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| 29 | MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3) |
29 | MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3) |
| 30 | GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14) |
30 | GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14) |
| 31 | PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
31 | PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
| 32 | PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
32 | PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
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| 33 | 33 | ||
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| 34 | Zusatzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
34 | Zusätzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
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| - | 36 | - Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und |
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| 35 | 37 | die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
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| 36 | - Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
38 | wenn man die FC 1.0 mit dem Atmega644 verwendet. |
| 37 | wenn man die FC 1.0 verwendet. Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man mit FC-RXD1 (Pin3 SV1) bei der |
39 | Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man FC-RXD1 (Pin3 SV1). |
| 38 | FC1.1/1.2 wenn der Atmega 644p verbaut ist. Zusaätzlich bentigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
40 | Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
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| 39 | der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
41 | der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
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| 50 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
52 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
| 51 | Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
53 | Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
| 52 | Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
54 | Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
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| - | 56 | - Zusätzliche akustische Signale: |
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| 54 | - Zusätzliche akustische Signale: |
58 | Signale die eine Fehlfunktion anzeigen: |
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| 56 | Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
60 | Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
| 57 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
61 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
| 58 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
62 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
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| 59 | aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
63 | aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
| 60 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
64 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
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| 62 | 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
66 | 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
| 63 | jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
67 | wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
| - | 68 | immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
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| - | 69 | Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
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| - | 70 | beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
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| 64 | immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
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| 65 | Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
72 | Ist die Comming Home Funktion aktiv (Poti3>160) und konnte keine Home-Position beim |
| - | 73 | Einschalten der Motoren eingelert werden, so ertönt ebenfalls ein 4Hz-Piepen. |
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| - | 74 | ||
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| 66 | beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
75 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
| 67 | 76 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
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| 68 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
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| 69 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
78 | Signale die eine Aktion bestätigen. |
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| 71 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
80 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
| 72 | Übernahme der Home Position bestätigt. |
81 | Übernahme der Home-Position bestätigt. |
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| 74 | 84 | - Inbetriebnahme: |
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| 75 | - Inbetriebnahme: |
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| 76 | 86 | Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten |
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| 77 | Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten |
87 | an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt und wieder gelesen werden. |
| - | 88 | ||
| 78 | an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt und wieder gelesen werden. |
89 | - Kopter ausschalten |
| 79 | 90 | - den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen |
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| 80 | - Kopter ausschalten |
91 | - Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an |
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| 81 | - den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen |
92 | und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.) |
| 82 | - Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.) |
93 | - den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert |
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| 83 | - den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert |
94 | des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt |
| - | 95 | in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein. |
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| 84 | des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt |
96 | - am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten |
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| 85 | in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein. |
97 | im EEProm gesichter werden (Piepen beendet). |
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| 86 | - am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten im EEProm gesichter werden (Piepen beendet). |
98 | - Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter |
| 87 | - Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter |
99 | Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets |