Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 393 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 393 Rev 459
Line 29... Line 29...
29 
struct str_DebugOut    DebugOut;
 29 
struct str_DebugOut    DebugOut;
30 
struct str_Debug       DebugIn;
 30 
struct str_Debug       DebugIn;
31 
struct str_VersionInfo VersionInfo;
 31 
struct str_VersionInfo VersionInfo;
32 
int Debug_Timer;
 32 
int Debug_Timer;
Line -... Line 33...
- 
 
 33 
 
- 
 
 34 
char newData_navPosUtm = 0;  // Flag, wenn neue PosUtm-Daten vorliegen (211007Kr)
33 
 
 35 
 
34 
static uint8_t  gpsState;
 36 
static uint8_t  gpsState;
35 
#define                 GPS_EMPTY       0
 37 
#define                 GPS_EMPTY       0
36 
#define                 GPS_SYNC1       1
 38 
#define                 GPS_SYNC1       1
37 
#define                 GPS_SYNC2       2
 39 
#define                 GPS_SYNC2       2
38 
#define                 GPS_CLASS       3
 40 
#define                 GPS_CLASS       3
39 
#define                 GPS_LEN1        4
 41 
#define                 GPS_LEN1        4
40 
#define                 GPS_LEN2        5
 42 
#define                 GPS_LEN2        5
41 
#define                 GPS_FILLING     6
 43 
#define                 GPS_FILLING     6
42 
#define                 GPS_CKA         7
 44 
#define                 GPS_CKA         7
- 
 
 45 
#define                 GPS_CKB         8
43 
#define                 GPS_CKB         8
 46 
 
Line 44... Line 47...
44 
gpsInfo_t               actualPos;                      // measured position (last gps record)
 47 
gpsInfo_t               actualPos;                      // measured position (last gps record)
45 
 
 48 
 
Line 67... Line 70...
67 
} NAV_STATUS_t;
 70 
} NAV_STATUS_t;
Line 68... Line 71...
68 
 
 71 
 
69 
 
 72 
 
70 
typedef struct {
 - 
 
71 
        unsigned long   ITOW;           // time of week
 - 
 
72 
        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
 - 
 
73 
        long                    LAT;            // lattitude
 - 
 
74 
        long                    HEIGHT;         // height in mm
 - 
 
75 
        long                    HMSL;           // height above mean sea level im mm
 - 
 
76 
        unsigned long   Hacc;           // horizontal accuracy in mm
 - 
 
77 
        unsigned long   Vacc;           // vertical accuracy in mm
 - 
 
78 
        uint8_t                 packetStatus;
 - 
 
79 
} NAV_POSLLH_t;
 - 
 
80 
 
 - 
 
81 
 
 - 
 
82 
typedef struct {
 73 
typedef struct {
83 
        unsigned long   ITOW;           // time of week
 74 
        unsigned long   ITOW;           // time of week
84 
        long                    EAST;           // cm  UTM Easting  
 75 
        long                    EAST;           // cm  UTM Easting  
85 
        long                    NORTH;          // cm  UTM Nording  
 76 
        long                    NORTH;          // cm  UTM Nording  
86 
        long                    ALT;            // cm  altitude
 77 
        long                    ALT;            // cm  altitude
Line 134... Line 125...
134 
volatile unsigned short msgLen;
 125 
volatile unsigned short msgLen;
135 
volatile uint8_t                msgID;
 126 
volatile uint8_t                msgID;
136 
volatile uint8_t                ignorePacket;           // true when previous packet was not processed
 127 
volatile uint8_t                ignorePacket;           // true when previous packet was not processed
Line 137... Line -...
137 
 
 - 
 
138 
 
 - 
 
139 
// distance to target position
 - 
 
140 
long                    rollOffset;                     // in 10cm
 - 
 
141 
long                    nickOffset;
 - 
 
142 
 
 - 
 
143 
#define GPS_INTCYCLES 100
 - 
 
144 
#define GPS_I_LIMIT             (long)(40 * MAINLOOPS_PER_SEC)
 128 
 
145 
 
 129 
 
146 
#ifdef GPS_DEBUG                        // if set then the GPS data is transfered to display
 130 
#ifdef GPS_DEBUG                        // if set then the GPS data is transfered to display
147 
extern volatile uint8_t v24state;
 131 
extern volatile uint8_t v24state;
148 
char buf[200];
 132 
char buf[200];
Line 203... Line 187...
203 
        {
 187 
        {
204 
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  
 188 
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  
205 
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  
 189 
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  
206 
                actualPos.altitude = navPosUtm.ALT;
 190 
                actualPos.altitude = navPosUtm.ALT;
207 
                navPosUtm.packetStatus = 0;
 191 
                navPosUtm.packetStatus = 0;
- 
 
 192 
                newData_navPosUtm = 1;  // (211007Kr)
208 
        }
 193 
        }
Line 209... Line 194...
209 
 
 194 
 
210 
               
 195