Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 309 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 309 Rev 317
Line 61... Line 61...
61
        case MM3_WAIT_DRDY:
61
        case MM3_WAIT_DRDY:
62
                if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei
62
                if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei
63
                return;         // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI)
63
                return;         // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI)
Line 64... Line 64...
64
       
64
       
65
        case MM3_TILT:          // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Neigung in °
65
        case MM3_TILT:          // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Neigung in °
66
                MM3.NickGrad = asin_i((float)Aktuell_ax/220*200);
66
                MM3.NickGrad = asin_i((float)Aktuell_ax/EE_Parameter.UserParam3*200);
Line 67... Line 67...
67
                MM3.RollGrad = asin_i((float)Aktuell_ay/220*200);
67
                MM3.RollGrad = asin_i((float)Aktuell_ay/EE_Parameter.UserParam4*200);
68
               
68
               
69
                MM3.AXIS = MM3_X;
69
                MM3.AXIS = MM3_X;
70
                MM3.STATE = MM3_RESET;
70
                MM3.STATE = MM3_RESET;