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1112 | pd_ergebnis = pd_ergebnis_nick; |
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1113 | } |
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1114 | else |
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1115 | { |
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1116 | pd_ergebnis = (int)((((long)pd_ergebnis_roll + (long)pd_ergebnis_nick) * 23170) / 32768); |
1116 | pd_ergebnis = (int)((((long)pd_ergebnis_roll + (long)pd_ergebnis_nick) * 23170) / 32768); // 23170 = sin/cos(45°) * 32768 |
1117 | } |
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1119 | // Motor Vorn |
1119 | // Motor Vorn |
1120 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1120 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
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1136 | pd_ergebnis = pd_ergebnis_roll; |
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1137 | } |
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1138 | else |
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1139 | { |
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1140 | pd_ergebnis = (int)((((long)pd_ergebnis_roll - (long)pd_ergebnis_nick) * 23170) / 32768); |
1140 | pd_ergebnis = (int)((((long)pd_ergebnis_roll - (long)pd_ergebnis_nick) * 23170) / 32768); // 23170 = sin/cos(45°) * 32768 |
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1143 | // Motor Links |
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1144 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1144 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |