Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 724 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 724 Rev 726
Line 69... Line 69...
69 
        uint32_t                CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
 69 
        uint32_t                CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
70 
        uint8_t                 Status;
 70 
        uint8_t                 Status;
71 
} GPS_VELNED_t;
 71 
} GPS_VELNED_t;
Line 72... Line 72...
72 
 
 72 
 
73 
 
 73 
 
74 
GPS_STATUS_t    GpsStatus;
 74 
GPS_STATUS_t    GpsStatus = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
75 
GPS_POSLLH_t    GpsPosLlh;
 75 
GPS_POSLLH_t    GpsPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
- 
 
 76 
GPS_POSUTM_t    GpsPosUtm = {0,0,0,0,0,0, INVALID};
Line 76... Line 77...
76 
GPS_POSUTM_t    GpsPosUtm;
 77 
GPS_VELNED_t    GpsVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
Line 77... Line 78...
77 
GPS_VELNED_t    GpsVelNed;
 78 
GPS_INFO_t      GPSInfo   = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
78 
 
 79 
 
79 
GPS_INFO_t GPSInfo;
 80 
volatile uint8_t GPSTimeout = 0;
80 
 
 81 
 
81 
void UpdateGPSInfo (void)
 82 
void UpdateGPSInfo (void)
82 
{
 83 
{
83 
        if (GpsStatus.Status == VALID)                  // valid packet
 84 
        if (GpsStatus.Status == VALID)                  // valid packet
84 
        {
 85 
        {
85 
                GPSInfo.satfix = GpsStatus.GPSfix;
 86 
                GPSInfo.satfix = GpsStatus.GPSfix;
86 
                GpsStatus.Status = PROCESSED;                   // never update old data
 87 
                GpsStatus.Status = PROCESSED;           // never update old data
87 
        }
 88 
        }
88 
        if (GpsPosLlh.Status == VALID)                  // valid packet
 89 
        if (GpsPosLlh.Status == VALID)                  // valid packet
89 
        {
 90 
        {
90 
                GPSInfo.longitude = GpsPosLlh.LON;
 91 
                GPSInfo.longitude = GpsPosLlh.LON;
91 
                GPSInfo.latitude = GpsPosLlh.LAT;
 92 
                GPSInfo.latitude = GpsPosLlh.LAT;
92 
                GPSInfo.altitude = GpsPosLlh.HEIGHT;
 93 
                GPSInfo.altitude = GpsPosLlh.HEIGHT;
93 
                GpsPosLlh.Status = PROCESSED;                   // never update old data
 94 
                GpsPosLlh.Status = PROCESSED;           // never update old data
94 
        }
 95 
        }
95 
        if (GpsPosUtm.Status == VALID)                  // valid packet
 96 
        if (GpsPosUtm.Status == VALID)                  // valid packet
96 
        {
 97 
        {
97 
                GPSInfo.utmeast = GpsPosUtm.EAST;
 98 
                GPSInfo.utmeast = GpsPosUtm.EAST;
98 
                GPSInfo.utmnorth = GpsPosUtm.NORTH;
 99 
                GPSInfo.utmnorth = GpsPosUtm.NORTH;
99 
                GPSInfo.utmalt = GpsPosUtm.ALT;
 100 
                GPSInfo.utmalt = GpsPosUtm.ALT;
100 
                GpsPosUtm.Status = PROCESSED;                   // never update old data
 101 
                GpsPosUtm.Status = PROCESSED;           // never update old data
101 
        }
 102 
        }
102 
        if (GpsVelNed.Status == VALID)                  // valid packet
 103 
        if (GpsVelNed.Status == VALID)                  // valid packet
103 
        {
 104 
        {
104 
                GPSInfo.veleast = GpsVelNed.VEL_E;
 105 
                GPSInfo.veleast = GpsVelNed.VEL_E;
105 
                GPSInfo.velnorth = GpsVelNed.VEL_N;
 106 
                GPSInfo.velnorth = GpsVelNed.VEL_N;
106 
                GPSInfo.veltop = -GpsVelNed.VEL_D;
 107 
                GPSInfo.veltop = -GpsVelNed.VEL_D;
107 
                GpsVelNed.Status = PROCESSED;                   // never update old data
 108 
                GpsVelNed.Status = PROCESSED;           // never update old data
108 
        }
 109 
        }
109 
        if (GpsStatus.Status != INVALID)
 110 
        if (GpsStatus.Status != INVALID)
Line 110... Line -...
110 
        {
 - 
 
111 
                GPSInfo.status = VALID;               // set valid if data are updated
 - 
 
112 
        }
 - 
 
113 
}
 - 
 
114 
 
 - 
 
115 
void ubx_init(void)
 - 
 
116 
{
 - 
 
117 
        GpsStatus.Status = INVALID;
 - 
 
Line 118... Line 111...
118 
        GpsPosLlh.Status = INVALID;
 111 
        {
119 
        GpsPosUtm.Status = INVALID;
 112 
                GPSInfo.status = VALID;             // set valid if data are updated
120 
        GpsVelNed.Status = INVALID;
 113 
        }
121 
        GPSInfo.status = INVALID;
 114 
}
Line 226... Line 219...
226 
                        if (c == ckb)
 219 
                        if (c == ckb)
227 
                        {
 220 
                        {
228 
                                *ubxSp = VALID; // new data are valid
 221 
                                *ubxSp = VALID; // new data are valid
229 
                                ROT_FLASH;
 222 
                                ROT_FLASH;
230 
                                UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively
 223 
                                UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively
- 
 
 224 
                                GPSTimeout = 255;
231 
                        }
 225 
                        }
232 
                        else
 226 
                        else
233 
                        {       // if checksum not fit then set data invalid
 227 
                        {       // if checksum not fit then set data invalid
234 
                                *ubxSp = INVALID;
 228 
                                *ubxSp = INVALID;
235 
                        }
 229 
                        }