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Rev 685 Rev 687
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31
void SendMotorData(void);
31
void SendMotorData(void);
32
void CalibrierMittelwert(void);
32
void CalibrierMittelwert(void);
33
void Mittelwert(void);
33
void Mittelwert(void);
34
void SetNeutral(void);
34
void SetNeutral(void);
35
void Piep(unsigned char Anzahl);
35
void Piep(unsigned char Anzahl);
36
extern void DefaultKonstanten(void);
-
 
Line 37... Line 36...
37
 
36
 
38
extern unsigned char h,m,s;
37
extern unsigned char h,m,s;
39
extern volatile unsigned char Timeout ;
38
extern volatile unsigned char Timeout ;
40
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
39
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
Line 50... Line 49...
50
extern unsigned char MotorWert[5];
49
extern unsigned char MotorWert[5];
51
extern volatile unsigned char SenderOkay;
50
extern volatile unsigned char SenderOkay;
52
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
51
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
53
extern char MotorenEin;
52
extern char MotorenEin;
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54
 
-
 
55
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  71
-
 
56
struct mk_param_struct
-
 
57
 {
-
 
58
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
-
 
59
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
-
 
60
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
-
 
61
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
-
 
62
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
-
 
63
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
-
 
64
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
-
 
65
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
-
 
66
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
-
 
67
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
-
 
68
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
-
 
69
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
-
 
70
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
-
 
71
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
-
 
72
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
-
 
73
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
-
 
74
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
-
 
75
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
-
 
76
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
-
 
77
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
-
 
78
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
-
 
79
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
-
 
80
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
-
 
81
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
-
 
82
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
-
 
83
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
-
 
84
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
-
 
85
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
-
 
86
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
-
 
87
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
-
 
88
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
-
 
89
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
-
 
90
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
-
 
91
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
-
 
92
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
-
 
93
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
-
 
94
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
-
 
95
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
-
 
96
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
-
 
97
   unsigned char Driftkomp;
-
 
98
   unsigned char DynamicStability;
-
 
99
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
-
 
100
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
-
 
101
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
-
 
Line 102... Line -...
102
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
-
 
103
 
-
 
104
//------------------------------------------------
-
 
105
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
-
 
106
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
-
 
107
   unsigned char Reserved[4];
-
 
108
   char Name[12];
-
 
109
 };
-
 
110
 
-
 
111
 
-
 
112
/*
-
 
113
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
-
 
114
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
-
 
115
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
-
 
116
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
-
 
117
//------------------------------------------------
-
 
118
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
-
 
119
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
-
 
120
    unsigned char Reserved[4];
-
 
121
    char Name[12];
-
 
122
*/
-
 
Line 123... Line 53...
123
 
53
 
124
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
54
 
125
 
55
 
126
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
56
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;