Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 36 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 36 Rev 37
Line 48... Line 48...
48
 
48
 
49
#define SYNC_CHAR1              0xb5
49
#define SYNC_CHAR1              0xb5
Line 50... Line 50...
50
#define SYNC_CHAR2              0x62
50
#define SYNC_CHAR2              0x62
-
 
51
 
51
 
52
#define CLASS_NAV               0x01
52
#define CLASS_NAV               0x01
53
#define MSGID_POSECEF   0x01
-
 
54
#define MSGID_STATUS    0x03
53
#define MSGID_STATUS    0x03
55
//#define       MSGID_POSLLH    0x02
54
#define MSGID_POSLLH    0x02
56
#define MSGID_VELECEF   0x11
Line 55... Line 57...
55
#define MSGID_POSUTM    0x08
57
//#define       MSGID_POSUTM    0x08
56
#define MSGID_VELNED    0x12
58
//#define       MSGID_VELNED    0x12
Line 66... Line 68...
66
        unsigned long   TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag) 
68
        unsigned long   TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag) 
67
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset 
69
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset 
68
        uint8_t                 packetStatus;
70
        uint8_t                 packetStatus;
69
} NAV_STATUS_t;
71
} NAV_STATUS_t;
Line 70... Line 72...
70
 
72
 
71
 
73
/*
72
typedef struct {
74
typedef struct {
73
        unsigned long   ITOW;           // time of week
75
        unsigned long   ITOW;           // time of week
74
        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
76
        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
75
        long                    LAT;            // lattitude
77
        long                    LAT;            // lattitude
Line 102... Line 104...
102
        long                    Heading;        // deg (1e-05)  Heading 2-D  
104
        long                    Heading;        // deg (1e-05)  Heading 2-D  
103
        unsigned long   SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate  
105
        unsigned long   SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate  
104
        unsigned long   CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate  
106
        unsigned long   CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate  
105
        uint8_t                 packetStatus;
107
        uint8_t                 packetStatus;
106
} NAV_VELNED_t;
108
} NAV_VELNED_t;
-
 
109
*/
-
 
110
 
-
 
111
typedef struct {
-
 
112
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
-
 
113
        long                    ECEF_X;                 // ecef x / cm 
-
 
114
        long                    ECEF_Y;                 // ecef y / cm  
-
 
115
        long                    ECEF_Z;                 // ecef z / cm  
-
 
116
        unsigned long   Pacc;           // Abweichung  
-
 
117
        uint8_t                 packetStatus;
-
 
118
} NAV_POSECEF_t ;
-
 
119
 
-
 
120
typedef struct {
-
 
121
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
-
 
122
        long                    ECEFVX;                 // ecef x velocity cm/s 
-
 
123
        long                    ECEFVY;                 // ecef y velocity cm/s   
-
 
124
        long                    ECEFVZ;                 // ecef z velocity cm/s 
-
 
125
        unsigned long   SAcc;           // Abweichung  
-
 
126
        uint8_t                 packetStatus;
-
 
127
} NAV_VELECEF_t;
Line 107... Line 128...
107
 
128
 
-
 
129
 
-
 
130
NAV_STATUS_t    navStatus;
-
 
131
NAV_POSECEF_t   navPosECEF;
108
 
132
NAV_VELECEF_t   navVelECEF;
109
NAV_STATUS_t    navStatus;
133
 
110
NAV_POSLLH_t    navPosLlh;
134
//NAV_POSLLH_t  navPosLlh;
Line 111... Line 135...
111
NAV_POSUTM_t    navPosUtm;
135
//NAV_POSUTM_t  navPosUtm;
112
NAV_VELNED_t    navVelNed;
136
//NAV_VELECEF  avVelNed;
113
 
137
 
114
volatile char                   *ubxP, *ubxEp, *ubxSp;  // pointers to packet currently transfered
138
volatile char                   *ubxP, *ubxEp, *ubxSp;  // pointers to packet currently transfered
Line 153... Line 177...
153
  else ptr = 0;
177
  else ptr = 0;
154
}
178
}
Line 155... Line 179...
155
 
179
 
156
void GPSscanData (void)
180
void GPSscanData (void)
-
 
181
{
-
 
182
 
-
 
183
 
-
 
184
if (navPosECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
-
 
185
        {
-
 
186
                actualPos.x = navPosECEF.ECEF_X;  //ECEF X in cm
-
 
187
                actualPos.y = navPosECEF.ECEF_Y;  //ECEF Y in cm
-
 
188
                actualPos.z = navPosECEF.ECEF_Z; //ECEF Z in cm
-
 
189
                navPosECEF.packetStatus = 0;
-
 
190
        }
-
 
191
       
157
{
192
 
158
        if (navStatus.packetStatus == 1)                        // valid packet
193
        if (navStatus.packetStatus == 1)                        // valid packet
159
        {
194
        {
160
                actualPos.state = navStatus.GPSfix;
195
                actualPos.state = navStatus.GPSfix;
161
                navStatus.packetStatus = 0;
196
                navStatus.packetStatus = 0;
162
        }
197
        }
-
 
198
       
-
 
199
        if (navVelECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
-
 
200
        {
-
 
201
                actualPos.vx = navVelECEF.ECEFVX;  //ECEF VEL X in cm/s
-
 
202
                actualPos.vy = navVelECEF.ECEFVY;  //ECEF VEL Y in cm/s
-
 
203
                actualPos.vz = navVelECEF.ECEFVZ; //ECEF VEL Z in cm/s
-
 
204
                navVelECEF.packetStatus = 0;
-
 
205
        }
163
 
206
/*
164
        if (navPosUtm.packetStatus == 1)                        // valid packet
207
        if (navPosUtm.packetStatus == 1)                        // valid packet
165
        {
208
        {
166
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  ///10;           // in 10cm;
209
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  ///10;           // in 10cm;
167
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  //10;
210
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  //10;
Line 175... Line 218...
175
               
218
               
176
        if (navVelNed.packetStatus == 1){
219
        if (navVelNed.packetStatus == 1){
177
                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
220
                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
178
                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
221
                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
179
                navVelNed.packetStatus = 0;}
222
                navVelNed.packetStatus = 0;}
180
/*
223
 
181
        navPosLlh and navVelNed currently not used
224
        navPosLlh and navVelNed currently not used
-
 
225
*/
182
*/
226
 
Line 183... Line 227...
183
 if (actualPos.state != 0){ROT_ON;}             //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn GPS Signal brauchbar
227
 if (actualPos.state != 0){ROT_ON;}             //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn GPS Signal brauchbar
Line 184... Line 228...
184
 
228
 
Line 250... Line 294...
250
                                                ubxP = (char*)&navStatus;
294
                                                ubxP = (char*)&navStatus;
251
                                                ubxEp = (char*)(&navStatus + sizeof(NAV_STATUS_t));
295
                                                ubxEp = (char*)(&navStatus + sizeof(NAV_STATUS_t));
252
                                                ubxSp = (char*)&navStatus.packetStatus;
296
                                                ubxSp = (char*)&navStatus.packetStatus;
253
                                                ignorePacket = navStatus.packetStatus;
297
                                                ignorePacket = navStatus.packetStatus;
254
                                                break;
298
                                                break;
-
 
299
                                        case MSGID_POSECEF:
-
 
300
                                                ubxP = (char*)&navPosECEF;
-
 
301
                                                ubxEp = (char*)(&navPosECEF + sizeof(NAV_POSECEF_t));
-
 
302
                                                ubxSp = (char*)&navPosECEF.packetStatus;
-
 
303
                                                ignorePacket = navPosECEF.packetStatus;
-
 
304
                                                break;
-
 
305
                                        case MSGID_VELECEF:
-
 
306
                                                ubxP = (char*)&navVelECEF;
-
 
307
                                                ubxEp = (char*)(&navVelECEF + sizeof(NAV_VELECEF_t));
-
 
308
                                                ubxSp = (char*)&navVelECEF.packetStatus;
-
 
309
                                                ignorePacket = navVelECEF.packetStatus;
-
 
310
                                                break;
-
 
311
                                       
-
 
312
                                        /*
255
                                        case MSGID_POSLLH:
313
                                        case MSGID_POSLLH:
256
                                                ubxP = (char*)&navPosLlh;
314
                                                ubxP = (char*)&navPosLlh;
257
                                                ubxEp = (char*)(&navPosLlh + sizeof(NAV_POSLLH_t));
315
                                                ubxEp = (char*)(&navPosLlh + sizeof(NAV_POSLLH_t));
258
                                                ubxSp = (char*)&navPosLlh.packetStatus;
316
                                                ubxSp = (char*)&navPosLlh.packetStatus;
259
                                                ignorePacket = navPosLlh.packetStatus;
317
                                                ignorePacket = navPosLlh.packetStatus;
Line 268... Line 326...
268
                                                ubxP = (char*)&navVelNed;
326
                                                ubxP = (char*)&navVelNed;
269
                                                ubxEp = (char*)(&navVelNed + sizeof(NAV_VELNED_t));
327
                                                ubxEp = (char*)(&navVelNed + sizeof(NAV_VELNED_t));
270
                                                ubxSp = (char*)&navVelNed.packetStatus;
328
                                                ubxSp = (char*)&navVelNed.packetStatus;
271
                                                ignorePacket = navVelNed.packetStatus;
329
                                                ignorePacket = navVelNed.packetStatus;
272
                                                break;
330
                                                break;
-
 
331
                                        */
-
 
332
                                       
273
                                        default:
333
                                        default:
274
                                                ignorePacket = 1;
334
                                                ignorePacket = 1;
275
                                                ubxSp = (char*)0;
335
                                                ubxSp = (char*)0;
276
                                }
336
                                }
277
                                break;
337
                                break;