralPitch = AdNeutralPitch;
199
        StartNeutralNick = AdNeutralNick;
200
    if(GetParamWord(PID_ACC_PITCH) > 1023)
200
    if(GetParamWord(PID_ACC_NICK) > 1023)
201
    {
201
    {
202
                NeutralAccY = abs(Mean_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
202
                NeutralAccY = abs(Mean_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
203
                NeutralAccX = abs(Mean_AccPitch) / ACC_AMPLIFY;
203
                NeutralAccX = abs(Mean_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
204
                NeutralAccZ = Current_AccZ;
204
                NeutralAccZ = Current_AccZ;
205
    }
205
    }
206
    else
206
    else
207
    {
207
    {
208
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_PITCH);
208
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
209
            NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
209
            NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
210
            NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_Z);
210
            NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_Z);
211
    }
211
    }
212
        Reading_IntegralGyroPitch = 0;
212
        Reading_IntegralGyroNick = 0;
213
    Reading_IntegralGyroPitch2 = 0;
213
    Reading_IntegralGyroNick2 = 0;
214
    Reading_IntegralGyroRoll = 0;
214
    Reading_IntegralGyroRoll = 0;
215
    Reading_IntegralGyroRoll2 = 0;
215
    Reading_IntegralGyroRoll2 = 0;
216
    Reading_IntegralGyroYaw = 0;
216
    Reading_IntegralGyroYaw = 0;
217
    Reading_GyroPitch = 0;
217
    Reading_GyroNick = 0;
218
    Reading_GyroRoll = 0;
218
    Reading_GyroRoll = 0;
219
    Reading_GyroYaw = 0;
219
    Reading_GyroYaw = 0;
220
    StartAirPressure = AirPressure;
220
    StartAirPressure = AirPressure;
221
    HeightD = 0;
221
    HeightD = 0;
222
    Reading_Integral_Top = 0;
222
    Reading_Integral_Top = 0;
223
    CompassCourse = CompassHeading;
223
    CompassCourse = CompassHeading;
224
    BeepTime = 50;
224
    BeepTime = 50;
225
        TurnOver180Pitch = ((int32_t) ParamSet.AngleTurnOverPitch * 2500L) +15000L;
225
        TurnOver180Nick = ((int32_t) ParamSet.AngleTurnOverNick * 2500L) +15000L;
226
        TurnOver180Roll =  ((int32_t) ParamSet.AngleTurnOverRoll *  2500L) +15000L;
226
        TurnOver180Roll =  ((int32_t) ParamSet.AngleTurnOverRoll *  2500L) +15000L;
227
    ExternHeightValue = 0;
227
    ExternHeightValue = 0;
228
    GPS_Pitch = 0;
228
    GPS_Nick = 0;
229
    GPS_Roll = 0;
229
    GPS_Roll = 0;
230
    YawGyroHeading = CompassHeading * YAW_GYRO_DEG_FACTOR;
230
    YawGyroHeading = CompassHeading * YAW_GYRO_DEG_FACTOR;
231
    YawGyroDrift = 0;
231
    YawGyroDrift = 0;
232
}
232
}
Line 239... Line 239...
239
    static int32_t tmpl,tmpl2;
239
    static int32_t tmpl,tmpl2;
Line 240... Line 240...
240
 
240
 
241
 // Get offset corrected gyro readings (~ to angular velocity)
241
 // Get offset corrected gyro readings (~ to angular velocity)
242
    Reading_GyroYaw   = AdNeutralYaw    - AdValueGyrYaw;
242
    Reading_GyroYaw   = AdNeutralYaw    - AdValueGyrYaw;
243
    Reading_GyroRoll  = AdValueGyrRoll  - AdNeutralRoll;
243
    Reading_GyroRoll  = AdValueGyrRoll  - AdNeutralRoll;
Line 244... Line 244...
244
    Reading_GyroPitch = AdValueGyrPitch - AdNeutralPitch;
244
    Reading_GyroNick = AdValueGyrNick - AdNeutralNick;
245
 
245
 
246
// Acceleration Sensor
246
// Acceleration Sensor
247
        // sliding average sensor readings
247
        // sliding average sensor readings
248
        Mean_AccPitch = ((int32_t)Mean_AccPitch * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (int32_t)AdValueAccPitch))) / 2L;
248
        Mean_AccNick = ((int32_t)Mean_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (int32_t)AdValueAccNick))) / 2L;
Line 249... Line 249...
249
        Mean_AccRoll  = ((int32_t)Mean_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (int32_t)AdValueAccRoll))) / 2L;
249
        Mean_AccRoll  = ((int32_t)Mean_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (int32_t)AdValueAccRoll))) / 2L;
250
        Mean_AccTop   = ((int32_t)Mean_AccTop * 1 + ((int32_t)AdValueAccTop)) / 2L;
250
        Mean_AccTop   = ((int32_t)Mean_AccTop * 1 + ((int32_t)AdValueAccTop)) / 2L;
251
 
251
 
Line 252... Line 252...
252
        // sum sensor readings for later averaging
252
        // sum sensor readings for later averaging
253
    IntegralAccPitch += ACC_AMPLIFY * AdValueAccPitch;
253
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdValueAccNick;
254
    IntegralAccRoll  += ACC_AMPLIFY * AdValueAccRoll;
254
    IntegralAccRoll  += ACC_AMPLIFY * AdValueAccRoll;
Line 255... Line 255...
255
 
255
 
256
    NaviAccPitch += AdValueAccPitch;
256
    NaviAccNick += AdValueAccNick;
Line 264... Line 264...
264
    if(YawGyroHeading >= (360L * YAW_GYRO_DEG_FACTOR)) YawGyroHeading -= 360L * YAW_GYRO_DEG_FACTOR;  // 360° Wrap
264
    if(YawGyroHeading >= (360L * YAW_GYRO_DEG_FACTOR)) YawGyroHeading -= 360L * YAW_GYRO_DEG_FACTOR;  // 360° Wrap
265
        if(YawGyroHeading < 0)                             YawGyroHeading += 360L * YAW_GYRO_DEG_FACTOR;
265
        if(YawGyroHeading < 0)                             YawGyroHeading += 360L * YAW_GYRO_DEG_FACTOR;
Line 266... Line 266...
266
 
266
 
267
 
267
 
268
        // Coupling fraction
268
        // Coupling fraction
269
        if(!Looping_Pitch && !Looping_Roll && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE))
269
        if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE))
270
        {
270
        {
271
                tmpl = (Reading_GyroYaw * Reading_IntegralGyroPitch) / 2048L;
271
                tmpl = (Reading_GyroYaw * Reading_IntegralGyroNick) / 2048L;
272
                tmpl *= FCParam.Yaw_PosFeedback;
272
                tmpl *= FCParam.Yaw_PosFeedback;
273
                tmpl /= 4096L;
273
                tmpl /= 4096L;
274
                tmpl2 = ( Reading_GyroYaw * Reading_IntegralGyroRoll) / 2048L;
274
                tmpl2 = ( Reading_GyroYaw * Reading_IntegralGyroRoll) / 2048L;
Line 303... Line 303...
303
        else
303
        else
304
        {
304
        {
305
                if(AdValueGyrRoll > 2020) Reading_GyroRoll = +1000;
305
                if(AdValueGyrRoll > 2020) Reading_GyroRoll = +1000;
306
                if(AdValueGyrRoll > 2034) Reading_GyroRoll = +2000;
306
                if(AdValueGyrRoll > 2034) Reading_GyroRoll = +2000;
307
        }
307
        }
308
// Pitch
308
// Nick
309
        Reading_GyroPitch -= tmpl2;
309
        Reading_GyroNick -= tmpl2;
310
        Reading_GyroPitch -= (tmpl*FCParam.Yaw_NegFeedback) / 512L;
310
        Reading_GyroNick -= (tmpl*FCParam.Yaw_NegFeedback) / 512L;
311
        Reading_IntegralGyroPitch2 += Reading_GyroPitch;
311
        Reading_IntegralGyroNick2 += Reading_GyroNick;
312
        Reading_IntegralGyroPitch  += Reading_GyroPitch - AttitudeCorrectionPitch;
312
        Reading_IntegralGyroNick  += Reading_GyroNick - AttitudeCorrectionNick;
313
        if(Reading_IntegralGyroPitch > TurnOver180Pitch)
313
        if(Reading_IntegralGyroNick > TurnOver180Nick)
314
        {
314
        {
315
         Reading_IntegralGyroPitch = -(TurnOver180Pitch - 25000L);
315
         Reading_IntegralGyroNick = -(TurnOver180Nick - 25000L);
316
         Reading_IntegralGyroPitch2 = Reading_IntegralGyroPitch;
316
         Reading_IntegralGyroNick2 = Reading_IntegralGyroNick;
317
        }
317
        }
318
        if(Reading_IntegralGyroPitch < -TurnOver180Pitch)
318
        if(Reading_IntegralGyroNick < -TurnOver180Nick)
319
        {
319
        {
320
         Reading_IntegralGyroPitch =  (TurnOver180Pitch - 25000L);
320
         Reading_IntegralGyroNick =  (TurnOver180Nick - 25000L);
321
         Reading_IntegralGyroPitch2 = Reading_IntegralGyroPitch;
321
         Reading_IntegralGyroNick2 = Reading_IntegralGyroNick;
322
        }
322
        }
323
        if(AdValueGyrPitch < 15)   Reading_GyroPitch = -1000;
323
        if(AdValueGyrNick < 15)   Reading_GyroNick = -1000;
324
        if(AdValueGyrPitch <  7)   Reading_GyroPitch = -2000;
324
        if(AdValueGyrNick <  7)   Reading_GyroNick = -2000;
325
        if(BoardRelease == 10)
325
        if(BoardRelease == 10)
326
        {
326
        {
327
                if(AdValueGyrPitch > 1010) Reading_GyroPitch = +1000;
327
                if(AdValueGyrNick > 1010) Reading_GyroNick = +1000;
328
                if(AdValueGyrPitch > 1017) Reading_GyroPitch = +2000;
328
                if(AdValueGyrNick > 1017) Reading_GyroNick = +2000;
329
        }
329
        }
330
        else
330
        else
331
        {
331
        {
332
                if(AdValueGyrPitch > 2020) Reading_GyroPitch = +1000;
332
                if(AdValueGyrNick > 2020) Reading_GyroNick = +1000;
333
                if(AdValueGyrPitch > 2034) Reading_GyroPitch = +2000;
333
                if(AdValueGyrNick > 2034) Reading_GyroNick = +2000;
334
        }
334
        }
Line 335... Line 335...
335
 
335
 
336
// start ADC again to capture measurement values for the next loop
336
// start ADC again to capture measurement values for the next loop
Line 337... Line 337...
337
    ADC_Enable();
337
    ADC_Enable();
338
 
338
 
339
    IntegralYaw    = Reading_IntegralGyroYaw;
339
    IntegralYaw    = Reading_IntegralGyroYaw;
340
    IntegralPitch  = Reading_IntegralGyroPitch;
340
    IntegralNick  = Reading_IntegralGyroNick;
341
    IntegralRoll   = Reading_IntegralGyroRoll;
341
    IntegralRoll   = Reading_IntegralGyroRoll;
Line 342... Line 342...
342
    IntegralPitch2 = Reading_IntegralGyroPitch2;
342
    IntegralNick2 = Reading_IntegralGyroNick2;
343
    IntegralRoll2  = Reading_IntegralGyroRoll2;
343
    IntegralRoll2  = Reading_IntegralGyroRoll2;
344
 
344
 
345
        if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_ROTARY_RATE_LIMITER) && !Looping_Pitch && !Looping_Roll)
345
        if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_ROTARY_RATE_LIMITER) && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
346
        {
346
        {
347
                if(Reading_GyroPitch > 200)       Reading_GyroPitch += 4 * (Reading_GyroPitch - 200);
347
                if(Reading_GyroNick > 200)       Reading_GyroNick += 4 * (Reading_GyroNick - 200);
348
                else if(Reading_GyroPitch < -200) Reading_GyroPitch += 4 * (Reading_GyroPitch + 200);
348
                else if(Reading_GyroNick < -200) Reading_GyroNick += 4 * (Reading_GyroNick + 200);
349
                if(Reading_GyroRoll > 200)        Reading_GyroRoll  += 4 * (Reading_GyroRoll - 200);
349
                if(Reading_GyroRoll > 200)        Reading_GyroRoll  += 4 * (Reading_GyroRoll - 200);
Line 357... Line 357...
357
void CalibMean(void)
357
void CalibMean(void)
358
{
358
{
359
    // stop ADC to avoid changing values during calculation
359
    // stop ADC to avoid changing values during calculation
360
        ADC_Disable();
360
        ADC_Disable();
Line 361... Line 361...
361
 
361
 
362
        Reading_GyroPitch = AdValueGyrPitch;
362
        Reading_GyroNick = AdValueGyrNick;
363
        Reading_GyroRoll  = AdValueGyrRoll;
363
        Reading_GyroRoll  = AdValueGyrRoll;
Line 364... Line 364...
364
        Reading_GyroYaw   = AdValueGyrYaw;
364
        Reading_GyroYaw   = AdValueGyrYaw;
365
 
365
 
366
        Mean_AccPitch = ACC_AMPLIFY * (int32_t)AdValueAccPitch;
366
        Mean_AccNick = ACC_AMPLIFY * (int32_t)AdValueAccNick;
367
        Mean_AccRoll  = ACC_AMPLIFY * (int32_t)AdValueAccRoll;
367
        Mean_AccRoll  = ACC_AMPLIFY * (int32_t)AdValueAccRoll;
368
        Mean_AccTop   = (int32_t)AdValueAccTop;
368
        Mean_AccTop   = (int32_t)AdValueAccTop;
369
    // start ADC (enables internal trigger so that the ISR in analog.c
369
    // start ADC (enables internal trigger so that the ISR in analog.c
Line 370... Line 370...
370
    // updates the readings once)
370
    // updates the readings once)
371
    ADC_Enable();
371
    ADC_Enable();
372
 
372
 
Line 373... Line 373...
373
        TurnOver180Pitch = (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverPitch * 2500L;
373
        TurnOver180Nick = (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverNick * 2500L;
374
        TurnOver180Roll =  (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverRoll  * 2500L;
374
        TurnOver180Roll =  (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverRoll  * 2500L;
Line 428... Line 428...
428
                CHK_POTI(FCParam.UserParam4,ParamSet.UserParam4,0,255);
428
                CHK_POTI(FCParam.UserParam4,ParamSet.UserParam4,0,255);
429
                CHK_POTI(FCParam.UserParam5,ParamSet.UserParam5,0,255);
429
                CHK_POTI(FCParam.UserParam5,ParamSet.UserParam5,0,255);
430
                CHK_POTI(FCParam.UserParam6,ParamSet.UserParam6,0,255);
430
                CHK_POTI(FCParam.UserParam6,ParamSet.UserParam6,0,255);
431
                CHK_POTI(FCParam.UserParam7,ParamSet.UserParam7,0,255);
431
                CHK_POTI(FCParam.UserParam7,ParamSet.UserParam7,0,255);
432
                CHK_POTI(FCParam.UserParam8,ParamSet.UserParam8,0,255);
432
                CHK_POTI(FCParam.UserParam8,ParamSet.UserParam8,0,255);
433
                CHK_POTI(FCParam.ServoPitchControl,ParamSet.ServoPitchControl,0,255);
433
                CHK_POTI(FCParam.ServoNickControl,ParamSet.ServoNickControl,0,255);
434
                CHK_POTI(FCParam.LoopThrustLimit,ParamSet.LoopThrustLimit,0,255);
434
                CHK_POTI(FCParam.LoopGasLimit,ParamSet.LoopGasLimit,0,255);
435
                CHK_POTI(FCParam.Yaw_PosFeedback,ParamSet.Yaw_PosFeedback,0,255);
435
                CHK_POTI(FCParam.Yaw_PosFeedback,ParamSet.Yaw_PosFeedback,0,255);
436
                CHK_POTI(FCParam.Yaw_NegFeedback,ParamSet.Yaw_NegFeedback,0,255);
436
                CHK_POTI(FCParam.Yaw_NegFeedback,ParamSet.Yaw_NegFeedback,0,255);
437
                CHK_POTI(FCParam.DynamicStability,ParamSet.DynamicStability,0,255);
437
                CHK_POTI(FCParam.DynamicStability,ParamSet.DynamicStability,0,255);
438
                Ki = (float) FCParam.I_Factor * FACTOR_I;
438
                Ki = (float) FCParam.I_Factor * FACTOR_I;
439
        }
439
        }
Line 442... Line 442...
442
 
442
 
443
void SetCompassCalState(void)
443
void SetCompassCalState(void)
444
{
444
{
Line 445... Line 445...
445
        static uint8_t stick = 1;
445
        static uint8_t stick = 1;
446
 
446
 
447
    // if pitch is centered or top set stick to zero
447
    // if nick is centered or top set stick to zero
448
        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] > -20) stick = 0;
448
        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > -20) stick = 0;
449
        // if pitch is down trigger to next cal state
449
        // if nick is down trigger to next cal state
450
        if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] < -70) && !stick)
450
        if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < -70) && !stick)
451
        {
451
        {
452
                stick = 1;
452
                stick = 1;
453
                CompassCalState++;
453
                CompassCalState++;
Line 462... Line 462...
462
/*  MotorControl                                                        */
462
/*  MotorControl                                                        */
463
/************************************************************************/
463
/************************************************************************/
464
void MotorControl(void)
464
void MotorControl(void)
465
{
465
{
466
        int16_t MotorValue, pd_result, h, tmp_int;
466
        int16_t MotorValue, pd_result, h, tmp_int;
467
        int16_t YawMixFraction, ThrustMixFraction;
467
        int16_t YawMixFraction, GasMixFraction;
468
        static int32_t SumPitch = 0, SumRoll = 0;
468
        static int32_t SumNick = 0, SumRoll = 0;
469
        static int32_t SetPointYaw = 0;
469
        static int32_t SetPointYaw = 0;
470
        static int32_t IntegralErrorPitch = 0;
470
        static int32_t IntegralErrorNick = 0;
471
        static int32_t IntegralErrorRoll = 0;
471
        static int32_t IntegralErrorRoll = 0;
472
        static uint16_t RcLostTimer;
472
        static uint16_t RcLostTimer;
473
        static uint8_t delay_neutral = 0, delay_startmotors = 0, delay_stopmotors = 0;
473
        static uint8_t delay_neutral = 0, delay_startmotors = 0, delay_stopmotors = 0;
474
        static uint8_t HeightControlActive = 0;
474
        static uint8_t HeightControlActive = 0;
475
        static int16_t HeightControlThrust = 0;
475
        static int16_t HeightControlGas = 0;
476
        static int8_t TimerDebugOut = 0;
476
        static int8_t TimerDebugOut = 0;
477
        static uint16_t UpdateCompassCourse = 0;
477
        static uint16_t UpdateCompassCourse = 0;
478
        static int32_t CorrectionPitch, CorrectionRoll;
478
        static int32_t CorrectionNick, CorrectionRoll;
Line 479... Line 479...
479
 
479
 
480
        Mean();
480
        Mean();
Line 481... Line 481...
481
        GRN_ON;
481
        GRN_ON;
482
 
482
 
483
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
483
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
484
// determine thrust value
484
// determine gas value
485
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
485
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
486
        ThrustMixFraction = StickThrust;
486
        GasMixFraction = StickGas;
487
    if(ThrustMixFraction < ParamSet.Trust_Min + 10) ThrustMixFraction = ParamSet.Trust_Min + 10;
487
    if(GasMixFraction < ParamSet.Gas_Min + 10) GasMixFraction = ParamSet.Gas_Min + 10;
488
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
488
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
489
// RC-signal is bad
489
// RC-signal is bad
490
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
490
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 505... Line 505...
505
                  EmergencyLanding = 0; // emergency landing is over
505
                  EmergencyLanding = 0; // emergency landing is over
506
                }
506
                }
507
                ROT_ON; // set red led
507
                ROT_ON; // set red led
508
                if(Model_Is_Flying > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
508
                if(Model_Is_Flying > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
509
                {
509
                {
510
                        ThrustMixFraction = ParamSet.EmergencyThrust; // set emergency thrust
510
                        GasMixFraction = ParamSet.EmergencyGas; // set emergency gas
511
                        EmergencyLanding = 1; // enable emergency landing
511
                        EmergencyLanding = 1; // enable emergency landing
512
                        // set neutral rc inputs
512
                        // set neutral rc inputs
513
                        PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] = 0;
513
                        PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] = 0;
514
                        PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] = 0;
514
                        PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] = 0;
515
                        PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] = 0;
515
                        PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] = 0;
516
                        PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] = 0;
516
                        PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] = 0;
517
                        PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] = 0;
517
                        PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] = 0;
518
                        PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] = 0;
518
                        PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] = 0;
519
                }
519
                }
520
                else MotorsOn = 0; // switch of all motors
520
                else MotorsOn = 0; // switch of all motors
521
        } // eof RC_Quality < 120
521
        } // eof RC_Quality < 120
Line 525... Line 525...
525
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
525
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
526
        if(RC_Quality > 140)
526
        if(RC_Quality > 140)
527
        {
527
        {
528
                EmergencyLanding = 0; // switch off emergency landing if RC-signal is okay
528
                EmergencyLanding = 0; // switch off emergency landing if RC-signal is okay
529
                // reset emergency timer
529
                // reset emergency timer
530
                RcLostTimer = ParamSet.EmergencyThrustDuration * 50;
530
                RcLostTimer = ParamSet.EmergencyGasDuration * 50;
531
                if(ThrustMixFraction > 40)
531
                if(GasMixFraction > 40)
532
                {
532
                {
533
                        if(Model_Is_Flying < 0xFFFF) Model_Is_Flying++;
533
                        if(Model_Is_Flying < 0xFFFF) Model_Is_Flying++;
534
                }
534
                }
535
                if(Model_Is_Flying < 256)
535
                if(Model_Is_Flying < 256)
536
                {
536
                {
537
                        SumPitch = 0;
537
                        SumNick = 0;
538
                        SumRoll = 0;
538
                        SumRoll = 0;
539
                        StickYaw = 0;
539
                        StickYaw = 0;
540
                        if(Model_Is_Flying == 250) UpdateCompassCourse = 1;
540
                        if(Model_Is_Flying == 250) UpdateCompassCourse = 1;
541
                }
541
                }
Line 558... Line 558...
558
                if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
558
                if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
559
                if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
559
                if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
560
                if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
560
                if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
561
                if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255;
561
                if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255;
Line 562... Line 562...
562
 
562
 
563
                // if motors are off and the thrust stick is in the upper position
563
                // if motors are off and the gas stick is in the upper position
564
                if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 80) && MotorsOn == 0)
564
                if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]] > 80) && MotorsOn == 0)
565
                {
565
                {
566
                        // and if the yaw stick is in the leftmost position
566
                        // and if the yaw stick is in the leftmost position
567
                        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 75)
567
                        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 75)
568
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
568
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
569
// calibrate the neutral readings of all attitude sensors
569
// calibrate the neutral readings of all attitude sensors
570
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
570
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
571
                        {
571
                        {
572
                                // thrust/yaw joystick is top left
572
                                // gas/yaw joystick is top left
573
                                //  _________
573
                                //  _________
574
                                // |x        |
574
                                // |x        |
575
                                // |         |
575
                                // |         |
576
                                // |         |
576
                                // |         |
Line 580... Line 580...
580
                                if(++delay_neutral > 200)  // not immediately (wait 200 loops = 200 * 2ms = 0.4 s)
580
                                if(++delay_neutral > 200)  // not immediately (wait 200 loops = 200 * 2ms = 0.4 s)
581
                                {
581
                                {
582
                                        delay_neutral = 0;
582
                                        delay_neutral = 0;
583
                                        GRN_OFF;
583
                                        GRN_OFF;
584
                                        Model_Is_Flying = 0;
584
                                        Model_Is_Flying = 0;
585
                                        // check roll/pitch stick position
585
                                        // check roll/nick stick position
586
                                        // if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting
586
                                        // if nick stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting
587
                                        // according to roll/pitch stick position
587
                                        // according to roll/nick stick position
588
                                        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] > 70 || abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]) > 70)
588
                                        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]) > 70)
589
                                        {
589
                                        {
590
                                                 uint8_t setting = 1; // default
590
                                                 uint8_t setting = 1; // default
591
                                                 // pitch/roll joystick
591
                                                 // nick/roll joystick
592
                                                 //  _________
592
                                                 //  _________
593
                                                 // |2   3   4|
593
                                                 // |2   3   4|
594
                                                 // |         |
594
                                                 // |         |
595
                                                 // |1       5|
595
                                                 // |1       5|
596
                                                 // |         |
596
                                                 // |         |
597
                                                 // |         |
597
                                                 // |         |
598
                                                 //  Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯
598
                                                 //  Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯
599
                                                 // roll stick leftmost and pitch stick centered --> setting 1
599
                                                 // roll stick leftmost and nick stick centered --> setting 1
600
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] < 70) setting = 1;
600
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < 70) setting = 1;
601
                                                 // roll stick leftmost and pitch stick topmost --> setting 2
601
                                                 // roll stick leftmost and nick stick topmost --> setting 2
602
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] > 70) setting = 2;
602
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70) setting = 2;
603
                                                 // roll stick centered an pitch stick topmost --> setting 3
603
                                                 // roll stick centered an nick stick topmost --> setting 3
604
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] < 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] > 70) setting = 3;
604
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] < 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70) setting = 3;
605
                                                 // roll stick rightmost and pitch stick topmost --> setting 4
605
                                                 // roll stick rightmost and nick stick topmost --> setting 4
606
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] > 70) setting = 4;
606
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70) setting = 4;
607
                                                 // roll stick rightmost and pitch stick centered --> setting 5
607
                                                 // roll stick rightmost and nick stick centered --> setting 5
608
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] < 70) setting = 5;
608
                                                 if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < 70) setting = 5;
609
                                                 // update active parameter set in eeprom
609
                                                 // update active parameter set in eeprom
610
                                                 SetActiveParamSet(setting);
610
                                                 SetActiveParamSet(setting);
611
                                                 ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
611
                                                 ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
612
                                                 SetNeutral();
612
                                                 SetNeutral();
613
                                                 Beep(GetActiveParamSet());
613
                                                 Beep(GetActiveParamSet());
614
                                        }
614
                                        }
615
                                        else
615
                                        else
616
                                        {
616
                                        {
617
                                                if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_COMPASS_ACTIVE))
617
                                                if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_COMPASS_ACTIVE))
618
                                                {
618
                                                {
619
                                                        // if roll stick is centered and pitch stick is down
619
                                                        // if roll stick is centered and nick stick is down
620
                                                        if (abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]) < 20 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] < -70)
620
                                                        if (abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]) < 20 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < -70)
621
                                                        {
621
                                                        {
622
                                                                // pitch/roll joystick
622
                                                                // nick/roll joystick
623
                                                                //  _________
623
                                                                //  _________
624
                                                                // |         |
624
                                                                // |         |
625
                                                                // |         |
625
                                                                // |         |
626
                                                                // |         |
626
                                                                // |         |
627
                                                                // |         |
627
                                                                // |         |
Line 629... Line 629...
629
                                                                //  Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯
629
                                                                //  Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯Â¯
630
                                                                // enable calibration state of compass
630
                                                                // enable calibration state of compass
631
                                                                CompassCalState = 1;
631
                                                                CompassCalState = 1;
632
                                                                BeepTime = 1000;
632
                                                                BeepTime = 1000;
633
                                                        }
633
                                                        }
634
                                                        else // pitch and roll are centered
634
                                                        else // nick and roll are centered
635
                                                        {
635
                                                        {
636
                                                                ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
636
                                                                ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
637
                                                                SetNeutral();
637
                                                                SetNeutral();
638
                                                                Beep(GetActiveParamSet());
638
                                                                Beep(GetActiveParamSet());
639
                                                        }
639
                                                        }
640
                                                }
640
                                                }
641
                                                else // pitch and roll are centered
641
                                                else // nick and roll are centered
642
                                                {
642
                                                {
643
                                                        ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
643
                                                        ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
644
                                                        SetNeutral();
644
                                                        SetNeutral();
645
                                                        Beep(GetActiveParamSet());
645
                                                        Beep(GetActiveParamSet());
646
                                                }
646
                                                }
Line 653... Line 653...
653
                        {
653
                        {
654
                                if(++delay_neutral > 200)  // not immediately (wait 200 loops = 200 * 2ms = 0.4 s)
654
                                if(++delay_neutral > 200)  // not immediately (wait 200 loops = 200 * 2ms = 0.4 s)
655
                                {
655
                                {
656
                                        delay_neutral = 0;
656
                                        delay_neutral = 0;
657
                                        GRN_OFF;
657
                                        GRN_OFF;
658
                                        SetParamWord(PID_ACC_PITCH, 0xFFFF); // make value invalid
658
                                        SetParamWord(PID_ACC_NICK, 0xFFFF); // make value invalid
659
                                        Model_Is_Flying = 0;
659
                                        Model_Is_Flying = 0;
660
                                        SetNeutral();
660
                                        SetNeutral();
661
                                        // Save ACC neutral settings to eeprom
661
                                        // Save ACC neutral settings to eeprom
662
                                        SetParamWord(PID_ACC_PITCH, (uint16_t)NeutralAccX);
662
                                        SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
663
                                        SetParamWord(PID_ACC_ROLL,  (uint16_t)NeutralAccY);
663
                                        SetParamWord(PID_ACC_ROLL,  (uint16_t)NeutralAccY);
664
                                        SetParamWord(PID_ACC_Z,     (uint16_t)NeutralAccZ);
664
                                        SetParamWord(PID_ACC_Z,     (uint16_t)NeutralAccZ);
665
                                        Beep(GetActiveParamSet());
665
                                        Beep(GetActiveParamSet());
666
                                }
666
                                }
667
                        }
667
                        }
668
                        else delay_neutral = 0;
668
                        else delay_neutral = 0;
669
                }
669
                }
670
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
670
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
671
// thrust stick is down
671
// gas stick is down
672
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
672
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
673
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] < -85)
673
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]] < -85)
674
                {
674
                {
675
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
675
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
676
// and yaw stick is rightmost --> start motors
676
// and yaw stick is rightmost --> start motors
677
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
677
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
678
                        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] < -75)
678
                        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] < -75)
Line 682... Line 682...
682
                                        delay_startmotors = 200; // do not repeat if once executed
682
                                        delay_startmotors = 200; // do not repeat if once executed
683
                                        Model_Is_Flying = 1;
683
                                        Model_Is_Flying = 1;
684
                                        MotorsOn = 1;
684
                                        MotorsOn = 1;
685
                                        SetPointYaw = 0;
685
                                        SetPointYaw = 0;
686
                                        Reading_IntegralGyroYaw = 0;
686
                                        Reading_IntegralGyroYaw = 0;
687
                                        Reading_IntegralGyroPitch = 0;
687
                                        Reading_IntegralGyroNick = 0;
688
                                        Reading_IntegralGyroRoll = 0;
688
                                        Reading_IntegralGyroRoll = 0;
689
                                        Reading_IntegralGyroPitch2 = IntegralPitch;
689
                                        Reading_IntegralGyroNick2 = IntegralNick;
690
                                        Reading_IntegralGyroRoll2 = IntegralRoll;
690
                                        Reading_IntegralGyroRoll2 = IntegralRoll;
691
                                        SumPitch = 0;
691
                                        SumNick = 0;
692
                                        SumRoll = 0;
692
                                        SumRoll = 0;
693
                                        #if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)
693
                                        #if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)
694
                                        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_GPS_ACTIVE)
694
                                        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_GPS_ACTIVE)
695
                                        {
695
                                        {
696
                                                GPS_SetHomePosition();
696
                                                GPS_SetHomePosition();
Line 727... Line 727...
727
        if(!NewPpmData-- || EmergencyLanding) // NewData = 0 means new data from RC
727
        if(!NewPpmData-- || EmergencyLanding) // NewData = 0 means new data from RC
728
        {
728
        {
729
                int tmp_int;
729
                int tmp_int;
730
                ParameterMapping(); // remapping params (online poti replacement)
730
                ParameterMapping(); // remapping params (online poti replacement)
731
                // calculate Stick inputs by rc channels (P) and changing of rc channels (D)
731
                // calculate Stick inputs by rc channels (P) and changing of rc channels (D)
732
                StickPitch = (StickPitch * 3 + PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
732
                StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
733
                StickPitch += PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] * ParamSet.Stick_D;
733
                StickNick += PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] * ParamSet.Stick_D;
734
                StickPitch -= (GPS_Pitch);
734
                StickNick -= (GPS_Nick);
Line 735... Line 735...
735
 
735
 
736
                StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
736
                StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
737
                StickRoll += PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] * ParamSet.Stick_D;
737
                StickRoll += PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] * ParamSet.Stick_D;
Line 738... Line 738...
738
                StickRoll -= (GPS_Roll);
738
                StickRoll -= (GPS_Roll);
739
 
739
 
740
                // direct mapping of yaw and thrust
740
                // direct mapping of yaw and gas
Line 741... Line 741...
741
                StickYaw = -PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]];
741
                StickYaw = -PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]];
742
                StickThrust  = PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] + 120;// shift to positive numbers
742
                StickGas  = PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]] + 120;// shift to positive numbers
743
 
743
 
Line 752... Line 752...
752
                #define KEY_VALUE (FCParam.UserParam8 * 4) // step width
752
                #define KEY_VALUE (FCParam.UserParam8 * 4) // step width
753
                if(DubWiseKeys[1]) BeepTime = 10;
753
                if(DubWiseKeys[1]) BeepTime = 10;
754
                if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)  tmp_int = KEY_VALUE;
754
                if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)  tmp_int = KEY_VALUE;
755
                else if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;
755
                else if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;
756
                else tmp_int = 0;
756
                else tmp_int = 0;
757
                ExternStickPitch = (ExternStickPitch * 7 + tmp_int) / 8;
757
                ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
758
                if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE;
758
                if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE;
759
                else if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE;
759
                else if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE;
760
                else tmp_int = 0;
760
                else tmp_int = 0;
761
                ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
761
                ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
Line 762... Line 762...
762
 
762
 
763
                if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickYaw = 50;else
763
                if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickYaw = 50;else
764
                if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickYaw =-50;else ExternStickYaw = 0;
764
                if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickYaw =-50;else ExternStickYaw = 0;
765
                if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHeightValue++;
765
                if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHeightValue++;
Line 766... Line 766...
766
                if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHeightValue--;
766
                if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHeightValue--;
767
 
767
 
768
                StickPitch += (STICK_GAIN * ExternStickPitch) / 8;
768
                StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
Line 769... Line 769...
769
                StickRoll  += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
769
                StickRoll  += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
770
                StickYaw   += (STICK_GAIN * ExternStickYaw);
770
                StickYaw   += (STICK_GAIN * ExternStickYaw);
771
 
771
 
Line 772... Line 772...
772
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
772
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
773
//+ Analog control via serial communication
773
//+ Analog control via serial communication
774
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
774
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
775
 
775
 
776
                if(ExternControl.Config & 0x01 && FCParam.UserParam8 > 128)
776
                if(ExternControl.Config & 0x01 && FCParam.UserParam8 > 128)
777
                {
777
                {
778
                         StickPitch += (int16_t) ExternControl.Pitch * (int16_t) ParamSet.Stick_P;
778
                         StickNick += (int16_t) ExternControl.Nick * (int16_t) ParamSet.Stick_P;
779
                         StickRoll += (int16_t) ExternControl.Roll * (int16_t) ParamSet.Stick_P;
779
                         StickRoll += (int16_t) ExternControl.Roll * (int16_t) ParamSet.Stick_P;
780
                         StickYaw += ExternControl.Yaw;
780
                         StickYaw += ExternControl.Yaw;
Line 781... Line 781...
781
                         ExternHeightValue =  (int16_t) ExternControl.Height * (int16_t)ParamSet.Height_Gain;
781
                         ExternHeightValue =  (int16_t) ExternControl.Height * (int16_t)ParamSet.Height_Gain;
782
                         if(ExternControl.Thrust < StickThrust) StickThrust = ExternControl.Thrust;
782
                         if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
783
                }
783
                }
784
                if(StickThrust < 0) StickThrust = 0;
784
                if(StickGas < 0) StickGas = 0;
785
 
785
 
Line 786... Line 786...
786
                // disable I part of gyro control feedback
786
                // disable I part of gyro control feedback
Line 787... Line 787...
787
                if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) Gyro_I_Factor =  0;
787
                if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) Gyro_I_Factor =  0;
788
                // avoid negative scaling factors
788
                // avoid negative scaling factors
789
                if(Gyro_P_Factor < 0) Gyro_P_Factor = 0;
789
                if(Gyro_P_Factor < 0) Gyro_P_Factor = 0;
790
                if(Gyro_I_Factor < 0) Gyro_I_Factor = 0;
790
                if(Gyro_I_Factor < 0) Gyro_I_Factor = 0;
Line 791... Line 791...
791
 
791
 
792
 
792
 
Line 816... Line 816...
816
                        {
816
                        {
817
                                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis)) Looping_Right = 0;
817
                                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis)) Looping_Right = 0;
818
                        }
818
                        }
819
                }
819
                }
Line 820... Line 820...
820
 
820
 
821
                if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_UP) Looping_Top = 1;
821
                if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_UP) Looping_Top = 1;
822
                else
822
                else
823
                {
823
                {
824
                        if(Looping_Top)  // Hysteresis
824
                        if(Looping_Top)  // Hysteresis
825
                        {
825
                        {
826
                                if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis))) Looping_Top = 0;
826
                                if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis))) Looping_Top = 0;
827
                        }
827
                        }
828
                }
828
                }
829
                if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_DOWN) Looping_Down = 1;
829
                if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_DOWN) Looping_Down = 1;
830
                else
830
                else
831
                {
831
                {
832
                        if(Looping_Down) // Hysteresis
832
                        if(Looping_Down) // Hysteresis
833
                        {
833
                        {
834
                                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis)) Looping_Down = 0;
834
                                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis)) Looping_Down = 0;
835
                        }
835
                        }
Line 836... Line 836...
836
                }
836
                }
837
 
837
 
838
                if(Looping_Left || Looping_Right)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
838
                if(Looping_Left || Looping_Right)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
Line 839... Line 839...
839
                if(Looping_Top  || Looping_Down) {Looping_Pitch = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Left = 0; Looping_Right = 0;} else Looping_Pitch = 0;
839
                if(Looping_Top  || Looping_Down) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Left = 0; Looping_Right = 0;} else Looping_Nick = 0;
840
        } // End of new RC-Values or Emergency Landing
840
        } // End of new RC-Values or Emergency Landing
841
 
841
 
842
 
842
 
843
        if(Looping_Roll) BeepTime = 100;
843
        if(Looping_Roll) BeepTime = 100;
Line 844... Line 844...
844
        if(Looping_Roll || Looping_Pitch)
844
        if(Looping_Roll || Looping_Nick)
845
        {
845
        {
Line 859... Line 859...
859
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
859
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
860
        // set all inputs to save values
860
        // set all inputs to save values
861
        if(EmergencyLanding)
861
        if(EmergencyLanding)
862
        {
862
        {
863
                StickYaw = 0;
863
                StickYaw = 0;
864
                StickPitch = 0;
864
                StickNick = 0;
865
                StickRoll = 0;
865
                StickRoll = 0;
866
                Gyro_P_Factor  = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
866
                Gyro_P_Factor  = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
867
                Gyro_I_Factor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
867
                Gyro_I_Factor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
868
                Looping_Roll = 0;
868
                Looping_Roll = 0;
869
                Looping_Pitch = 0;
869
                Looping_Nick = 0;
870
                MaxStickPitch = 0;
870
                MaxStickNick = 0;
871
                MaxStickRoll = 0;
871
                MaxStickRoll = 0;
872
        }
872
        }
Line 873... Line 873...
873
 
873
 
874
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
874
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
875
// Trim Gyro-Integrals to ACC-Signals
875
// Trim Gyro-Integrals to ACC-Signals
Line 876... Line 876...
876
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
876
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
877
 
877
 
878
        #define BALANCE_NUMBER 256L
878
        #define BALANCE_NUMBER 256L
879
        // sum for averaging
879
        // sum for averaging
Line 880... Line 880...
880
        MeanIntegralPitch  += IntegralPitch;
880
        MeanIntegralNick  += IntegralNick;
881
        MeanIntegralRoll  += IntegralRoll;
881
        MeanIntegralRoll  += IntegralRoll;
882
 
882
 
883
        if(Looping_Pitch || Looping_Roll) // if looping in any direction
883
        if(Looping_Nick || Looping_Roll) // if looping in any direction
Line 884... Line 884...
884
        {
884
        {
885
                // reset averaging for acc and gyro integral as well as gyro integral acc correction
885
                // reset averaging for acc and gyro integral as well as gyro integral acc correction
Line 886... Line 886...
886
                MeasurementCounter = 0;
886
                MeasurementCounter = 0;
887
 
887
 
Line 888... Line 888...
888
                IntegralAccPitch = 0;
888
                IntegralAccNick = 0;
889
                IntegralAccRoll = 0;
889
                IntegralAccRoll = 0;
Line 890... Line 890...
890
 
890
 
891
                MeanIntegralPitch = 0;
891
                MeanIntegralNick = 0;
892
                MeanIntegralRoll = 0;
892
                MeanIntegralRoll = 0;
Line 893... Line 893...
893
 
893
 
894
                Reading_IntegralGyroPitch2 = Reading_IntegralGyroPitch;
894
                Reading_IntegralGyroNick2 = Reading_IntegralGyroNick;
895
                Reading_IntegralGyroRoll2 = Reading_IntegralGyroRoll;
895
                Reading_IntegralGyroRoll2 = Reading_IntegralGyroRoll;
896
 
896
 
897
                AttitudeCorrectionPitch = 0;
897
                AttitudeCorrectionNick = 0;
898
                AttitudeCorrectionRoll = 0;
898
                AttitudeCorrectionRoll = 0;
899
        }
899
        }
900
 
900
 
901
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
901
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 902... Line 902...
902
        if(!Looping_Pitch && !Looping_Roll) // if not lopping in any direction
902
        if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) // if not lopping in any direction
903
        {
903
        {
904
                int32_t tmp_long, tmp_long2;
904
                int32_t tmp_long, tmp_long2;
905
                // determine the deviation of gyro integral from averaged acceleration sensor
905
                // determine the deviation of gyro integral from averaged acceleration sensor
906
                tmp_long   =  (int32_t)(IntegralPitch / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccPitch);
906
                tmp_long   =  (int32_t)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccNick);
907
                tmp_long  /= 16;
907
                tmp_long  /= 16;
Line 924... Line 924...
924
                if(tmp_long >  BALANCE)  tmp_long  = BALANCE;
924
                if(tmp_long >  BALANCE)  tmp_long  = BALANCE;
925
                if(tmp_long < -BALANCE)  tmp_long  =-BALANCE;
925
                if(tmp_long < -BALANCE)  tmp_long  =-BALANCE;
926
                if(tmp_long2 > BALANCE)  tmp_long2 = BALANCE;
926
                if(tmp_long2 > BALANCE)  tmp_long2 = BALANCE;
927
                if(tmp_long2 <-BALANCE)  tmp_long2 =-BALANCE;
927
                if(tmp_long2 <-BALANCE)  tmp_long2 =-BALANCE;
928
                // correct current readings
928
                // correct current readings
929
                Reading_IntegralGyroPitch -= tmp_long;
929
                Reading_IntegralGyroNick -= tmp_long;
930
                Reading_IntegralGyroRoll -= tmp_long2;
930
                Reading_IntegralGyroRoll -= tmp_long2;
931
        }
931
        }
932
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
932
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
933
        // MeasurementCounter is incremented in the isr of analog.c
933
        // MeasurementCounter is incremented in the isr of analog.c
934
        if(MeasurementCounter >= BALANCE_NUMBER) // averaging number has reached
934
        if(MeasurementCounter >= BALANCE_NUMBER) // averaging number has reached
935
        {
935
        {
936
                static int16_t cnt = 0;
936
                static int16_t cnt = 0;
937
                static int8_t last_n_p, last_n_n, last_r_p, last_r_n;
937
                static int8_t last_n_p, last_n_n, last_r_p, last_r_n;
938
                static int32_t MeanIntegralPitch_old, MeanIntegralRoll_old;
938
                static int32_t MeanIntegralNick_old, MeanIntegralRoll_old;
Line 939... Line 939...
939
 
939
 
940
                // if not lopping in any direction (this should be alwais the case,
940
                // if not lopping in any direction (this should be alwais the case,
941
                // because the Measurement counter is reset to 0 if looping in any direction is active.)
941
                // because the Measurement counter is reset to 0 if looping in any direction is active.)
942
                if(!Looping_Pitch && !Looping_Roll && !FunnelCourse)
942
                if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !FunnelCourse)
943
                {
943
                {
944
                        // Calculate mean value of the gyro integrals
944
                        // Calculate mean value of the gyro integrals
945
                        MeanIntegralPitch /= BALANCE_NUMBER;
945
                        MeanIntegralNick /= BALANCE_NUMBER;
Line 946... Line 946...
946
                        MeanIntegralRoll  /= BALANCE_NUMBER;
946
                        MeanIntegralRoll  /= BALANCE_NUMBER;
947
 
947
 
948
                        // Calculate mean of the acceleration values
948
                        // Calculate mean of the acceleration values
Line 949... Line 949...
949
                        IntegralAccPitch = (ParamSet.GyroAccFactor * IntegralAccPitch) / BALANCE_NUMBER;
949
                        IntegralAccNick = (ParamSet.GyroAccFactor * IntegralAccNick) / BALANCE_NUMBER;
950
                        IntegralAccRoll  = (ParamSet.GyroAccFactor * IntegralAccRoll ) / BALANCE_NUMBER;
950
                        IntegralAccRoll  = (ParamSet.GyroAccFactor * IntegralAccRoll ) / BALANCE_NUMBER;
951
 
951
 
952
                        // Pitch ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
952
                        // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
953
                        // Calculate deviation of the averaged gyro integral and the averaged acceleration integral
953
                        // Calculate deviation of the averaged gyro integral and the averaged acceleration integral
954
                        IntegralErrorPitch = (int32_t)(MeanIntegralPitch - (int32_t)IntegralAccPitch);
954
                        IntegralErrorNick = (int32_t)(MeanIntegralNick - (int32_t)IntegralAccNick);
955
                        CorrectionPitch = IntegralErrorPitch / ParamSet.GyroAccTrim;
955
                        CorrectionNick = IntegralErrorNick / ParamSet.GyroAccTrim;
956
                        AttitudeCorrectionPitch = CorrectionPitch / BALANCE_NUMBER;
956
                        AttitudeCorrectionNick = CorrectionNick / BALANCE_NUMBER;
957
                        // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
957
                        // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958
                        // Calculate deviation of the averaged gyro integral and the averaged acceleration integral
958
                        // Calculate deviation of the averaged gyro integral and the averaged acceleration integral
Line 959... Line 959...
959
                        IntegralErrorRoll = (int32_t)(MeanIntegralRoll - (int32_t)IntegralAccRoll);
959
                        IntegralErrorRoll = (int32_t)(MeanIntegralRoll - (int32_t)IntegralAccRoll);
960
                        CorrectionRoll  = IntegralErrorRoll / ParamSet.GyroAccTrim;
960
                        CorrectionRoll  = IntegralErrorRoll / ParamSet.GyroAccTrim;
961
                        AttitudeCorrectionRoll  = CorrectionRoll  / BALANCE_NUMBER;
961
                        AttitudeCorrectionRoll  = CorrectionRoll  / BALANCE_NUMBER;
962
 
962
 
963
                        if((MaxStickPitch > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]]) > 25))
963
                        if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]]) > 25))
Line 964... Line 964...
964
                        {
964
                        {
965
                                AttitudeCorrectionPitch /= 2;
965
                                AttitudeCorrectionNick /= 2;
966
                                AttitudeCorrectionRoll /= 2;
966
                                AttitudeCorrectionRoll /= 2;
967
                        }
967
                        }
968
 
968
 
969
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
969
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
970
        // Gyro-Drift ermitteln
970
        // Gyro-Drift ermitteln
971
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
971
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
972
                        // deviation of gyro pitch integral (IntegralPitch is corrected by averaged acc sensor)
972
                        // deviation of gyro nick integral (IntegralNick is corrected by averaged acc sensor)
Line 973... Line 973...
973
                        IntegralErrorPitch  = IntegralPitch2 - IntegralPitch;
973
                        IntegralErrorNick  = IntegralNick2 - IntegralNick;
974
                        Reading_IntegralGyroPitch2 -= IntegralErrorPitch;
974
                        Reading_IntegralGyroNick2 -= IntegralErrorNick;
975
                        // deviation of gyro pitch integral (IntegralPitch is corrected by averaged acc sensor)
975
                        // deviation of gyro nick integral (IntegralNick is corrected by averaged acc sensor)
976
                        IntegralErrorRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
976
                        IntegralErrorRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
977
                        Reading_IntegralGyroRoll2 -= IntegralErrorRoll;
977
                        Reading_IntegralGyroRoll2 -= IntegralErrorRoll;
978
 
978
 
979
                        if(YawGyroDrift >  BALANCE_NUMBER/2) AdNeutralYaw++;
979
                        if(YawGyroDrift >  BALANCE_NUMBER/2) AdNeutralYaw++;
980
                        if(YawGyroDrift < -BALANCE_NUMBER/2) AdNeutralYaw--;
980
                        if(YawGyroDrift < -BALANCE_NUMBER/2) AdNeutralYaw--;
981
                        YawGyroDrift = 0;
981
                        YawGyroDrift = 0;
982
/*
982
/*
983
                        DebugOut.Analog[17] = IntegralAccPitch / 26;
983
                        DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
984
                        DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
984
                        DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
985
                        DebugOut.Analog[19] = IntegralErrorPitch;// / 26;
985
                        DebugOut.Analog[19] = IntegralErrorNick;// / 26;
986
                        DebugOut.Analog[20] = IntegralErrorRoll;// / 26;
986
                        DebugOut.Analog[20] = IntegralErrorRoll;// / 26;
Line 987... Line 987...
987
                        DebugOut.Analog[21] = MeanIntegralPitch / 26;
987
                        DebugOut.Analog[21] = MeanIntegralNick / 26;
988
                        DebugOut.Analog[22] = MeanIntegralRoll / 26;
988
                        DebugOut.Analog[22] = MeanIntegralRoll / 26;
989
                        //DebugOut.Analog[28] = CorrectionPitch;
989
                        //DebugOut.Analog[28] = CorrectionNick;
990
                        DebugOut.Analog[29] = CorrectionRoll;
990
                        DebugOut.Analog[29] = CorrectionRoll;
991
                        DebugOut.Analog[30] = AttitudeCorrectionRoll * 10;
991
                        DebugOut.Analog[30] = AttitudeCorrectionRoll * 10;
992
*/
992
*/
993
 
993
 
994
                        #define ERROR_LIMIT  (BALANCE_NUMBER * 4)
994
                        #define ERROR_LIMIT  (BALANCE_NUMBER * 4)
995
                        #define ERROR_LIMIT2 (BALANCE_NUMBER * 16)
995
                        #define ERROR_LIMIT2 (BALANCE_NUMBER * 16)
996
                        #define MOVEMENT_LIMIT 20000
996
                        #define MOVEMENT_LIMIT 20000
997
        // Pitch +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
997
        // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
998
                        cnt = 1;// + labs(IntegralErrorPitch) / 4096;
998
                        cnt = 1;// + labs(IntegralErrorNick) / 4096;
999
                        CorrectionPitch = 0;
999
                        CorrectionNick = 0;
1000
                        if(labs(MeanIntegralPitch_old - MeanIntegralPitch) < MOVEMENT_LIMIT)
1000
                        if(labs(MeanIntegralNick_old - MeanIntegralNick) < MOVEMENT_LIMIT)
1001
                        {
1001
                        {
1002
                                if(IntegralErrorPitch >  ERROR_LIMIT2)
1002
                                if(IntegralErrorNick >  ERROR_LIMIT2)
1003
                                {
1003
                                {
1004
                                        if(last_n_p)
1004
                                        if(last_n_p)
1005
                                        {
1005
                                        {
1006
                                                cnt += labs(IntegralErrorPitch) / ERROR_LIMIT2;
1006
                                                cnt += labs(IntegralErrorNick) / ERROR_LIMIT2;
1007
                                                CorrectionPitch = IntegralErrorPitch / 8;
1007
                                                CorrectionNick = IntegralErrorNick / 8;
1008
                                                if(CorrectionPitch > 5000) CorrectionPitch = 5000;
1008
                                                if(CorrectionNick > 5000) CorrectionNick = 5000;
1009
                                                AttitudeCorrectionPitch += CorrectionPitch / BALANCE_NUMBER;
1009
                                                AttitudeCorrectionNick += CorrectionNick / BALANCE_NUMBER;
1010
                                        }
1010
                                        }
1011
                                        else last_n_p = 1;
1011
                                        else last_n_p = 1;
1012
                                }
1012
                                }
1013
                                else  last_n_p = 0;
1013
                                else  last_n_p = 0;
1014
                                if(IntegralErrorPitch < -ERROR_LIMIT2)
1014
                                if(IntegralErrorNick < -ERROR_LIMIT2)
1015
                                {
1015
                                {
1016
                                        if(last_n_n)
1016
                                        if(last_n_n)
1017
                                        {
1017
                                        {
1018
                                                cnt += labs(IntegralErrorPitch) / ERROR_LIMIT2;
1018
                                                cnt += labs(IntegralErrorNick) / ERROR_LIMIT2;
1019
                                                CorrectionPitch = IntegralErrorPitch / 8;
1019
                                                CorrectionNick = IntegralErrorNick / 8;
Line 1029... Line 1029...
1029
                                cnt = 0;
1029
                                cnt = 0;
1030
                                BadCompassHeading = 500;
1030
                                BadCompassHeading = 500;
1031
                        }
1031
                        }
1032
                        if(cnt > ParamSet.DriftComp) cnt = ParamSet.DriftComp;
1032
                        if(cnt > ParamSet.DriftComp) cnt = ParamSet.DriftComp;
1033
                        // correct Gyro Offsets
1033
                        // correct Gyro Offsets
1034
                        if(IntegralErrorPitch >  ERROR_LIMIT)   AdNeutralPitch += cnt;
1034
                        if(IntegralErrorNick >  ERROR_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1035
                        if(IntegralErrorPitch < -ERROR_LIMIT)   AdNeutralPitch -= cnt;
1035
                        if(IntegralErrorNick < -ERROR_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
Line 1036... Line 1036...
1036
 
1036
 
1037
        // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1037
        // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1038
                        cnt = 1;// + labs(IntegralErrorPitch) / 4096;
1038
                        cnt = 1;// + labs(IntegralErrorNick) / 4096;
1039
                        CorrectionRoll = 0;
1039
                        CorrectionRoll = 0;
1040
                        if(labs(MeanIntegralRoll_old - MeanIntegralRoll) < MOVEMENT_LIMIT)
1040
                        if(labs(MeanIntegralRoll_old - MeanIntegralRoll) < MOVEMENT_LIMIT)
1041
                        {
1041
                        {
1042
                                if(IntegralErrorRoll >  ERROR_LIMIT2)
1042
                                if(IntegralErrorRoll >  ERROR_LIMIT2)
Line 1073... Line 1073...
1073
                        if(cnt > ParamSet.DriftComp) cnt = ParamSet.DriftComp;
1073
                        if(cnt > ParamSet.DriftComp) cnt = ParamSet.DriftComp;
1074
                        if(IntegralErrorRoll >  ERROR_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1074
                        if(IntegralErrorRoll >  ERROR_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1075
                        if(IntegralErrorRoll < -ERROR_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1075
                        if(IntegralErrorRoll < -ERROR_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1076
/*
1076
/*
1077
                        DebugOut.Analog[27] = CorrectionRoll;
1077
                        DebugOut.Analog[27] = CorrectionRoll;
1078
                        DebugOut.Analog[23] = AdNeutralPitch;//10*(AdNeutralPitch - StartNeutralPitch);
1078
                        DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
1079
                        DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
1079
                        DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
1080
*/
1080
*/
1081
                }
1081
                }
1082
                else // looping is active
1082
                else // looping is active
1083
                {
1083
                {
1084
                        AttitudeCorrectionRoll  = 0;
1084
                        AttitudeCorrectionRoll  = 0;
1085
                        AttitudeCorrectionPitch = 0;
1085
                        AttitudeCorrectionNick = 0;
1086
                        FunnelCourse = 0;
1086
                        FunnelCourse = 0;
1087
                }
1087
                }
Line 1088... Line 1088...
1088
 
1088
 
1089
                // if Gyro_I_Factor == 0 , for example at Heading Hold, ignore attitude correction
1089
                // if Gyro_I_Factor == 0 , for example at Heading Hold, ignore attitude correction
1090
                if(!Gyro_I_Factor)
1090
                if(!Gyro_I_Factor)
1091
                {
1091
                {
1092
                        AttitudeCorrectionRoll  = 0;
1092
                        AttitudeCorrectionRoll  = 0;
1093
                        AttitudeCorrectionPitch = 0;
1093
                        AttitudeCorrectionNick = 0;
1094
                }
1094
                }
1095
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1095
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1096
                MeanIntegralPitch_old = MeanIntegralPitch;
1096
                MeanIntegralNick_old = MeanIntegralNick;
1097
                MeanIntegralRoll_old  = MeanIntegralRoll;
1097
                MeanIntegralRoll_old  = MeanIntegralRoll;
1098
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1098
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1099
                // reset variables used for averaging
1099
                // reset variables used for averaging
1100
                IntegralAccPitch = 0;
1100
                IntegralAccNick = 0;
1101
                IntegralAccRoll = 0;
1101
                IntegralAccRoll = 0;
1102
                MeanIntegralPitch = 0;
1102
                MeanIntegralNick = 0;
1103
                MeanIntegralRoll = 0;
1103
                MeanIntegralRoll = 0;
1104
                MeasurementCounter = 0;
1104
                MeasurementCounter = 0;
Line 1152... Line 1152...
1152
                                MM3_Heading();
1152
                                MM3_Heading();
1153
                        }
1153
                        }
1154
                        #endif
1154
                        #endif
Line 1155... Line 1155...
1155
 
1155
 
1156
                        // get maximum attitude angle
1156
                        // get maximum attitude angle
1157
                        w = abs(IntegralPitch/512);
1157
                        w = abs(IntegralNick/512);
1158
                        v = abs(IntegralRoll /512);
1158
                        v = abs(IntegralRoll /512);
1159
                        if(v > w) w = v;
1159
                        if(v > w) w = v;
1160
                        // update compass course
1160
                        // update compass course
1161
                        if (w < 25 && UpdateCompassCourse && !BadCompassHeading)
1161
                        if (w < 25 && UpdateCompassCourse && !BadCompassHeading)
Line 1178... Line 1178...
1178
                                        BadCompassHeading--;
1178
                                        BadCompassHeading--;
1179
                                }
1179
                                }
1180
                                else
1180
                                else
1181
                                {   //
1181
                                {   //
1182
                                        YawGyroDrift += error;
1182
                                        YawGyroDrift += error;
1183
                                        v = 64 + (MaxStickPitch + MaxStickRoll) / 8;
1183
                                        v = 64 + (MaxStickNick + MaxStickRoll) / 8;
1184
                                        // calc course deviation
1184
                                        // calc course deviation
1185
                                        r = ((540 + (YawGyroHeading / YAW_GYRO_DEG_FACTOR) - CompassCourse) % 360) - 180;
1185
                                        r = ((540 + (YawGyroHeading / YAW_GYRO_DEG_FACTOR) - CompassCourse) % 360) - 180;
1186
                                        v = (r * w) / v; // align to compass course
1186
                                        v = (r * w) / v; // align to compass course
1187
                                        // limit yaw rate
1187
                                        // limit yaw rate
1188
                                        w = 3 * FCParam.CompassYawEffect;
1188
                                        w = 3 * FCParam.CompassYawEffect;
Line 1210... Line 1210...
1210
                if(EmergencyLanding) GPS_Main(230); // enables Comming Home
1210
                if(EmergencyLanding) GPS_Main(230); // enables Comming Home
1211
                else GPS_Main(Poti3);               // behavior controlled by Poti3
1211
                else GPS_Main(Poti3);               // behavior controlled by Poti3
1212
        }
1212
        }
1213
        else
1213
        else
1214
        {
1214
        {
1215
                GPS_Pitch = 0;
1215
                GPS_Nick = 0;
1216
                GPS_Roll = 0;
1216
                GPS_Roll = 0;
1217
        }
1217
        }
1218
        #endif
1218
        #endif
Line 1219... Line 1219...
1219
 
1219
 
1220
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1220
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1221
//  Debugwerte zuordnen
1221
//  Debugwerte zuordnen
1222
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1222
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1223
        if(!TimerDebugOut--)
1223
        if(!TimerDebugOut--)
1224
        {
1224
        {
1225
                TimerDebugOut = 24; // update debug outputs every 25*2ms = 50 ms (20Hz)
1225
                TimerDebugOut = 24; // update debug outputs every 25*2ms = 50 ms (20Hz)
1226
                DebugOut.Analog[0]  = IntegralPitch / ParamSet.GyroAccFactor;
1226
                DebugOut.Analog[0]  = IntegralNick / ParamSet.GyroAccFactor;
1227
                DebugOut.Analog[1]  = IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFactor;
1227
                DebugOut.Analog[1]  = IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFactor;
1228
                DebugOut.Analog[2]  = Mean_AccPitch;
1228
                DebugOut.Analog[2]  = Mean_AccNick;
1229
                DebugOut.Analog[3]  = Mean_AccRoll;
1229
                DebugOut.Analog[3]  = Mean_AccRoll;
1230
                DebugOut.Analog[4]  = Reading_GyroYaw;
1230
                DebugOut.Analog[4]  = Reading_GyroYaw;
1231
                DebugOut.Analog[5]  = ReadingHeight;
1231
                DebugOut.Analog[5]  = ReadingHeight;
1232
                DebugOut.Analog[6]  = (Reading_Integral_Top / 512);
1232
                DebugOut.Analog[6]  = (Reading_Integral_Top / 512);
Line 1238... Line 1238...
1238
 
1238
 
Line 1239... Line 1239...
1239
                DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1239
                DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1240
 
1240
 
Line 1241... Line 1241...
1241
 
1241
 
1242
 
1242
 
1243
                DebugOut.Analog[30] = GPS_Pitch;
1243
                DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
Line 1253... Line 1253...
1253
                DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1253
                DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1254
                DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1254
                DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1255
                DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1255
                DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1256
                DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1256
                DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
Line 1257... Line 1257...
1257
 
1257
 
1258
                DebugOut.Analog[9]  = Reading_GyroPitch;
1258
                DebugOut.Analog[9]  = Reading_GyroNick;
1259
                DebugOut.Analog[9]  = SetPointHeight;
1259
                DebugOut.Analog[9]  = SetPointHeight;
Line 1260... Line 1260...
1260
                DebugOut.Analog[10] = Reading_IntegralGyroYaw / 128;
1260
                DebugOut.Analog[10] = Reading_IntegralGyroYaw / 128;
1261
 
1261
 
1262
                DebugOut.Analog[10] = FCParam.Gyro_I;
1262
                DebugOut.Analog[10] = FCParam.Gyro_I;
1263
                DebugOut.Analog[10] = ParamSet.Gyro_I;
1263
                DebugOut.Analog[10] = ParamSet.Gyro_I;
1264
                DebugOut.Analog[9]  = CompassOffCourse;
1264
                DebugOut.Analog[9]  = CompassOffCourse;
1265
                DebugOut.Analog[10] = ThrustMixFraction;
1265
                DebugOut.Analog[10] = GasMixFraction;
1266
                DebugOut.Analog[3]  = HeightD * 32;
1266
                DebugOut.Analog[3]  = HeightD * 32;
1267
                DebugOut.Analog[4]  = HeightControlThrust;
1267
                DebugOut.Analog[4]  = HeightControlGas;
Line 1268... Line 1268...
1268
                */
1268
                */
1269
        }
1269
        }
1270
 
1270
 
Line 1271... Line 1271...
1271
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1271
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1272
//  calculate control feedback from angle (gyro integral) and agular velocity (gyro signal)
1272
//  calculate control feedback from angle (gyro integral) and agular velocity (gyro signal)
1273
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1273
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1274
 
1274
 
1275
        if(Looping_Pitch) Reading_GyroPitch = Reading_GyroPitch * Gyro_P_Factor;
1275
        if(Looping_Nick) Reading_GyroNick = Reading_GyroNick * Gyro_P_Factor;
Line 1276... Line 1276...
1276
        else Reading_GyroPitch = IntegralPitch * Gyro_I_Factor + Reading_GyroPitch * Gyro_P_Factor;
1276
        else Reading_GyroNick = IntegralNick * Gyro_I_Factor + Reading_GyroNick * Gyro_P_Factor;
1277
        if(Looping_Roll) Reading_GyroRoll = Reading_GyroRoll * Gyro_P_Factor;
1277
        if(Looping_Roll) Reading_GyroRoll = Reading_GyroRoll * Gyro_P_Factor;
Line 1278... Line 1278...
1278
        else Reading_GyroRoll = IntegralRoll * Gyro_I_Factor + Reading_GyroRoll * Gyro_P_Factor;
1278
        else Reading_GyroRoll = IntegralRoll * Gyro_I_Factor + Reading_GyroRoll * Gyro_P_Factor;
1279
        Reading_GyroYaw = Reading_GyroYaw * (2 * Gyro_P_Factor) + IntegralYaw * Gyro_I_Factor / 2;
1279
        Reading_GyroYaw = Reading_GyroYaw * (2 * Gyro_P_Factor) + IntegralYaw * Gyro_I_Factor / 2;
1280
 
1280
 
1281
        DebugOut.Analog[21] = Reading_GyroPitch;
1281
        DebugOut.Analog[21] = Reading_GyroNick;
1282
        DebugOut.Analog[22] = Reading_GyroRoll;
1282
        DebugOut.Analog[22] = Reading_GyroRoll;
1283
 
1283
 
1284
        // limit control feedback
1284
        // limit control feedback
1285
        #define MAX_SENSOR  (4096 * STICK_GAIN)
1285
        #define MAX_SENSOR  (4096 * STICK_GAIN)
Line 1286... Line 1286...
1286
        if(Reading_GyroPitch >  MAX_SENSOR) Reading_GyroPitch =  MAX_SENSOR;
1286
        if(Reading_GyroNick >  MAX_SENSOR) Reading_GyroNick =  MAX_SENSOR;
1287
        if(Reading_GyroPitch < -MAX_SENSOR) Reading_GyroPitch = -MAX_SENSOR;
1287
        if(Reading_GyroNick < -MAX_SENSOR) Reading_GyroNick = -MAX_SENSOR;
1288
        if(Reading_GyroRoll  >  MAX_SENSOR) Reading_GyroRoll  =  MAX_SENSOR;
1288
        if(Reading_GyroRoll >  MAX_SENSOR) Reading_GyroRoll =  MAX_SENSOR;
1289
        if(Reading_GyroRoll  < -MAX_SENSOR) Reading_GyroRoll  = -MAX_SENSOR;
1289
        if(Reading_GyroRoll < -MAX_SENSOR) Reading_GyroRoll = -MAX_SENSOR;
Line 1290... Line 1290...
1290
        if(Reading_GyroYaw   >  MAX_SENSOR) Reading_GyroYaw   =  MAX_SENSOR;
1290
        if(Reading_GyroYaw  >  MAX_SENSOR) Reading_GyroYaw  =  MAX_SENSOR;
Line 1291... Line 1291...
1291
        if(Reading_GyroYaw   < -MAX_SENSOR) Reading_GyroYaw   = -MAX_SENSOR;
1291
        if(Reading_GyroYaw  < -MAX_SENSOR) Reading_GyroYaw  = -MAX_SENSOR;
1292
 
1292
 
1293
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1293
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1294
// Height Control
1294
// Height Control
Line 1316... Line 1316...
1316
                        SetPointHeight = ((int16_t) ExternHeightValue + (int16_t) FCParam.MaxHeight) * (int16_t)ParamSet.Height_Gain - 20;
1316
                        SetPointHeight = ((int16_t) ExternHeightValue + (int16_t) FCParam.MaxHeight) * (int16_t)ParamSet.Height_Gain - 20;
1317
                        HeightControlActive = 1;
1317
                        HeightControlActive = 1;
1318
                }
1318
                }
1319
                // get current height
1319
                // get current height
1320
                h = ReadingHeight;
1320
                h = ReadingHeight;
1321
                // if current height is above the setpoint reduce thrust
1321
                // if current height is above the setpoint reduce gas
1322
                if((h > SetPointHeight) && HeightControlActive)
1322
                if((h > SetPointHeight) && HeightControlActive)
1323
                {
1323
                {
1324
                        // ThrustMixFraction - HightDeviation * P  - HeightChange * D - ACCTop * DACC
1324
                        // GasMixFraction - HightDeviation * P  - HeightChange * D - ACCTop * DACC
1325
                        // height difference -> P control part
1325
                        // height difference -> P control part
1326
                        h = ((h - SetPointHeight) * (int16_t) FCParam.Height_P) / (16 / STICK_GAIN);
1326
                        h = ((h - SetPointHeight) * (int16_t) FCParam.Height_P) / (16 / STICK_GAIN);
1327
                        h = ThrustMixFraction - h; // reduce gas
1327
                        h = GasMixFraction - h; // reduce gas
1328
                        // height gradient --> D control part
1328
                        // height gradient --> D control part
1329
                        //h -= (HeightD * FCParam.Height_D) / (8 / STICK_GAIN);  // D control part
1329
                        //h -= (HeightD * FCParam.Height_D) / (8 / STICK_GAIN);  // D control part
1330
                        h -= (HeightD) / (8 / STICK_GAIN);  // D control part
1330
                        h -= (HeightD) / (8 / STICK_GAIN);  // D control part
1331
                        // acceleration sensor effect
1331
                        // acceleration sensor effect
1332
                        tmp_int = ((Reading_Integral_Top / 128) * (int32_t) FCParam.Height_ACC_Effect) / (128 / STICK_GAIN);
1332
                        tmp_int = ((Reading_Integral_Top / 128) * (int32_t) FCParam.Height_ACC_Effect) / (128 / STICK_GAIN);
1333
                        if(tmp_int > 70 * STICK_GAIN)        tmp_int =   70 * STICK_GAIN;
1333
                        if(tmp_int > 70 * STICK_GAIN)        tmp_int =   70 * STICK_GAIN;
1334
                        else if(tmp_int < -(70 * STICK_GAIN)) tmp_int = -(70 * STICK_GAIN);
1334
                        else if(tmp_int < -(70 * STICK_GAIN)) tmp_int = -(70 * STICK_GAIN);
1335
                        h -= tmp_int;
1335
                        h -= tmp_int;
1336
                        // update height control thrust
1336
                        // update height control gas
1337
                        HeightControlThrust = (HeightControlThrust*15 + h) / 16;
1337
                        HeightControlGas = (HeightControlGas*15 + h) / 16;
1338
                        // limit thrust reduction
1338
                        // limit gas reduction
1339
                        if(HeightControlThrust < ParamSet.Height_MinThrust * STICK_GAIN)
1339
                        if(HeightControlGas < ParamSet.Height_MinGas * STICK_GAIN)
1340
                        {
1340
                        {
1341
                                if(ThrustMixFraction >= ParamSet.Height_MinThrust * STICK_GAIN) HeightControlThrust = ParamSet.Height_MinThrust * STICK_GAIN;
1341
                                if(GasMixFraction >= ParamSet.Height_MinGas * STICK_GAIN) HeightControlGas = ParamSet.Height_MinGas * STICK_GAIN;
1342
                                // allows landing also if thrust stick is reduced below min thrust on height control
1342
                                // allows landing also if gas stick is reduced below min gas on height control
1343
                                if(ThrustMixFraction < ParamSet.Height_MinThrust * STICK_GAIN) HeightControlThrust = ThrustMixFraction;
1343
                                if(GasMixFraction < ParamSet.Height_MinGas * STICK_GAIN) HeightControlGas = GasMixFraction;
1344
                        }
1344
                        }
1345
                        // limit thrust to stick setting
1345
                        // limit gas to stick setting
1346
                        if(HeightControlThrust > ThrustMixFraction) HeightControlThrust = ThrustMixFraction;
1346
                        if(HeightControlGas > GasMixFraction) HeightControlGas = GasMixFraction;
1347
                        ThrustMixFraction = HeightControlThrust;
1347
                        GasMixFraction = HeightControlGas;
1348
                }
1348
                }
1349
        }
1349
        }
1350
        // limit thrust to parameter setting
1350
        // limit gas to parameter setting
1351
        if(ThrustMixFraction > (ParamSet.Trust_Max - 20) * STICK_GAIN) ThrustMixFraction = (ParamSet.Trust_Max - 20) * STICK_GAIN;
1351
        if(GasMixFraction > (ParamSet.Gas_Max - 20) * STICK_GAIN) GasMixFraction = (ParamSet.Gas_Max - 20) * STICK_GAIN;
1352
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1352
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1353
// + Mixer and PI-Controller
1353
// + Mixer and PI-Controller
1354
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1354
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1355
        DebugOut.Analog[7] = ThrustMixFraction;
1355
        DebugOut.Analog[7] = GasMixFraction;
1356
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1356
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1357
// Yaw-Fraction
1357
// Yaw-Fraction
1358
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1358
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1359
    YawMixFraction = Reading_GyroYaw - SetPointYaw * STICK_GAIN;     // yaw controller
1359
    YawMixFraction = Reading_GyroYaw - SetPointYaw * STICK_GAIN;     // yaw controller
1360
        #define MIN_YAWTHRUST (40 * STICK_GAIN)  // yaw also below this thrust value
1360
        #define MIN_YAWGAS (40 * STICK_GAIN)  // yaw also below this gas value
1361
        // limit YawMixFraction
1361
        // limit YawMixFraction
1362
        if(ThrustMixFraction > MIN_YAWTHRUST)
1362
        if(GasMixFraction > MIN_YAWGAS)
1363
        {
1363
        {
1364
                if(YawMixFraction >  (ThrustMixFraction / 2)) YawMixFraction = ThrustMixFraction / 2;
1364
                if(YawMixFraction >  (GasMixFraction / 2)) YawMixFraction = GasMixFraction / 2;
1365
                if(YawMixFraction < -(ThrustMixFraction / 2)) YawMixFraction = -(ThrustMixFraction / 2);
1365
                if(YawMixFraction < -(GasMixFraction / 2)) YawMixFraction = -(GasMixFraction / 2);
1366
        }
1366
        }
1367
        else
1367
        else
1368
        {
1368
        {
1369
                if(YawMixFraction >  (MIN_YAWTHRUST / 2)) YawMixFraction = MIN_YAWTHRUST / 2;
1369
                if(YawMixFraction >  (MIN_YAWGAS / 2)) YawMixFraction = MIN_YAWGAS / 2;
1370
                if(YawMixFraction < -(MIN_YAWTHRUST / 2)) YawMixFraction = -(MIN_YAWTHRUST / 2);
1370
                if(YawMixFraction < -(MIN_YAWGAS / 2)) YawMixFraction = -(MIN_YAWGAS / 2);
1371
        }
1371
        }
1372
        tmp_int = ParamSet.Trust_Max * STICK_GAIN;
1372
        tmp_int = ParamSet.Gas_Max * STICK_GAIN;
1373
    if(YawMixFraction >  ((tmp_int - ThrustMixFraction))) YawMixFraction =  ((tmp_int - ThrustMixFraction));
1373
    if(YawMixFraction >  ((tmp_int - GasMixFraction))) YawMixFraction =  ((tmp_int - GasMixFraction));
1374
    if(YawMixFraction < -((tmp_int - ThrustMixFraction))) YawMixFraction = -((tmp_int - ThrustMixFraction));
1374
    if(YawMixFraction < -((tmp_int - GasMixFraction))) YawMixFraction = -((tmp_int - GasMixFraction));
Line 1375... Line 1375...
1375
 
1375
 
1376
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1376
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1377
// Pitch-Axis
1377
// Nick-Axis
1378
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1378
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1379
    DiffPitch = Reading_GyroPitch - StickPitch; // get difference
1379
    DiffNick = Reading_GyroNick - StickNick;    // get difference
1380
    if(Gyro_I_Factor) SumPitch += IntegralPitch * Gyro_I_Factor - StickPitch; // I-part for attitude control
1380
    if(Gyro_I_Factor) SumNick += IntegralNick * Gyro_I_Factor - StickNick; // I-part for attitude control
1381
    else SumPitch += DiffPitch; // I-part for head holding
1381
    else SumNick += DiffNick; // I-part for head holding
1382
    if(SumPitch >  (STICK_GAIN * 16000L)) SumPitch =  (STICK_GAIN * 16000L);
1382
    if(SumNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SumNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1383
    if(SumPitch < -(STICK_GAIN * 16000L)) SumPitch = -(STICK_GAIN * 16000L);
1383
    if(SumNick < -(STICK_GAIN * 16000L)) SumNick = -(STICK_GAIN * 16000L);
Line 1384... Line 1384...
1384
    pd_result = DiffPitch + Ki * SumPitch; // PI-controller for pitch
1384
    pd_result = DiffNick + Ki * SumNick; // PI-controller for nick
1385
 
1385
 
1386
    tmp_int = (int32_t)((int32_t)FCParam.DynamicStability * (int32_t)(ThrustMixFraction + abs(YawMixFraction)/2)) / 64;
1386
    tmp_int = (int32_t)((int32_t)FCParam.DynamicStability * (int32_t)(GasMixFraction + abs(YawMixFraction)/2)) / 64;
Line 1387... Line 1387...
1387
    if(pd_result >  tmp_int) pd_result =  tmp_int;
1387
    if(pd_result >  tmp_int) pd_result =  tmp_int;
1388
    if(pd_result < -tmp_int) pd_result = -tmp_int;
1388
    if(pd_result < -tmp_int) pd_result = -tmp_int;
1389
 
1389
 
1390
        // Motor Front
1390
        // Motor Front
1391
    MotorValue = ThrustMixFraction + pd_result + YawMixFraction;          // Mixer
1391
    MotorValue = GasMixFraction + pd_result + YawMixFraction;     // Mixer
1392
    MotorValue /= STICK_GAIN;
1392
    MotorValue /= STICK_GAIN;
1393
        if ((MotorValue < 0)) MotorValue = 0;
1393
        if ((MotorValue < 0)) MotorValue = 0;
Line 1394... Line 1394...
1394
        else if(MotorValue > ParamSet.Trust_Max)            MotorValue = ParamSet.Trust_Max;
1394
        else if(MotorValue > ParamSet.Gas_Max)              MotorValue = ParamSet.Gas_Max;
1395
        if (MotorValue < ParamSet.Trust_Min)            MotorValue = ParamSet.Trust_Min;
1395
        if (MotorValue < ParamSet.Gas_Min)            MotorValue = ParamSet.Gas_Min;
1396
        Motor_Front = MotorValue;
1396
        Motor_Front = MotorValue;
1397
 
1397
 
1398
 // Motor Rear
1398
 // Motor Rear
1399
        MotorValue = ThrustMixFraction - pd_result + YawMixFraction;     // Mixer
1399
        MotorValue = GasMixFraction - pd_result + YawMixFraction;     // Mixer
1400
        MotorValue /= STICK_GAIN;
1400
        MotorValue /= STICK_GAIN;
1401
        if ((MotorValue < 0)) MotorValue = 0;
1401
        if ((MotorValue < 0)) MotorValue = 0;
1402
        else if(MotorValue > ParamSet.Trust_Max)            MotorValue = ParamSet.Trust_Max;
1402
        else if(MotorValue > ParamSet.Gas_Max)      MotorValue = ParamSet.Gas_Max;
1403
        if (MotorValue < ParamSet.Trust_Min)            MotorValue = ParamSet.Trust_Min;
1403
        if (MotorValue < ParamSet.Gas_Min)            MotorValue = ParamSet.Gas_Min;
1404
        Motor_Rear = MotorValue;
1404
        Motor_Rear = MotorValue;
1405
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1405
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1406
// Roll-Axis
1406
// Roll-Axis
1407
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1407
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1408
        DiffRoll = Reading_GyroRoll - StickRoll;        // get difference
1408
        DiffRoll = Reading_GyroRoll - StickRoll;        // get difference
1409
    if(Gyro_I_Factor) SumRoll += IntegralRoll * Gyro_I_Factor - StickRoll; // I-part for attitude control
1409
    if(Gyro_I_Factor) SumRoll += IntegralRoll * Gyro_I_Factor - StickRoll; // I-part for attitude control
1410
    else SumRoll += DiffRoll;  // I-part for head holding
1410
    else SumRoll += DiffRoll;  // I-part for head holding
1411
    if(SumRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SumRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1411
    if(SumRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SumRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1412
    if(SumRoll < -(STICK_GAIN * 16000L)) SumRoll = -(STICK_GAIN * 16000L);
1412
    if(SumRoll < -(STICK_GAIN * 16000L)) SumRoll = -(STICK_GAIN * 16000L);
Line 1413... Line 1413...
1413
    pd_result = DiffRoll + Ki * SumRoll;         // PI-controller for roll
1413
    pd_result = DiffRoll + Ki * SumRoll;         // PI-controller for roll
1414
    tmp_int = (int32_t)((int32_t)FCParam.DynamicStability * (int32_t)(ThrustMixFraction + abs(YawMixFraction)/2)) / 64;
1414
    tmp_int = (int32_t)((int32_t)FCParam.DynamicStability * (int32_t)(GasMixFraction + abs(YawMixFraction)/2)) / 64;
1415
    if(pd_result >  tmp_int) pd_result =  tmp_int;
1415
    if(pd_result >  tmp_int) pd_result =  tmp_int;
1416
    if(pd_result < -tmp_int) pd_result = -tmp_int;
1416
    if(pd_result < -tmp_int) pd_result = -tmp_int;
1417
 
1417
 
1418
    // Motor Left
1418
    // Motor Left
1419
    MotorValue = ThrustMixFraction + pd_result - YawMixFraction;  // Mixer
1419
    MotorValue = GasMixFraction + pd_result - YawMixFraction;  // Mixer
Line 1420... Line 1420...
1420
    MotorValue /= STICK_GAIN;
1420
    MotorValue /= STICK_GAIN;
1421
        if ((MotorValue < 0)) MotorValue = 0;
1421
        if ((MotorValue < 0)) MotorValue = 0;
1422
        else if(MotorValue > ParamSet.Trust_Max)                MotorValue = ParamSet.Trust_Max;
1422
        else if(MotorValue > ParamSet.Gas_Max)          MotorValue = ParamSet.Gas_Max;
1423
        if (MotorValue < ParamSet.Trust_Min)            MotorValue = ParamSet.Trust_Min;
1423
        if (MotorValue < ParamSet.Gas_Min)            MotorValue = ParamSet.Gas_Min;
1424
    Motor_Left = MotorValue;
1424
    Motor_Left = MotorValue;
1425
 
1425
 
1426
 // Motor Right
1426
 // Motor Right
1427
        MotorValue = ThrustMixFraction - pd_result - YawMixFraction;  // Mixer
1427
        MotorValue = GasMixFraction - pd_result - YawMixFraction;  // Mixer