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Rev 765 Rev 772
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 - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile)
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 - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile)
125
 - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile)
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 - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile)
126
 - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1.  oder 2. Uart
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 - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1.  oder 2. Uart
127
 - einige kleinere Bugfixes
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 - einige kleinere Bugfixes
128
 - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
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 - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
129
 - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt)
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 - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht)
130
 - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home)
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 - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home)
131
 - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest
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 - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest
132
   und UserParam 8 die LEDOffTime. 
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   und UserParam 8 die LEDOffTime. 
133
 - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter
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 - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter
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- Hardware Configuration:
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   - Die PWM des CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen.
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   - Der MM3 wird wie folgt verbunden.
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141
		FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter  MM3
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142
		SCK (Pin1 SV5)    --->     SCK (Pin1)
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143
		MISO (Pin3 SV5)   <---     MISO (Pin2)
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144
		MOSI (Pin5 SV5)   --->     MOSI (Pin3)
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		GND (Pin6 SV5)    --->     GND (Pin7 / Pin14)
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146
		PC4 (Pin5 SV1)    --->     SS (Pin4)
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147
		PC5 (Pin6 SV1)    --->     RESET (Pin6)
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     Zusatzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12).
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     Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden,
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152
     wenn man die FC 1.0 verwendet. Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man mit FC-RXD1 (Pin3 SV1) bei der
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153
     FC1.1/1.2 wenn der Atmega 644p verbaut ist. Zusaätzlich bentigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von 
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     der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann.
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155
 
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156
- Konfiguration des MK.
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	Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein.
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158
 
135
 - User Parameters:
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- User Parameters:
136
	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) 
160
	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) 
137
	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
161
	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
138
	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100)
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	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100)
139
	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80)
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	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80)
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157
	10Hz Piepen:	Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen)
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	10Hz Piepen:	Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen)
158
			Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an.
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			Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an.
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160
	1s Piepen:	Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche 
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	1s Piepen:	Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche 
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185
			Übernahme der Home Position bestätigt. 
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188
- Inbetriebnahme:
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190
	Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten 
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191
	an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt werden.
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192
 
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193
	- Kotper ausschalten
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194
	- den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen
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195
	- Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.)
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196
	- den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert
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197
	  des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt
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198
	  in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein.
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199
	- am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten im EEProm gesichter werden (Piepen beendet).
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200
	- Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter
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201
	  Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets nur wenige Counts von 0 verschieden 
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202
	  um die Ranges fast gleich bei werten um die 500 counts.
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203
 
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204
	Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel)
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205
	hat sich folgendes Vorgehen bewehrt.
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206
	
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207
	- Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 90° über die Ausgaben des Koptertools.
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208
	- Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen.
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209
		
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210
		UserParam3 = (Nick-Integral(90°)+Roll-Integral(90°))/2*GyroACCFaktor/90/8.     (typisch 170)
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211
		
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212
	- Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei
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213
	  Verkippungen nur unwesentlich verändern. 
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			Übernahme der Home Position bestätigt. 
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- Zum Makefile:
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- Zum Makefile: