Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1506 | Rev 1743 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1506 Rev 1680
Line 2... Line 2...
2 
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
 2 
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
Line 4... Line 4...
4 
 
 4 
 
5 
#include "Spektrum.h"
 5 
#include "Spektrum.h"
6 
#include "main.h"
 6 
#include "main.h"
Line 7... Line 7...
7 
//#define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
 7 
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_EXP wird in der Main.h gesetzt
Line 8... Line 8...
8 
 
 8 
 
9 
unsigned char SpektrumTimer = 0;
 9 
unsigned char SpektrumTimer = 0;
10 
 
 10 
 
11 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
 11 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
12 
unsigned char sexcnt;                   // Counter for Spektrum-Expander
 12 
unsigned char s_excnt = 0;                   // Counter for Spektrum-Expander
13 
unsigned char sexparity;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
 13 
unsigned char s_exparity = 0;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
14 
signed char sexdata[7];         // Data for Spektrum-Expander
 14 
signed char s_exdata[11];         // Data for Spektrum-Expander
15 
#endif
 15 
#endif
16 
//--------------------------------------------------------------//
 16 
//--------------------------------------------------------------//
Line 36... Line 36...
36 
  {
 36 
  {
Line 37... Line 37...
37 
 
 37 
 
38 
    printf("ok.\n\r");
 38 
    printf("ok.\n\r");
Line 39... Line 39...
39 
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
 39 
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
40 
 
 40 
 
41 
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
 41 
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
Line 42... Line 42...
42 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 42 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
43 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 43 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
44 
 
 44 
 
45 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 45 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
Line 46... Line 46...
46 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 46 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
47 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 47 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
48 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 48 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
49 
 
 49 
 
Line 50... Line 50...
50 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 50 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
51 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 51 
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
52 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 52 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
Line 53... Line 53...
53 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 53 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
54 
 
 54 
 
55 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 55 
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
Line 72... Line 72...
72 
//############################################################################
 72 
//############################################################################
73 
// USART1 initialisation from killagreg
 73 
// USART1 initialisation from killagreg
74 
void SpektrumUartInit(void)
 74 
void SpektrumUartInit(void)
75 
//############################################################################
 75 
//############################################################################
76 
    {
 76 
    {
77 
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
 77 
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
78 
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
 78 
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
79 
        uint8_t sreg = SREG;
 79 
        uint8_t sreg = SREG;
80 
       
 80 
       
81 
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
 81 
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
82 
       
 82 
       
83 
        // disable all interrupts before reconfiguration
 83 
        // disable all interrupts before reconfiguration
84 
        cli();
 84 
        cli();
85 
        // disable RX-Interrupt
 85 
        // disable RX-Interrupt
86 
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
 86 
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
87 
        // disable TX-Interrupt
 87 
        // disable TX-Interrupt
88 
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
 88 
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
89 
        // disable DRE-Interrupt
 89 
        // disable DRE-Interrupt
90 
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
 90 
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
91 
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
 91 
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
92 
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
 92 
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
93 
        PORTD |= (1 << PORTD2);
 93 
        PORTD |= (1 << PORTD2);
94 
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
 94 
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
95 
 
 95 
 
96 
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
 96 
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
97 
        PORTD |= (1 << PORTD3);
 97 
        PORTD |= (1 << PORTD3);
98 
        DDRD  |= (1 << DDD3);
 98 
        DDRD  |= (1 << DDD3);
99 
       
 99 
       
100 
        // USART0 Baud Rate Register
 100 
        // USART0 Baud Rate Register
101 
        // set clock divider
 101 
        // set clock divider
102 
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
 102 
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
103 
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
 103 
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
104 
        // enable double speed operation
 104 
        // enable double speed operation
105 
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
 105 
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
106 
        // enable receiver and transmitter
 106 
        // enable receiver and transmitter
107 
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
 107 
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
108 
 
 108 
 
109 
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
 109 
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
110 
        // set asynchronous mode
 110 
        // set asynchronous mode
111 
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
 111 
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
112 
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
 112 
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
113 
        // no parity
 113 
        // no parity
114 
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
 114 
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
115 
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
 115 
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
116 
        // 1 stop bit
 116 
        // 1 stop bit
117 
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
 117 
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
118 
        // 8-bit
 118 
        // 8-bit
119 
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
 119 
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
120 
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
 120 
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
121 
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
 121 
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
122 
        // flush receive buffer explicit
 122 
        // flush receive buffer explicit
123 
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
 123 
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
124 
        // enable RX-interrupts at the end
 124 
        // enable RX-interrupts at the end
125 
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
 125 
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
126 
        // -- End of USART1 initialisation
 126 
        // -- End of USART1 initialisation
127 
        // restore global interrupt flags
 127 
        // restore global interrupt flags
Line 128... Line 128...
128 
   
 128 
   
129 
        SREG = sreg;
 129 
        SREG = sreg;
130 
  return;
 130 
  return;
Line 131... Line 131...
131 
 }
 131 
 }
132 
 
 132 
 
Line 146... Line 146...
146 
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
 146 
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
147 
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
 147 
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
148 
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
 148 
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
149 
//
 149 
//
150 
// Anschuß Spektrum Receiver
 150 
// Anschuß Spektrum Receiver
151 
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
 151 
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
152 
//              Schwarz:        GND
 152 
//              Schwarz:        GND
153 
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
 153 
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
154 
//
 154 
//
155 
// ---
 155 
// ---
156 
// Satellite-Reciever connected on USART1:
 156 
// Satellite-Reciever connected on USART1:
157 
//
 157 
//
158 
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
 158 
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
159 
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
 159 
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
160 
//              byte1:  unknown
 160 
//              byte1:  unknown
161 
//      byte2:  unknown
 161 
//      byte2:  unknown
162 
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
 162 
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
163 
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
 163 
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
164 
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
 164 
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
165 
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
 165 
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
166 
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
 166 
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
167 
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
 167 
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
168 
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
 168 
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
169 
//
 169 
//
170 
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
 170 
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
171 
//  1st Frame:
 171 
//  1st Frame:
172 
//              byte1:  unknown
 172 
//              byte1:  unknown
173 
//      byte2:  unknown
 173 
//      byte2:  unknown
174 
//              byte3:  and byte4:  channel data
 174 
//              byte3:  and byte4:  channel data
175 
//      byte5:  and byte6:  channel data
 175 
//      byte5:  and byte6:  channel data
176 
//      byte7:  and byte8:  channel data
 176 
//      byte7:  and byte8:  channel data
177 
//      byte9:  and byte10: channel data
 177 
//      byte9:  and byte10: channel data
178 
//      byte11: and byte12: channel data
 178 
//      byte11: and byte12: channel data
179 
//      byte13: and byte14: channel data
 179 
//      byte13: and byte14: channel data
180 
//      byte15: and byte16: channel data
 180 
//      byte15: and byte16: channel data
181 
//  2nd Frame:
 181 
//  2nd Frame:
182 
//              byte1:  unknown
 182 
//              byte1:  unknown
183 
//      byte2:  unknown
 183 
//      byte2:  unknown
184 
//              byte3:  and byte4:  channel data
 184 
//              byte3:  and byte4:  channel data
185 
//      byte5:  and byte6:  channel data
 185 
//      byte5:  and byte6:  channel data
186 
//      byte7:  and byte8:  0xffff
 186 
//      byte7:  and byte8:  0xffff
187 
//      byte9:  and byte10: 0xffff
 187 
//      byte9:  and byte10: 0xffff
188 
//      byte11: and byte12: 0xffff
 188 
//      byte11: and byte12: 0xffff
189 
//      byte13: and byte14: 0xffff
 189 
//      byte13: and byte14: 0xffff
190 
//      byte15: and byte16: 0xffff
 190 
//      byte15: and byte16: 0xffff
191 
//
 191 
//
192 
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
 192 
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
193 
//
 193 
//
194 
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
 194 
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
195 
//
 195 
//
Line 208... Line 208...
208 
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
 208 
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
209 
//############################################################################
 209 
//############################################################################
210 
void SpektrumParser(unsigned char c)
 210 
void SpektrumParser(unsigned char c)
211 
{
 211 
{
212 
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
 212 
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
213 
        unsigned int Channel, index = 0;
 213 
        unsigned int Channel, index = 0;
214 
        signed int signal = 0, tmp;
 214 
        signed int signal = 0, tmp;
215 
        int bCheckDelay;
 215 
        int bCheckDelay;
216 
//      c = UDR1; // get data byte
 216 
//      c = UDR1; // get data byte
217 
        if(ReSync == 1)
 217 
        if(ReSync == 1)
218 
            {
 218 
            {
219 
                // wait for beginning of new frame
 219 
                // wait for beginning of new frame
220 
                ReSync = 0;
 220 
                ReSync = 0;
221 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
 221 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
222 
                FrameCnt = 0;
 222 
                FrameCnt = 0;
223 
                Sync = 0;
 223 
                Sync = 0;
224 
                ByteHigh = 0;
 224 
                ByteHigh = 0;
225 
                }
 225 
                }
226 
  else
 226 
  else
227 
  {
 227 
  {
228 
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
 228 
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
229 
        if ( Sync == 0 )
 229 
        if ( Sync == 0 )
230 
            {
 230 
            {
231 
                if(bCheckDelay)
 231 
                if(bCheckDelay)
232 
                    {
 232 
                    {
233 
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
 233 
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
234 
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
 234 
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
235 
                        Sync = 1;
 235 
                        Sync = 1;
236 
                        FrameCnt ++;
 236 
                        FrameCnt ++;
237 
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
 237 
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
238 
                        }
 238 
                        }
239 
                else
 239 
                else
240 
                        {
 240 
                        {
241 
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
 241 
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
242 
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
 242 
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
243 
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
 243 
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
244 
                    FrameCnt = 0;
 244 
                    FrameCnt = 0;
245 
                    Sync = 0;
 245 
                    Sync = 0;
246 
                    ByteHigh = 0;
 246 
                    ByteHigh = 0;
247 
                        }
 247 
                        }
248 
                }
 248 
                }
249 
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
 249 
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
250 
            {
 250 
            {
251 
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
 251 
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
252 
                Sync = 2;
 252 
                Sync = 2;
253 
                FrameCnt ++;
 253 
                FrameCnt ++;
254 
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
 254 
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
255 
                }
 255 
                }
256 
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
 256 
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
257 
            {
 257 
            {
258 
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
 258 
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
259 
                // Datenbyte high
 259 
                // Datenbyte high
260 
                ByteHigh = c;
 260 
                ByteHigh = c;
261 
                if (FrameCnt == 2)
 261 
                if (FrameCnt == 2)
262 
                    {
 262 
                    {
263 
                    // is 1st Byte of Channel-data
 263 
                    // is 1st Byte of Channel-data
264 
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
 264 
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
265 
                        Frame2 = 0;
 265 
                        Frame2 = 0;
266 
                        if(ByteHigh & 0x80)
 266 
                        if(ByteHigh & 0x80)
267 
                            {
 267 
                            {
268 
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
 268 
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
269 
                                Frame2 = 1;
 269 
                                Frame2 = 1;
270 
                                }
 270 
                                }
271 
                        }
 271 
                        }
272 
                Sync = 3;
 272 
                Sync = 3;
273 
                FrameCnt ++;
 273 
                FrameCnt ++;
274 
                }
 274 
                }
275 
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
 275 
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
276 
            {
 276 
            {
277 
                // Datenbyte low
 277 
                // Datenbyte low
278 
                // High-Byte for next channel comes next
 278 
                // High-Byte for next channel comes next
279 
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
 279 
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
280 
                Sync = 2;
 280 
                Sync = 2;
281 
                FrameCnt ++;
 281 
                FrameCnt ++;
282 
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
 282 
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
283 
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
 283 
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
284 
                {
 284 
                {
285 
                        signal = Channel & 0x3ff;
 285 
                        signal = Channel & 0x3ff;
286 
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
 286 
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
287 
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
 287 
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
288 
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
 288 
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
289 
                }
 289 
                }
290 
                else  
 290 
                else  
291 
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
 291 
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
292 
                {
 292 
                {
293 
                        signal = Channel & 0x7ff;
 293 
                        signal = Channel & 0x7ff;
294 
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
 294 
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
295 
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
 295 
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
296 
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
 296 
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
297 
                }      
 297 
                }      
298 
                else  
 298 
                else  
299 
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
 299 
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
300 
                {
 300 
                {
301 
                        signal = Channel & 0x3ff;
 301 
                        signal = Channel & 0x3ff;
302 
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
 302 
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
303 
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
 303 
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
304 
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
 304 
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
305 
                }
 305 
                }
306 
 
 306 
 
307 
                index++;
 307 
                index++;
308 
                if(index < 13)
 308 
                if(index < 13)
309 
                {
 309 
                {
310 
                // Stabiles Signal
 310 
                // Stabiles Signal
311 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
 311 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
312 
                        if (index == 2) index = 4;                                                      // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
 312 
                                        if (index == 2) index = 4;                                                      // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
313 
                        else if (index == 4) index = 2;
 313 
                                        else if (index == 4) index = 2;
314 
#endif
 314 
#endif
315 
            if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
 315 
                                        if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
316 
                        {
 - 
 
317 
                        if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
 - 
 
318 
                        else
 - 
 
319 
                        {
 - 
 
320 
                                    SenderOkay = 200;
 - 
 
321 
                                    TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
 - 
 
322 
                                   }
 - 
 
323 
                                 }
 - 
 
324 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
 - 
 
325 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 - 
 
326 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 - 
 
327 
                               
 - 
 
328 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
 - 
 
329 
                                if(index == 6)                                                                          // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
 - 
 
330 
                                {
 - 
 
331 
                                        if (signal > 100)                                                               // SYNC received
 - 
 
332 
                                        {
 316 
                                        {
333 
                                                sexcnt = 0;                                                                     // Reset bitcounter
 - 
 
334 
                                                sexparity = 0;                                                          // Reset parity bit
 317 
                                                if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
335 
                                        }
 318 
                                        else
336 
                                       
 - 
 
337 
                                        if (signal < 10)
 - 
 
338 
                                        {
 319 
                                        {
339 
                                                sexcnt++;                                                                       // Increase counter only for non-sync bits
 320 
                                                SenderOkay = 200;
340 
                                                sexdata[sexcnt] = -113;                                         // Bit = 0 -> value = -113 (min)
 321 
                                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
341 
                                        }
 322 
                                        }
- 
 
 323 
                                }
- 
 
 324 
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
- 
 
 325 
                                if(tmp > signal+1) tmp--; else
- 
 
 326 
                                if(tmp < signal-1) tmp++;
- 
 
 327 
                               
- 
 
 328 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
- 
 
 329 
                                if(index == 6)                                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
- 
 
 330 
                                {
- 
 
 331 
                                        if (signal > 100)                                                                                       // SYNC received
- 
 
 332 
                                        {
- 
 
 333 
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
- 
 
 334 
                                                if ((s_excnt == 6 && ((s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == 125))) || (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))) // Parity check
- 
 
 335 
                                                {
- 
 
 336 
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = -125;                // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
- 
 
 337 
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = 0;     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
- 
 
 338 
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) PPM_in[5] = 125;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
- 
 
 339 
                                                        PPM_in[6] = s_exdata[3];                                                        // Elevator (CH6)
- 
 
 340 
                                                        PPM_in[11] = s_exdata[4];                                                       // Aileron (CH11)
- 
 
 341 
                                                        PPM_in[12] = s_exdata[5];                                                       // Rudder (CH12)
- 
 
 342 
 
- 
 
 343 
                                                        if (s_excnt == 9)                                                                       // New Mode (12 Channels)
- 
 
 344 
                                                        {
- 
 
 345 
                                                                if (s_exdata[7] == 125) PPM_in[8] += 5;                 // Hover Pitch UP (CH8)
- 
 
 346 
                                                                if (s_exdata[8] == 125) PPM_in[8] -= 5;                 // Hover Pitch DN (CH8)
- 
 
 347 
                                                                if (PPM_in[8] < -125) PPM_in[8] = -125;         // Range-Limit
- 
 
 348 
                                                                else if (PPM_in[8] > 125) PPM_in[8] = 125;      // Range-Limit
- 
 
 349 
                                                                PPM_in[10] = s_exdata[6];                                               // AUX2 (CH10)
- 
 
 350 
                                                        }
- 
 
 351 
                                                }
Line 342... Line 352...
342 
 
 352 
 
- 
 
 353 
                                                s_excnt = 0;                                                                                            // Reset bitcounter
- 
 
 354 
                                                s_exparity = 0;                                                                                 // Reset parity bit
Line -... Line 355...
- 
 
 355 
                                        }
- 
 
 356 
 
343 
                                        if (sexcnt == 7) sexcnt = 0;                                    // Overflow protection
 357 
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                    // Bit = 0 -> value = -125 (min)
344 
 
 358 
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
345 
                                        if (signal < -100)
 359 
                                        if (signal < -100)
346 
                                        {
 360 
                                        {
347 
                                                sexdata[sexcnt] = 114;                                          // Bit = 1 -> value = 114 (max)
 - 
 
348 
                                                if (sexcnt < 6) sexparity = ~sexparity; // Bit = 1 -> Invert parity bit (without itself)
 - 
 
349 
                                        }
 - 
 
350 
                                               
 - 
 
351 
                                        if (sexcnt == 6)                                                                // Wait for complete frame
 - 
 
352 
                                        {
 - 
 
353 
                                                if ((sexparity != 0 && sexdata[6] == -113) || (sexparity == 0 && sexdata[6] == 114))    // Parity check
 - 
 
354 
                                                {
 - 
 
355 
                                                        if (sexdata[1] == 114 && sexdata[2] == -113) PPM_in[5] = -113;// Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
 - 
 
356 
                                                        if (sexdata[1] == -113 && sexdata[2] == -113) PPM_in[5] = 0;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
 - 
 
357 
                                                        if (sexdata[1] == -113 && sexdata[2] == 114) PPM_in[5] = 114;   // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
 - 
 
358 
                                                        PPM_in[6] = sexdata[3];                         // Elevator (CH6)
 - 
 
359 
                                                        PPM_in[9] = sexdata[4];                         // Aileron (CH9)
 - 
 
360 
                                                        PPM_in[10] = sexdata[5];                                // Rudder (CH10)
 361 
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
- 
 
 362 
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
361 
                                                }
 363 
                                        }
362 
                                        }
 364 
 
363 
                                }
 365 
                                }
- 
 
 366 
#endif
Line 364... Line -...
364 
#endif
 - 
 
365 
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 - 
 
366 
 
 367 
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
367 
                else PPM_diff[index] = 0;
 368 
                                else PPM_diff[index] = 0;
368 
                               
 369 
 
369 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
 370 
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
370 
                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                    // Update normal potis (CH1-4)
 371 
                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                                                    // Update normal potis (CH1-4)
371 
                                if (index == 5) PPM_in[7] = signal;                     // Gear (CH7)
 372 
                                else if (index == 5) PPM_in[7] = signal;                                                // Gear (CH7)
372 
                                if (index == 7) PPM_in[8] = signal;                     // AUX2 (CH8)
 373 
                                else if (index == 7) PPM_in[9] = signal;                                                // Hover Throttle (CH9)
373 
#else
 374 
#else
374 
                                PPM_in[index] = tmp;
 375 
                                PPM_in[index] = tmp;
375 
#endif
 376 
#endif
376 
                        }
 377 
                        }
377 
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
 378 
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
378 
                }
 379 
                }
379 
        else
 380 
        else
380 
                {
 381 
                {
381 
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
 382 
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
382 
                ReSync = 1;
 383 
                ReSync = 1;
383 
                FrameCnt = 0;
 384 
                FrameCnt = 0;
384 
                Frame2 = 0;
 385 
                Frame2 = 0;
385 
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
 386 
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
386 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
 387 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
387 
                }
 388 
                }
388 
 
 389 
 
389 
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
 390 
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
390 
        if(FrameCnt >= 16)
 391 
        if(FrameCnt >= 16)
391 
            {
 392 
            {
392 
                // Frame complete
 393 
                // Frame complete
393 
                if(Frame2 == 0)
 394 
                if(Frame2 == 0)
394 
                        {
 395 
                        {
395 
                        // Null bedeutet: Neue Daten
 396 
                        // Null bedeutet: Neue Daten
396 
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
 397 
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
397 
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
 398 
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
398 
                        }
 399 
                        }
399 
                FrameCnt = 0;
 400 
                FrameCnt = 0;
400 
                Frame2 = 0;
 401 
                Frame2 = 0;
401 
                Sync = 0;
 402 
                Sync = 0;
402 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
 403 
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
403 
                }
 - 
 
404 
   }
 -