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Rev 130 Rev 243
Line 32... Line 32...
32 
//############################################################################
 32 
//############################################################################
33 
{
 33 
{
34 
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
 34 
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
35 
}
 35 
}
Line -... Line 36...
- 
 
 36 
 
- 
 
 37 
void i2c_reset(void)
- 
 
 38 
//############################################################################
- 
 
 39 
{
- 
 
 40 
                 i2c_stop();                
- 
 
 41 
                 twi_state = 0;
- 
 
 42 
                 motor = TWDR;
- 
 
 43 
                 motor = 0;
- 
 
 44 
                 TWCR = 0x80;
- 
 
 45 
                 TWAMR = 0;
- 
 
 46 
                 TWAR = 0;
- 
 
 47 
                 TWDR = 0;
- 
 
 48 
                 TWSR = 0;
- 
 
 49 
                 TWBR = 0;
- 
 
 50 
                 i2c_init();
- 
 
 51 
                 i2c_start();
- 
 
 52 
                 i2c_write_byte(0);
- 
 
 53 
}
36 
 
 54 
 
37 
//############################################################################
 55 
//############################################################################
38 
//Start I2C
 56 
//Start I2C
39 
char i2c_write_byte(char byte)
 57 
char i2c_write_byte(char byte)
40 
//############################################################################
 58 
//############################################################################
Line 102... Line 120...
102 
                        break;
 120 
                        break;
103 
                    }
 121 
                    }
104 
                break;
 122 
                break;
105 
        case 5: //1 Byte vom Motor lesen      
123 
        case 5: //1 Byte vom Motor lesen      
106 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
 124 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
- 
 
 125 
 
107 
        case 6:
 126 
        case 6:
108 
                switch(motorread)
 127 
                switch(motorread)
109 
                    {
 128 
                    {
110 
                    case 0:
 129 
                    case 0:
111 
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 130 
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
Line 124... Line 143...
124 
        case 7: //2 Byte vom Motor lesen      
143 
        case 7: //2 Byte vom Motor lesen      
125 
                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
 144 
                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
126 
                motorread++;
 145 
                motorread++;
127 
                if (motorread>3) motorread=0;
 146 
                if (motorread>3) motorread=0;
128 
                i2c_stop();
 147 
                i2c_stop();
- 
 
 148 
                I2CTimeout = 10;
129 
                twi_state = 0;
 149 
                twi_state = 0;
130 
        }
 150 
        }
- 
 
 151 
 TWCR |= 0x80;
131 
}
 152 
}