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| 1051 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1051 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
| 1052 | //GierMischanteil = 0; |
1052 | //GierMischanteil = 0; |
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| 1053 | 1053 | ||
| 1054 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1054 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1055 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1055 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
| 1056 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil)/2)) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil) / 2); |
1056 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| Line 1057... | Line 1057... | ||
| 1057 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil) / 2)) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil) / 2); |
1057 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| 1058 | 1058 | ||
| 1059 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1059 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
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