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| 180 | //############################################################################ |
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| 181 | // Neigungskompensierung und Berechnung der Ausrichtung |
181 | // Neigungskompensierung und Berechnung der Ausrichtung |
| 182 | int heading_MM3(void) |
182 | int heading_MM3(void) |
| 183 | //############################################################################ |
183 | //############################################################################ |
| 184 | { |
184 | { |
| 185 | uint16_t div_faktor; |
- | |
| 186 | int16_t sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll; |
185 | int16_t sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll; |
| 187 | int16_t mm3_x_axis, mm3_y_axis, mm3_z_axis; |
186 | int16_t mm3_x_axis, mm3_y_axis, mm3_z_axis; |
| 188 | int32_t Hx, Hy, Hz, x_corr, y_corr; |
187 | int32_t Hx, Hy, Hz, x_corr, y_corr; |
| 189 | int16_t heading; |
188 | int16_t heading; |
| 190 | int8_t tilt; |
189 | int8_t tilt; |
| Line 206... | Line 205... | ||
| 206 | tilt = atan2_i(Aktuell_az-556,AdWertAccRoll*64); |
205 | tilt = atan2_i(Aktuell_az-556,AdWertAccRoll*64); |
| 207 | sin_roll = sin_i(tilt); |
206 | sin_roll = sin_i(tilt); |
| 208 | cos_roll = cos_i(tilt); |
207 | cos_roll = cos_i(tilt); |
| 209 | /* |
208 | /* |
| 210 | // Lage-Berechnung mittels Gyro-Integral |
209 | // Lage-Berechnung mittels Gyro-Integral |
| - | 210 | uint16_t div_faktor; |
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| 211 | div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam3 *8; |
211 | div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam3 *8; |
| Line 212... | Line 212... | ||
| 212 | 212 | ||
| 213 | tilt = (IntegralNick /div_faktor); |
213 | tilt = (IntegralNick /div_faktor); |
| 214 | sin_nick = sin_i(tilt); |
214 | sin_nick = sin_i(tilt); |