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Rev 794 Rev 807
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			unvollständige GPS-Daten via UART empfangen.
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			unvollständige GPS-Daten via UART empfangen.
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			Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX
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			Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX
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			aktiviert wurden: NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED.
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			aktiviert wurden: NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED.
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			Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt.
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			Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt.
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	4Hz Piepen:	Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten,
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	5Hz Piepen:	Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten,
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			wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden
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			wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden
80 
			immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt.
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			immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt.
81 
			Liegt ein 3D Fix vor, so verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten
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			Liegt ein 3D Fix vor, so verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten
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	- Preflight GPS Test:
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	- Preflight GPS Test:
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	  Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man Poti3 > 70 setzt.
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	  Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man Poti3 > 70 setzt.
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          Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt.
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          Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt.
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          Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die
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          Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die
134 
          Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED
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          Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED
135 
          mit 56700 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA
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          mit 57600 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA
136 
          abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen.
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          abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen.
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          Am einfachsten geht das mit dem Konfigurationsfile "Conrad LEA-4H Config.txt". Dazu verbindet man das
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          Am einfachsten geht das mit dem Konfigurationsfile "Conrad LEA-4H Config.txt". Dazu verbindet man das
138 
          UBLOX-Modul via USB mit dem PC und started das u-Center. Dan wählt man im Menü:
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          UBLOX-Modul via USB mit dem PC und started das u-Center. Dan wählt man im Menü:
139 
          "Tools->GPS Configuration" dieses File aus und klickt auf den Button "File >> GPS".
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          "Tools->GPS Configuration" dieses File aus und klickt auf den Button "File >> GPS".
140 
          Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 4Hz piepen zu hören sein.
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          Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 5Hz piepen zu hören sein.
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          Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden
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          Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden
142 
          die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert.
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          die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert.
143 
          Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (Poti3<70).
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          Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (Poti3<70).
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145 
	- Setzen der Home Position:
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	- Setzen der Home Position:
146 
	  Startet man die Motoren, so ertönt in diesem Moment eine 1s-langer Piep, der die erfolgreiche Übernahme
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	  Startet man die Motoren, so ertönt in diesem Moment eine 1s-langer Piep, der die erfolgreiche Übernahme
147 
          der Home-Position bestätigt. Dies passiert immer, auch wenn keine GPS-Funktion aktiviert wurde (Poti3<70).
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          der Home-Position bestätigt. Dies passiert immer, auch wenn keine GPS-Funktion aktiviert wurde (Poti3<70).
148 
          Es kann jedoch sein, dass das Signal nicht ertönt. In diesem Fall konnte keine Home Position
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          Es kann jedoch sein, dass das Signal nicht ertönt. In diesem Fall konnte keine Home Position
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          abgespeichert werden, da zu diesem Zeitpunkt kein 3D-Fix vorlag. Aktiviert man dann später während des Fluges                  Comming Home (Poti3>160) wird dieser Zustand mit einem 4Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann
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          abgespeichert werden, da zu diesem Zeitpunkt kein 3D-Fix vorlag. Aktiviert man dann später während des Fluges                  	  Comming Home (Poti3>160) wird dieser Zustand mit einem 5Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann
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          wenigstens ein Position Hold. Schaltet man die Motoren ab, so wird auch die ggf.
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          wenigstens ein Position Hold. Schaltet man die Motoren ab, so wird auch die ggf.
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          gespeicherte Home-Position gelöscht.
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          gespeicherte Home-Position gelöscht.
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