WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1155 and 1166 - /branches/Proxy sensor

 #include "eeprom.c"
 unsigned char h,m,s;
 volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
+int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
-int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
+int TrimNick, TrimRoll;
 int AdNeutralGierBias;
 int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 int   GierGyroFehler = 0;
 char GyroFaktor;
 char IntegralFaktor;
 int  DiffNick,DiffRoll;
 int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
-volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
+volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
 volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
 volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 char MotorenEin = 0;
 int HoehenWert = 0;
 unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
+int MotorSmoothing(int neu, int alt)
+{
+ int motor;
+ if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
+ else   motor = neu - (alt - neu)*1;
+//if(Poti2 < 20)  return(neu);
+ return(motor);
+}
 void Piep(unsigned char Anzahl)
+{
  while(Anzahl--)
         CalibrierMittelwert();
     if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
+     {
       if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
+     }
+#define NEUTRAL_FILTER 32
-    for(i=0; i<32; i++)
+    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
+         {
           Delay_ms_Mess(10);
           gier_neutral += AdWertGier;
-          nick_neutral += MesswertNick;
+          nick_neutral += AdWertNick;
-          roll_neutral += MesswertRoll;
+          roll_neutral += AdWertRoll;
+         }
-     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
+     AdNeutralNick= nick_neutral / NEUTRAL_FILTER;
-         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
+         AdNeutralRoll= roll_neutral / NEUTRAL_FILTER;
-         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
+         AdNeutralGier= gier_neutral / NEUTRAL_FILTER;
      AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
      StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
      StartNeutralNick = AdNeutralNick;
     if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
+    {
-      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
+      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (4*ACC_AMPLIFY);
-          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
+          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (4*ACC_AMPLIFY);
           NeutralAccZ = Aktuell_az;
+    }
     else
+    {
       NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
         static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
         signed int tmp_int;
         signed long winkel_nick, winkel_roll;
         MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 //    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
-    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
+    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 20;
-    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
+    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 20;
     RohMesswertNick = MesswertNick;
     RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
+//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
+//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
+        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
-        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
+        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
-        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
+        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
     IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
     IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
     NaviAccNick    += AdWertAccNick;
     NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
     NaviCntAcc++;
-    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
-if(abs(Mittelwert_AccRoll > 50)) { DebugOut.Analog[16]++; DebugOut.Analog[17] = Mittelwert_AccRoll;};
+    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // ADC einschalten
         AdReady = 0;
             tmpl4 /= 4096L;
             KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
             KopplungsteilRollNick = tmpl4;
             tmpl4 -= tmpl3;
             ErsatzKompass += tmpl4;
+            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
             tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
             tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
             tmpl /= 4096L;
             tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
             tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
             tmpl2 /= 4096L;
             if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
-            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
-DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll;
-DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick;
+            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
+         }
+      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
-         }
+TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
-      else  tmpl = tmpl2 = 0;
+TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 // Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                     if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
                     if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 // Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-            MesswertRoll += tmpl;
+//            MesswertRoll += tmpl;
-            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
+//            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
 //            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
-            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
+            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
-            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
+            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
             if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
+                         {
               if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
               if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
+                         }
 // Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-            MesswertNick -= tmpl2;
+//            MesswertNick -= tmpl2;
 //            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
-            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
+//            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
-            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
+            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
-            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
+            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
             if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
+             {
               Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
     Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
     IntegralNick = Mess_IntegralNick;
     IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
     IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
     IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
-    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
+//    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
-    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
+//    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
+#define D_LIMIT 128
+MesswertNick = HiResNick / 20;
+MesswertRoll = HiResRoll / 20;
 #define D_LIMIT 8
   if(Parameter_Gyro_D)
   {
-   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
+   d2Nick = HiResNick - oldNick;
-   oldNick = MesswertNick;
+   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
    if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
    else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
-   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
+   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
-   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
+   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
-   oldRoll = MesswertRoll;
+   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
    if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
    else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
+   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
+   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
-   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
+   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
   }
- if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
+ if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
- else                    MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
+ else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
- if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
+ if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
- else                    MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
+ else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
   if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 void SendMotorData(void)
 //############################################################################
+{
     if(!MotorenEin)
+        {
-#ifdef OCTO
+#ifndef QUADRO
                 Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
         if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
         if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
         if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
         if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
      static long IntegralFehlerRoll = 0;
          static unsigned int RcLostTimer;
          static unsigned char delay_neutral = 0;
          static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
      static int hoehenregler = 0;
+         static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
      static char TimerWerteausgabe = 0;
      static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
      static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
      int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
         Mittelwert();
+      {
       tmp_long  /= 3;
       tmp_long2 /= 3;
+      }
 #define AUSGLEICH  32
       if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
       if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
       if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
       if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
+     }
 //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
+  }
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
     DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
     DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
     DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
     DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
     DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
     DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
     DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
   if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
     if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
+    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
-    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
+#define TRIM_MAX (Poti1 * 2)
+ if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
+ if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
+ {
+    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
-    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
+    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
     MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
-#ifdef OCTO
+#ifndef QUADRO
     MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
     pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
     if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
-#ifndef OCTO
+#ifdef QUADRO
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Quadro-Mischer
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
-    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
+    motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1);
-    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+    motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
     Motor_Vorne = motorwert;
+        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
-        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
+    motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2);
-    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+    motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+        Motor_Hinten = motorwert;
-        Motor_Hinten = motorwert;
     motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
-    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
+    motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3);
+    motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
-    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+    Motor_Links = motorwert;
     Motor_Links = motorwert;
         motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
-        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
+    motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4);
-    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+    motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
     Motor_Rechts = motorwert;
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #endif
-#else
+#ifdef OCTO
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
     motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
     motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
     Motor8 = motorwert;
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #endif
+#ifdef OCTO2
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// Octo-Mischer
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
+    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+        Motor1 = motorwert;
-/*
+    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
+    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+        Motor2 = motorwert;
+        motorwert = GasMischanteil + - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
+    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+    Motor3 = motorwert;
+        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
+    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+    Motor4 = motorwert;
+        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
+    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+        Motor5 = motorwert;
+        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
+    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+        Motor6 = motorwert;
+    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
+    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+    Motor7 = motorwert;
+    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
+    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
+    Motor8 = motorwert;
+   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+#endif
 if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
-*/
+}

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