Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 745 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 745 Rev 746
Line 203... Line 203...
203
    CompassCourse = CompassHeading;
203
    CompassCourse = CompassHeading;
204
    BeepTime = 50;
204
    BeepTime = 50;
205
        TurnOver180Pitch = (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverPitch * 2500L;
205
        TurnOver180Pitch = (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverPitch * 2500L;
206
        TurnOver180Roll = (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverRoll * 2500L;
206
        TurnOver180Roll = (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverRoll * 2500L;
207
    ExternHightValue = 0;
207
    ExternHightValue = 0;
208
    GPS_Pitch = 0;
208
    GPS_Neutral();
209
    GPS_Roll = 0;
-
 
210
}
209
}
Line 211... Line 210...
211
 
210
 
212
/************************************************************************/
211
/************************************************************************/
213
/*  Averaging Measurement Readings                                      */
212
/*  Averaging Measurement Readings                                      */
Line 604... Line 603...
604
                                        Reading_IntegralGyroRoll = 0;
603
                                        Reading_IntegralGyroRoll = 0;
605
                                        Reading_IntegralGyroPitch2 = IntegralPitch;
604
                                        Reading_IntegralGyroPitch2 = IntegralPitch;
606
                                        Reading_IntegralGyroRoll2 = IntegralRoll;
605
                                        Reading_IntegralGyroRoll2 = IntegralRoll;
607
                                        SumPitch = 0;
606
                                        SumPitch = 0;
608
                                        SumRoll = 0;
607
                                        SumRoll = 0;
-
 
608
                                        GPS_SetHomePosition();
609
                                }
609
                                }
610
                        }
610
                        }
611
                        else delay_startmotors = 0; // reset delay timer if sticks are not in this position
611
                        else delay_startmotors = 0; // reset delay timer if sticks are not in this position
612
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
612
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
613
// and yaw stick is leftmost --> stop motors
613
// and yaw stick is leftmost --> stop motors
Line 1054... Line 1054...
1054
                        GPS_D_Factor = FCParam.UserParam6;
1054
                        GPS_D_Factor = FCParam.UserParam6;
1055
                        GPS_Main(); // updates GPS_Pitch and GPS_Roll on new GPS data
1055
                        GPS_Main(); // updates GPS_Pitch and GPS_Roll on new GPS data
1056
                }
1056
                }
1057
                else
1057
                else
1058
                {
1058
                {
1059
                        GPS_Pitch = 0;
1059
                        GPS_Neutral();
1060
                        GPS_Roll = 0;
-
 
1061
                }
1060
                }
Line 1062... Line 1061...
1062
 
1061
 
1063
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1062
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1064
//  Debugwerte zuordnen
1063
//  Debugwerte zuordnen