WebSVN - BL-Ctrl - Diff - Rev 51 and 58 - /branches/V0.42_addr9-12_fix

 /############################################################################*/
 #include "main.h"
 unsigned int  PWM = 0;
-unsigned int  Strom = 0; //ca. in 0,1A
+unsigned int  Strom = 0,RuheStrom; //ca. in 0,1A
 unsigned char Strom_max = 0;
 unsigned char Mittelstrom = 0;
 unsigned int  Drehzahl = 0;  // in 100UPM  60 = 6000
    Delay_ms(300);
+  }
    Delay_ms(1000);
+}
-#define TEST_STROMGRENZE 90
+#define TEST_STROMGRENZE 120
 unsigned char DelayM(unsigned int timer)
+{
  while(timer--)
+  {
    FastADConvert();
-   if(Strom > TEST_STROMGRENZE)
+   if(Strom > (TEST_STROMGRENZE + RuheStrom))
+       {
         FETS_OFF;
         return(1);
+       }
 //   if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;}
+  }
  return(0);
+}
 /*
 void ShowSense(void)
+{
  if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;}
+}
 */
 #define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08
 #define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04
 #define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02
 //############################################################################
+{
     unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3};
     unsigned int timer = 300,i;
     unsigned int t = 0;
-    unsigned char MosfetKurzschluss = 0, MosfetOkay = 0,anz = 0;
+    unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, grenze = 50;
     PORTC &= ~ROT;
     Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]);
     DISABLE_SENSE_INT;
     cli();//Globale Interrupts Ausschalten
     uart_putchar('\n');
+    STEUER_OFF;
-    STEUER_OFF;
+    Strom_max = 0;
+    DelayM(50);
+    RuheStrom = Strom_max;
 //    uart_putchar(RuheStrom + 'A');
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
     Strom = 0;
     LOW_A_EIN; // Low  A ein; und A gegen C
     HIGH_C_EIN; // High C ein
     if(DelayM(3))
+       {
         anz = 3;
-        MosfetKurzschluss = 0x01;
         uart_putchar('7');
+       }
     FETS_OFF;
     DelayM(10000);
 if(anz) while(1) RotBlink(anz);  // bei Kurzschluss nicht starten
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- if(UDR == ' ') {t = 65535; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test
+ if(UDR == ' ') {t = 65535; grenze = 40; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test
  Strom = 0;
  for(i=0;i<t;i++)
+ {
   LOW_A_EIN;
   DelayM(1);
   FETS_OFF;
   Delay(5);
   HIGH_A_EIN;
   DelayM(1);
   FETS_OFF;
-  if(Strom > 40) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;}
+  if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;}
   Delay(5);
+ }
  Delay(10000);
   FETS_OFF;
   Delay(5);
   HIGH_B_EIN;
   DelayM(1);
   FETS_OFF;
-  if(Strom > 40) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;}
+  if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;}
   Delay(5);
+ }
  Strom = 0;
   FETS_OFF;
   Delay(5);
   HIGH_C_EIN;
   DelayM(1);
   FETS_OFF;
-  if(Strom > 40) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;}
+  if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;}
   Delay(5);
+ }
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ Low-Mosfets auf Schalten testen
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
     SENSE_B;
     LOW_A_EIN; // Low A ein
-#define SOUND2_A 500
     for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++)
+     {
       HIGH_B_EIN; // Test B
       Delay(SOUND_E);
       if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay |= 0x08;};
       Delay(SOUND_E);
       PORTB = 0;
       Delay(SOUND8_A);
+     }
 */
- if(!(MosfetOkay & 0x01))  { anz = 1; uart_putchar('A'); } else
- if(!(MosfetOkay & 0x02))  { anz = 2; uart_putchar('B'); } else
- if(!(MosfetOkay & 0x04))  { anz = 3; uart_putchar('C'); } else
- if(!(MosfetOkay & 0x08))  { anz = 4; uart_putchar('a'); } else
- if(!(MosfetOkay & 0x10))  { anz = 5; uart_putchar('b'); } else
- if(!(MosfetOkay & 0x20))  { anz = 6; uart_putchar('c'); }
  Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse]));
+ if(!(MosfetOkay & 0x01))  { anz = 1; UDR='A'; } else
+ if(!(MosfetOkay & 0x02))  { anz = 2; UDR='B'; } else
+ if(!(MosfetOkay & 0x04))  { anz = 3; UDR='C'; } else
+ if(!(MosfetOkay & 0x08))  { anz = 4; UDR='a'; } else
+ if(!(MosfetOkay & 0x10))  { anz = 5; UDR='b'; } else
+ if(!(MosfetOkay & 0x20))  { anz = 6; UDR='c'; }
- if(MosfetOkay != 0x3f) Delay_ms(1000);
+ if(anz) Delay_ms(1000);
  RotBlink(anz);
     MinUpmPulse = SetDelay(10);
     DebugOut.Analog[1] = 1;
     PPM_Signal = 0;
+    if(!SollwertErmittlung()) MotorTon();
+//MotorTon();
-    if(!SollwertErmittlung()) MotorTon();
+    PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten
     // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung
         // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         if(Phase != altPhase)   // es gab eine Kommutierung im Interrupt
+            {
             MotorGestoppt = 0;
             ZeitFuerBerechnungen = 0;    // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit
-            MinUpmPulse = SetDelay(50);  // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt
+            MinUpmPulse = SetDelay(250);  // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt
             altPhase = Phase;
+            }
         // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         if(!PWM)    // Sollwert == 0
+            {
             if(CheckDelay(MittelstromTimer))
+                {
                 MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms
                 if(Mittelstrom <  Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden
                 else if(Mittelstrom >  Strom) Mittelstrom--;
+                if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32;
-                if(Mittelstrom > LIMIT_STROM)// Strom am Limit?
+                if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit?
+                    {
-                    MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren
+                    if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren
                     PORTC |= ROT;
+                    }
                 else
+                    {
                     if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++;
+                }
             if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer))   // Ist-Drehzahl bestimmen
+                {
                 DrehzahlMessTimer = SetDelay(10);
-                SIO_Drehzahl = (6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2);
+                SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2);
                 CntKommutierungen = 0;
                 if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale
                 ZeitZumAdWandeln = 1;
+                }
-                }
           if(TEST_SCHUB)
+           {
             if(CheckDelay(TestschubTimer))
-                {
-                TestschubTimer = SetDelay(1500);
                 if(TEST_SCHUB)
                 TestschubTimer = SetDelay(1500);
                     switch(test)
+                        {
                         case 0: PWM = 50; test++; break;
                         case 1: PWM = 130; test++; break;
                         case 2: PWM = 60;  test++; break;
                         case 3: PWM = 140; test++; break;
                         case 4: PWM = 150; test = 0; break;
-                        default: test = 0;
                         default: test = 0;
+                        }
-                    }
+                }
+            }
-            // Motor Stehen geblieben
+          // Motor Stehen geblieben
             if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen)
+                {
                 MotorGestoppt = 1;

Subversion Repositories BL-Ctrl

(root)/branches/V0.42_addr9-12_fix_ligi/main.c @ 91 - Rev 51 → 58