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        {
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        {
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                MM3_timer0();           // Kompass auslesen
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                MM3_timer0();           // Kompass auslesen
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 48 
 
49 
                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 25 Hz
 49 
                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 25 Hz
50 
                {
 50 
                {
- 
 
 51 
                        KompassValue = (MM3_heading());
- 
 
 52 
 
- 
 
 53 
                if (KompassValue < 0 ) { KompassValue = 360+MM3_heading();}
- 
 
 54 
                if (KompassValue > 359) { KompassValue = 359;}
- 
 
 55 
                       
51 
                        KompassValue = MM3_heading();
 56 
 
- 
 
 57 
                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360);
- 
 
 58 
                       
52 
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 59 
 
53 
                        cntKompass = 320;
 60 
                        cntKompass = 320;
54 
                }
 61 
                }