Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 770 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 770 Rev 776
Line 623... Line 623...
623
                                        Reading_IntegralGyroRoll = 0;
623
                                        Reading_IntegralGyroRoll = 0;
624
                                        Reading_IntegralGyroPitch2 = IntegralPitch;
624
                                        Reading_IntegralGyroPitch2 = IntegralPitch;
625
                                        Reading_IntegralGyroRoll2 = IntegralRoll;
625
                                        Reading_IntegralGyroRoll2 = IntegralRoll;
626
                                        SumPitch = 0;
626
                                        SumPitch = 0;
627
                                        SumRoll = 0;
627
                                        SumRoll = 0;
-
 
628
                                        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_GPS_ACTIVE)
-
 
629
                                        {
628
                                        GPS_SetHomePosition();
630
                                                GPS_SetHomePosition();
-
 
631
                                        }
629
                                }
632
                                }
630
                        }
633
                        }
631
                        else delay_startmotors = 0; // reset delay timer if sticks are not in this position
634
                        else delay_startmotors = 0; // reset delay timer if sticks are not in this position
632
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
635
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
633
// and yaw stick is leftmost --> stop motors
636
// and yaw stick is leftmost --> stop motors
Line 637... Line 640...
637
                                if(++delay_stopmotors > 200)  // not immediately (wait 200 loops = 200 * 2ms = 0.4 s)
640
                                if(++delay_stopmotors > 200)  // not immediately (wait 200 loops = 200 * 2ms = 0.4 s)
638
                                {
641
                                {
639
                                        delay_stopmotors = 200; // do not repeat if once executed
642
                                        delay_stopmotors = 200; // do not repeat if once executed
640
                                        Model_Is_Flying = 0;
643
                                        Model_Is_Flying = 0;
641
                                        MotorsOn = 0;
644
                                        MotorsOn = 0;
-
 
645
                                        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_GPS_ACTIVE)
-
 
646
                                        {
642
                                        GPS_ClearHomePosition();
647
                                                GPS_ClearHomePosition();
-
 
648
                                        }
643
                                }
649
                                }
644
                        }
650
                        }
645
                        else delay_stopmotors = 0; // reset delay timer if sticks are not in this position
651
                        else delay_stopmotors = 0; // reset delay timer if sticks are not in this position
646
                }
652
                }
647
                        // remapping of paameters only if the signal rc-sigbnal conditions are good
653
                        // remapping of paameters only if the signal rc-sigbnal conditions are good