Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 857 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 857 Rev 887
Line 129... Line 129...
129
       
129
       
130
        while (measurement)
130
        while (measurement)
131
        {              
131
        {              
132
      uint8_t tmp_sreg = SREG;
132
      uint8_t tmp_sreg = SREG;
133
      cli();
133
      cli();
134
      x_axis = MM3.x_axis;
134
       x_axis = MM3.x_axis;
135
      y_axis = MM3.y_axis;
135
       y_axis = MM3.y_axis;
136
      z_axis = MM3.z_axis;
136
       z_axis = MM3.z_axis;
Line 137... Line 137...
137
      SREG = tmp_sreg;
137
      SREG = tmp_sreg;
138
     
138
     
Line 188... Line 188...
188
        int8_t tilt;
188
        int8_t tilt;
Line 189... Line 189...
189
       
189
       
190
        // 16bit-Werte lesen
190
        // 16bit-Werte lesen
191
        uint8_t tmp_sreg = SREG;
191
        uint8_t tmp_sreg = SREG;
192
        cli();
192
        cli();
193
        mm3_x_axis = MM3.x_axis;
193
         mm3_x_axis = MM3.x_axis;
194
        mm3_y_axis = MM3.y_axis;
194
         mm3_y_axis = MM3.y_axis;
195
        mm3_z_axis = MM3.z_axis;
195
         mm3_z_axis = MM3.z_axis;
Line 196... Line 196...
196
        SREG = tmp_sreg;
196
        SREG = tmp_sreg;
197
       
197
       
198
        int temp = Aktuell_az-550;
198
        int temp = Aktuell_az - acc_neutral.compass;
199
        // Lage-Berechnung mittels Acc-Messwerte
199
        // Lage-Berechnung mittels Acc-Messwerte
200
        tilt = atan2_i(temp,AdWertAccNick*64);
200
        tilt = atan2_i(temp,AdWertAccNick*64);