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| 680 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
680 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| 681 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
681 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 682 | if(w > 0) |
682 | if(w > 0) |
| 683 | { |
683 | { |
| 684 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
684 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 685 | Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
685 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| 686 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
686 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| 687 | } |
687 | } |
| 688 | } |
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