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/************************************************************************/
 433 
/************************************************************************/
434 
/*  MotorControl                                                        */
 434 
/*  MotorControl                                                        */
435 
/************************************************************************/
 435 
/************************************************************************/
436 
void MotorRegler(void)
 436 
void MotorControl(void)
437 
{
 437 
{
438 
         int16_t MotorValue, pd_result, h, tmp_int;
 438 
         int16_t MotorValue, pd_result, h, tmp_int;
439 
         int16_t YawMixFraction, ThrustMixFraction;
 439 
         int16_t YawMixFraction, ThrustMixFraction;