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902 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
902 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
903 | { |
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904 | updKompass = 50; |
904 | updKompass = 50; |
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906 | if ((MaxStickNick < 40) && (MaxStickRoll < 40)) // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung |
906 | if ((MaxStickNick < 50) && (MaxStickRoll < 50)) // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung |
907 | { |
907 | { |
908 | KompassValue = heading_MM3(); |
908 | KompassValue = heading_MM3(); |
909 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
909 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
910 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
910 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
911 | { |
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912 | KompassStartwert = KompassValue; |
912 | KompassStartwert = KompassValue; |
913 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
913 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
914 | } |
914 | } |
915 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten |
915 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten |
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916 | } |
917 | else beeptime = 50; |
917 | } |
918 | } |
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