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Rev 783 Rev 790
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49 
- User Parameters:
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- User Parameters:
50 
	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170)
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	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170)
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	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
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	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
52 
	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100)
 52 
	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100)
53 
	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80)
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	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80)
54 
	Parameter 7 --> LEDOffTime for J16
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	Parameter 7 --> LED1Time for J16
55 
	Parameter 8 --> LEDOnTime for J16
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	Parameter 8 --> LED2Time for J17
- 
 
 56
- 
 
 57 
- LED-Steuerung an J16/J17
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	Das Verhalten der über einen Transistor gegen Masse geschalteten Ausgänge J16/J17 wird mit
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	Hilfe der Userparameter 7 und 8 angepasst.
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 60 
	Es gilt:
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 61 
	UP7/8 <  20: Ausgang liegt dauerhaft auf Masse.
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	UP7/8 > 220: Ausgang ist dauerhaft hochohmig.
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 63 
	Sonst wird geblinkt, wobei sich die Frequenz mit dem Userparameter zwischen 2 bis 25 Hz einstellen lässt.
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 65 
 
Line 57... Line 66...
57 
- Zusätzliche akustische Signale:
 66 
- Zusätzliche akustische Signale:
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92 
	- Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an
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	- Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an
93 
          und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.)
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          und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.)
94 
	- den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert
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	- den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert
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	  des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt
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	  des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt
96 
	  in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein.
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	  in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein.
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 106 
          Die Messwerte werden auf dem Terminal des Koptertoolswärend der Kalibrierung angezeigt.
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          Legt man den Gierstick bei der Kalibrierung nach links, so werden die bis dahin gefundenen Maximalwerte
- 
 
 108 
          auf 0 zurückgesetzt und man muß von neuem Würflen. Ich habe das eingebaut, weil ich festgestellt habe, das bei
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          mir die +z-Achse des Kompass am anfang durch einen Spike nach dem Einschalten oder ähnliches erhöht war.
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	- am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten
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	- am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten
98 
          im EEProm gesichter werden (Piepen beendet).
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          im EEProm gesichter werden (Piepen beendet).
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	- Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter
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	- Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter
100 
	  Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets
 113 
	  Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets
101 
          nur wenige Counts von 0 verschieden und die Ranges fast gleich bei Werten um die 400-500 Counts.
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          nur wenige Counts von 0 verschieden und die Ranges fast gleich bei Werten um die 400-500 Counts.