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| 346 | //############################################################################ |
346 | //############################################################################ |
| 347 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
347 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
| 348 | void CalibrierMittelwert(void) |
348 | void CalibrierMittelwert(void) |
| 349 | //############################################################################ |
349 | //############################################################################ |
| 350 | { |
350 | { |
| 351 | // IRQ auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
351 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 352 | uint8_t temp_sreg = SREG; |
- | |
| 353 | cli(); |
352 | ANALOG_OFF; |
| 354 | MesswertNick = AdWertNick; |
353 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 355 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
354 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
| 356 | MesswertGier = AdWertGier; |
355 | MesswertGier = AdWertGier; |
| 357 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
356 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| 358 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
357 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| 359 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
358 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
| 360 | // IRQ einschalten |
359 | // ADC einschalten |
| 361 | SREG = temp_sreg; |
360 | ANALOG_ON; |
| Line 362... | Line 361... | ||
| 362 | 361 | ||
| 363 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--; |
362 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--; |
| 364 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--; |
363 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--; |
| 365 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--; |
364 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--; |
| Line 1049... | Line 1048... | ||
| 1049 | { |
1048 | { |
| 1050 | TimerWerteausgabe = 24; |
1049 | TimerWerteausgabe = 24; |
| Line 1051... | Line 1050... | ||
| 1051 | 1050 | ||
| 1052 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1051 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1053 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1052 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1054 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
- | |
| 1055 | 1053 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
|
| 1056 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1054 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| 1057 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1055 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 1058 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1056 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 1059 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1057 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |