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| Rev 748 | Rev 765 | ||
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| 112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
| 113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
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| - | 114 | - Alle Settings angepasst |
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| - | 115 | ||
| 114 | - Alle Settings angepasst |
116 | V0.68d Ausgangsversion. |
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| 115 | 118 | G.Stobrawa 06.03.2008: |
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| 116 | V0.68d G.Stobrawa 28.2.2008 |
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| 117 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
120 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
| 118 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
121 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
| 119 | - konsequent englische Variablennamen |
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| 120 | - 2. Uart wird nun unterstützt |
122 | - konsequent englische Variablennamen |
| 121 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 2. Uart |
123 | - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
| 122 | - Integration des MM3-Kompasses inkl. Lagekorrekturbugfix |
124 | - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
| 123 | (Userparameter3 zur Skalierung der Lageintegrale zu Winkeln - Richtwert 170) |
125 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
| 124 | (Userparameter4 zur Angabe des Winkels vom MM3-Borad bzgl. der Nase des MK) |
126 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
| 125 | - einige unbedeutende kleine Bugfixes |
127 | - einige kleinere Bugfixes |
| 126 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
128 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
| - | 129 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt) |
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| - | 130 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
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| - | 131 | - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
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| 127 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt) |
132 | und UserParam 8 die LEDOffTime. |
| 128 | - Poti2 is used for Enabling the GPS Hold Feature (Value > 70) |
133 | - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
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| 130 | - User Parameters: |
135 | - User Parameters: |
| 131 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees |
136 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
| - | 137 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
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| - | 138 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
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| 132 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head |
139 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
| 133 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller |
140 | Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
| 134 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller |
141 | Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
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| - | 143 | - Zusätzliche Akustische Signale: |
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| 136 | - Additional Beep Codes: |
144 | |
| - | 145 | Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
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| 137 | 146 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
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| 138 | If Compass is activatied in the configuration and a communication problem occurs to the |
147 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
| 139 | MM3 board then a 10Hz beep is send out to signal this problem and a possible running GPS |
148 | aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
| - | 149 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
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| - | 150 | ||
| 140 | function is deactivated to avoid a malfunction. |
151 | 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
| 141 | 152 | jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
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| - | 153 | immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
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| - | 154 | Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
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| - | 155 | beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
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| - | 156 | ||
| 142 | If GPS is activated in the configuration and the GPS position hold feature is activated |
157 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
| 143 | (Poti2 > 70) a permanent beep signals that no data from GPS-Module are received and |
158 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
| - | 159 | ||
| - | 160 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
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| - | 161 | Übernahme der Home Position bestätigt. |
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| - | 162 | ||
| - | 163 | - Zum Makefile: |
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| - | 164 | Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann. |
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| - | 165 | (im Makefile MCU=atmega644 / MCU=atmega644p) |
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| - | 166 | ||
| - | 167 | Falls der 644p verwendet wird, wird immer der Code für die 2. Uart mit compiliert. Diese wird aber nur initialisiert, |
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| - | 168 | wenn die FC 1.1/1.2 erkannt wurde. In diesem Fall werden die GPS-Daten auch dort erwartet. |
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| - | 169 | Bei der FC 1.0 wird die 2. Uart nicht initialisiert und die GPS-Daten an der 1. UART erwartet. |
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| - | 170 | Wird der Code für den 644 erzeugt entfällt der gesamte Code für die 2. Uart. |
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| - | 171 | Die GPS-Daten werden immer über die 1. Uart gelesen. |
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| - | 172 | ||
| - | 173 | Damit sollte jede Kombination von FC-Version und Prozessorbestückung funktionieren. |
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| - | 174 | ||
| Line 144... | Line 175... | ||
| 144 | a 4Hz beep signals that no 3D-Fix is present. |
175 | Unabhängig von diesen Harwarevoraussetzungen kann man den Code für den MM3 oder CMPS03 Kompass einbinden. |