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Rev 308 Rev 309
Line 1... Line 1...
1 
#include "main.h"
 1 
#include "main.h"
Line 2... Line 2...
2 
 
 2 
 
3 
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
 3 
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
4 
volatile static unsigned int tim_main;
 4 
volatile static unsigned int tim_main;
5 
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
 - 
 
6 
volatile unsigned int cntKompass = 0;
 5 
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
7 
volatile unsigned int beeptime = 0;
 6 
volatile unsigned int beeptime = 0;
8 
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
 7 
volatile unsigned int cntKompass = 0;
- 
 
 8 
int ServoValue = 0;
- 
 
 9 
/*Salvo 8.9.2007
- 
 
 10 
volatile uint8_t Kompass_Neuer_Wert= 0;
9 
int ServoValue = 0;
 11 
volatile unsigned int Kompass_Value_Old = 0;
- 
 
 12 
// Salvo End
- 
 
 13 
//Salvo 21.9.2007
- 
 
 14 
short unsigned int Kompass_present= 0; //>0 bedeutet dass der Kompass vorhanden ist
10 
 
 15 
// Salvo End */
11 
enum {
 16 
enum {
12 
  STOP             = 0,
 17 
  STOP             = 0,
13 
  CK               = 1,
 18 
  CK               = 1,
14 
  CK8              = 2,
 19 
  CK8              = 2,
Line 21... Line 26...
21 
 
 26 
 
22 
 
 27 
 
23 
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
 28 
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
24 
{
 - 
 
25 
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
 29 
{
Line 26... Line 30...
26 
    unsigned char pieper_ein = 0;
 30 
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
27 
//    TCNT0 -= 250;//TIMER_RELOAD_VALUE;
 31 
//    TCNT0 -= 250;//TIMER_RELOAD_VALUE;
- 
 
 32 
 
28 
 
 33 
   if(!cnt--)
29 
   if(!cnt--)
 34 
    {
30 
    {
 35 
//       if (Kompass_present > 0) Kompass_present--; //Runterzaehlen. Wenn 0 ist der Kompass nicht vorhanden
31 
     cnt = 9;
 36 
     cnt = 9;
32 
     cnt_1ms++;
 37 
     cnt_1ms++;
- 
 
 38 
     cnt_1ms %= 2;
33 
     cnt_1ms %= 2;
 39 
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
Line 34... Line 40...
34 
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
 40 
     CountMilliseconds++;
35 
     CountMilliseconds++;
 41 
     if(Timeout) Timeout--;
36 
     }  
 42 
     }  
Line 85... Line 91...
85 
//      {
 91 
//      {
86 
                MM3_timer0();           // Kompass auslesen
 92 
                MM3_timer0();           // Kompass auslesen
Line 87... Line 93...
87 
 
 93 
 
88 
                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 25 Hz
 94 
                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 25 Hz
89 
                {
 95 
                {
- 
 
 96 
                        KompassValue = (MM3_heading());
- 
 
 97 
 
- 
 
 98 
                if (KompassValue < 0 ) { KompassValue = 380+MM3_heading();}
- 
 
 99 
                if (KompassValue > 359) { KompassValue = 359;}
- 
 
 100 
                       
90 
                        KompassValue = MM3_heading();
 101 
 
- 
 
 102 
                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360);
- 
 
 103 
                       
91 
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 104 
 
92 
                        cntKompass = 320;
 105 
                        cntKompass = 320;
93 
                }
 106 
                }
94 
        }
 - 
 
95 
 }
 107 
        }
Line 96... Line 108...
96 
 
 108 
 
Line 97... Line 109...
97 
 
 109 
 
98 
//}
 110 
}
99 
 
 111 
 
Line 160... Line 172...
160 
     else ServoValue -= ((long) EE_Parameter.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512;
 172 
     else ServoValue -= ((long) EE_Parameter.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512;
Line 161... Line 173...
161 
     
 173 
     
162 
     if(ServoValue < EE_Parameter.ServoNickMin) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMin;
 174 
     if(ServoValue < EE_Parameter.ServoNickMin) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMin;
Line -... Line 175...
- 
 
 175 
     else if(ServoValue > EE_Parameter.ServoNickMax) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMax;
163 
     else if(ServoValue > EE_Parameter.ServoNickMax) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMax;
 176 
 
164 
 
 177 
     //DebugOut.Analog[10] = ServoValue;    
165 
     OCR2A = ServoValue;// + 75;
 178 
     OCR2A = ServoValue;// + 75;
166 
     timer = EE_Parameter.ServoNickRefresh;
 179 
     timer = EE_Parameter.ServoNickRefresh;
167 
    }
 180 
    }