Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 726 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 726 Rev 752
Line 16... Line 16...
16 
#define UBXSTATE_CKA    7
 16 
#define UBXSTATE_CKA    7
17 
#define UBXSTATE_CKB    8
 17 
#define UBXSTATE_CKB    8
Line 18... Line 18...
18 
 
 18 
 
19 
// ublox protocoll identifier
 19 
// ublox protocoll identifier
- 
 
 20 
#define UBX_CLASS_NAV   0x01
20 
#define UBX_CLASS_NAV   0x01
 21 
 
- 
 
 22 
#define UBX_ID_POSLLH   0x02
21 
#define UBX_ID_POSLLH   0x02
 23 
#define UBX_ID_SOL              0x06
22 
#define UBX_ID_POSUTM   0x08
 - 
 
23 
#define UBX_ID_STATUS   0x03
 24 
#define UBX_ID_POSUTM   0x08
- 
 
 25 
#define UBX_ID_VELNED   0x12
24 
#define UBX_ID_VELNED   0x12
 26 
 
25 
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
 27 
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
Line 26... Line 28...
26 
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
 28 
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
27 
 
 29 
 
- 
 
 30 
typedef struct {
- 
 
 31 
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
28 
typedef struct {
 32 
        int32_t                 Frac;           // ns remainder of rounded ms above
29 
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
 33 
        int16_t                 week;           // GPS week
- 
 
 34 
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
- 
 
 35 
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
- 
 
 36 
        int32_t                 ECEF_X;         // cm ECEF X coordinate
- 
 
 37 
        int32_t                 ECEF_Y;         // cm ECEF Y coordinate
- 
 
 38 
        int32_t                 ECEF_Z;         // cm ECEF Z coordinate
- 
 
 39 
        uint32_t                PAcc;           // cm 3D Position Accuracy Estimate
- 
 
 40 
        int32_t                 ECEFVX;         // cm/s ECEF X velocity
- 
 
 41 
        int32_t                 ECEFVY;         // cm/s ECEF Y velocity
30 
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
 42 
        int32_t                 ECEFVZ;         // cm/s ECEF Z velocity
31 
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
 43 
        uint32_t                SAcc;           // cm/s Speed Accuracy Estimate
32 
        uint8_t                 DiffS;          // Differential Status
 44 
        uint16_t                PDOP;           // 0.01 Position DOP
33 
        uint8_t                 res;            // reserved
 45 
        uint8_t                 res1;           // reserved
34 
        uint32_t                TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag)
 46 
        uint8_t                 numSV;          // Number of SVs used in navigation solution
35 
        uint32_t                MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset
 47 
        uint32_t                res2;           // reserved
Line 36... Line 48...
36 
        uint8_t                 Status;
 48 
        uint8_t                 Status;
37 
} GPS_STATUS_t;
 49 
} GPS_SOL_t;
38 
 
 50 
 
39 
typedef struct {
 51 
typedef struct {
Line 68... Line 80...
68 
        uint32_t                SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
 80 
        uint32_t                SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
69 
        uint32_t                CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
 81 
        uint32_t                CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
70 
        uint8_t                 Status;
 82 
        uint8_t                 Status;
71 
} GPS_VELNED_t;
 83 
} GPS_VELNED_t;
Line 72... Line -...
72 
 
 - 
 
73 
 
 84 
 
74 
GPS_STATUS_t    GpsStatus = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
 85 
GPS_SOL_t               GpsSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
75 
GPS_POSLLH_t    GpsPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
 86 
GPS_POSLLH_t    GpsPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
76 
GPS_POSUTM_t    GpsPosUtm = {0,0,0,0,0,0, INVALID};
 87 
GPS_POSUTM_t    GpsPosUtm = {0,0,0,0,0,0, INVALID};
77 
GPS_VELNED_t    GpsVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
 88 
GPS_VELNED_t    GpsVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
Line 78... Line 89...
78 
GPS_INFO_t      GPSInfo   = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
 89 
GPS_INFO_t      GPSInfo   = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
Line 79... Line 90...
79 
 
 90 
 
80 
volatile uint8_t GPSTimeout = 0;
 91 
volatile uint8_t GPSTimeout = 0;
81 
 
 92 
 
82 
void UpdateGPSInfo (void)
 93 
void UpdateGPSInfo (void)
83 
{
 94 
{
- 
 
 95 
        if (GpsSol.Status == VALID)                             // valid packet
- 
 
 96 
        {
- 
 
 97 
                GPSInfo.satfix = GpsSol.GPSfix;
84 
        if (GpsStatus.Status == VALID)                  // valid packet
 98 
                GPSInfo.satnum = GpsSol.numSV;
85 
        {
 99 
                GPSInfo.PAcc = GpsSol.PAcc;
86 
                GPSInfo.satfix = GpsStatus.GPSfix;
 100 
                GPSInfo.VAcc = GpsSol.SAcc;
87 
                GpsStatus.Status = PROCESSED;           // never update old data
 101 
                GpsSol.Status = PROCESSED;                      // never update old data
88 
        }
 102 
        }
89 
        if (GpsPosLlh.Status == VALID)                  // valid packet
 103 
        if (GpsPosLlh.Status == VALID)                  // valid packet
Line 105... Line 119...
105 
                GPSInfo.veleast = GpsVelNed.VEL_E;
 119 
                GPSInfo.veleast = GpsVelNed.VEL_E;
106 
                GPSInfo.velnorth = GpsVelNed.VEL_N;
 120 
                GPSInfo.velnorth = GpsVelNed.VEL_N;
107 
                GPSInfo.veltop = -GpsVelNed.VEL_D;
 121 
                GPSInfo.veltop = -GpsVelNed.VEL_D;
108 
                GpsVelNed.Status = PROCESSED;           // never update old data
 122 
                GpsVelNed.Status = PROCESSED;           // never update old data
109 
        }
 123 
        }
110 
        if (GpsStatus.Status != INVALID)
 124 
        if ((GpsSol.Status != INVALID) && (GpsPosLlh.Status != INVALID) && (GpsPosUtm.Status != INVALID) && (GpsVelNed.Status != INVALID))
111 
        {
 125 
        {
112 
                GPSInfo.status = VALID;             // set valid if data are updated
 126 
                GPSInfo.status = VALID;             // set valid if data are updated
113 
        }
 127 
        }
114 
}
 128 
}
Line 152... Line 166...
152 
                                        ubxP =  (int8_t *)&GpsPosLlh; // data start pointer
 166 
                                        ubxP =  (int8_t *)&GpsPosLlh; // data start pointer
153 
                                        ubxEp = (int8_t *)(&GpsPosLlh + sizeof(GPS_POSLLH_t)); // data end pointer
 167 
                                        ubxEp = (int8_t *)(&GpsPosLlh + sizeof(GPS_POSLLH_t)); // data end pointer
154 
                                        ubxSp = (int8_t *)&GpsPosLlh.Status; // status pointer
 168 
                                        ubxSp = (int8_t *)&GpsPosLlh.Status; // status pointer
155 
                                        break;
 169 
                                        break;
Line 156... Line 170...
156 
 
 170 
 
157 
                                case UBX_ID_STATUS: // receiver status
 171 
                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution
158 
                                        ubxP =  (int8_t *)&GpsStatus; // data start pointer
 172 
                                        ubxP =  (int8_t *)&GpsSol; // data start pointer
159 
                                        ubxEp = (int8_t *)(&GpsStatus + sizeof(GPS_STATUS_t)); // data end pointer
 173 
                                        ubxEp = (int8_t *)(&GpsSol + sizeof(GPS_SOL_t)); // data end pointer
160 
                                        ubxSp = (int8_t *)&GpsStatus.Status; // status pointer
 174 
                                        ubxSp = (int8_t *)&GpsSol.Status; // status pointer
Line 161... Line 175...
161 
                                        break;
 175 
                                        break;
162 
 
 176 
 
163 
                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
 177 
                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane