WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 624 and 683 - /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/main.c

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 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch
 // + www.MikroKopter.com
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 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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 // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
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 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
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 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
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 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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 #include "main.h"
 unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
 unsigned char PlatinenVersion = 10;
 // -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
 // number [0..5]
 void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
+{
    if (number > 5) number = 5;
    eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
 }
 // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
 // number [0..5]
 void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
+{
    if(number > 5) number = 5;
    eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
+}
 unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
 {
  unsigned char set;
  set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
  if(set > 5)
+  {
    set = 2;
    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
+  }
  return(set);
+}
 //############################################################################
+//Hauptprogramm
+int main (void)
-//Hauptprogramm
+//############################################################################
-int main (void)
+{
-//############################################################################
+        unsigned int timer;
-        unsigned int timer;
+        // disable interrupts global
         cli();
         //unsigned int timer2 = 0;
     DDRB  = 0x00;
     PORTB = 0x00;
-    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
+    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay
     if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
-    DDRC  = 0x81; // SCL
+    DDRC  = 0x81; // SCL & Speaker
     PORTC = 0xff; // Pullup SDA
     DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
     PORTB = 0x01; // LED_Rot
     DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
     DDRD  |=0x80; // J7
         PORTD = 0xF7; // LED
+    MCUSR &=~(1<<WDRF);
     WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
+    WDTCSR = 0;
-    MCUSR &=~(1<<WDRF);
+    BeepTime = 2000;
-    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
+        PPM_in[K_GAS] = 0;
-    WDTCSR = 0;
+        StickGier = 0;
         StickRoll = 0;
-    beeptime = 2000;
+        StickNick = 0;
-        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
+    ROT_OFF;
     TIMER0_Init();
-    ROT_OFF;
+    TIMER2_Init();
         USART0_Init();
-    Timer_Init();
+        USART1_Init();
-        UART_Init();
+    rc_sum_init();
-    rc_sum_init();
+        ADC_Init();
-        ADC_Init();
+        i2c_init();
-        i2c_init();
+        //SPI_MasterInit();
         SPI_MasterInit();
+        // enable interrupts global
         sei();
     VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
     VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
     VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
         printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
         printf("\n\r==============================");
         GRN_ON;
 #define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
     if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
+        {
           printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
           DefaultKonstanten1();
           for (unsigned char i=0;i<6;i++)
+      {
        if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
        if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
        if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
        WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+      }
           eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
           eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
         }
     if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
+     {
        printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
      }
         ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
-    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
+    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
         if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
+         {
            printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
            timer = SetDelay(1000);
        SucheLuftruckOffset();
            while (!CheckDelay(timer));
        printf("OK\n\r");
+        }
         SetNeutral();
         ROT_OFF;
-    beeptime = 2000;
+    BeepTime = 2000;
     ExternControl.Digital[0] = 0x55;
         printf("\n\rSteuerung: ");
         if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
         else printf("Neutral");
         printf("\n\n\r");
     LcdClear();
     I2CTimeout = 5000;
         while (1)
+        {
         if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
+            {
             if(SenderOkay)  SenderOkay--;
             if(!I2CTimeout)
+                {
                  I2CTimeout = 5;
                  i2c_reset();
-                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
+                  if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorenEin)
                    {
-                    beeptime = 10000;
+                    BeepTime = 10000; // 1 second
-                    BeepMuster = 0x0080;
+                    BeepModulation = 0x0080;
                    }
+                }
             else
+                {
                  I2CTimeout--;
                  ROT_OFF;
+                }
             if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
+              {
                DatenUebertragung();
                BearbeiteRxDaten();
+              }
               else BearbeiteRxDaten();
          if(CheckDelay(timer))
             {
             if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                 {
-                  if(BeepMuster == 0xffff)
+                  if(BeepModulation == 0xFFFF)
                    {
-                    beeptime = 6000;
+                    BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
-                    BeepMuster = 0x0300;
+                    BeepModulation = 0x0300;
                    }
+                }
              SPI_StartTransmitPacket();//#
                          timer = SetDelay(100);
             }
            //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
+          }
+    }
  return (1);
+}

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