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Rev 414 Rev 459
Line 203... Line 203...
203 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 203 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
204 
    // ADC einschalten
 204 
    // ADC einschalten
205 
    ANALOG_ON; 
 205 
    ANALOG_ON; 
Line 206... Line 206...
206 
 
 206 
 
207 
//------------------------------------------------------------------------------
 207 
//------------------------------------------------------------------------------
208 
        if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) //übernommen aus der V0.66b //(071107Kr)
 208 
        if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) //übernommen aus der V0.66b und um Heading_Hold erweitert //(071107Kr)
209 
         {
 209 
         {
210 
     if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 210 
     if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
211 
     else                                        
 211 
     else                                        
Line 339... Line 339...
339 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 339 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
340 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 340 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-32   251 -> Poti1
341 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;       // Wert : 0-32
 341 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;       // Wert : 0-32
342 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;       // Wert : 0-250
 342 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;       // Wert : 0-250
343 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50;  // Wert : 0-250
 343 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50;  // Wert : 0-250
344 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4;  // Wert : 0-50
 344 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
345 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2         // Wert : 1-6
 345 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2         // Wert : 1-6
346 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8         // Wert : 0-64
 346 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
347 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;             // Wert : 1-20
 347 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;             // Wert : 1-20
348 
 EE_Parameter.Gas_Min = 5;            // Wert : 0-32 // (160607Kr)
 348 
 EE_Parameter.Gas_Min = 5;            // Wert : 0-32 // (160607Kr)
349 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;           // Wert : 33-250
 349 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;           // Wert : 33-250
350 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;      // Wert : 1-64
 350 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;      // Wert : 1-64
351 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
 351 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
Line 353... Line 353...
353 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
 353 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
354 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 95;  // Wert : 0-250 // (160607Kr)
 354 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 95;  // Wert : 0-250 // (160607Kr)
355 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 355 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
356 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 356 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
357 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 357 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
358 
 EE_Parameter.I_Faktor = 0;
 358 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
359 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
 359 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
360 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
 360 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
361 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 361 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
362 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 362 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
363 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 363 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
Line 400... Line 400...
400 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
 400 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
401 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 95;  // Wert : 0-250 // (160607Kr)
 401 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 95;  // Wert : 0-250 // (160607Kr)
402 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 402 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
403 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 403 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
404 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 404 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
405 
 EE_Parameter.I_Faktor = 0;
 405 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
406 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
 406 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
407 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
 407 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
408 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
 408 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
409 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
 409 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
410 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 410 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
Line 740... Line 740...
740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
741 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 741 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
Line 743... Line -...
743 
 
 - 
 
744 
 
 - 
 
745 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)
 - 
 
746 
  {
 - 
 
747 
     tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
 - 
 
748 
     tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
 - 
 
749 
     #define AUSGLEICH 500
 - 
 
750 
     if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 - 
 
751 
     if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 - 
 
752 
     if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 - 
 
753 
     if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 - 
 
754 
     ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 - 
 
755 
     Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 - 
 
756 
     Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 - 
 
757 
  }
 - 
 
758 
 
 - 
 
759 
  else
 743 
 
760 
  {    
 744 
 
761 
     if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 745 
     if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
762 
     {
 - 
 
763 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 - 
 
764 
      if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8;
 746 
     {
765 
      else tmp_long /= 16;
 - 
 
766 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 - 
 
767 
      if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8;
 - 
 
768 
      else tmp_long2 /= 16;
 747 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;
769 
     
 748 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;
770 
      #define AUSGLEICH 500
 749 
      #define AUSGLEICH 500
771 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 750 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
772 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 751 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
Line 780... Line 759...
780 
      tmp_long2 = 0;
 759 
      tmp_long2 = 0;
781 
     }
 760 
     }
782 
     ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 761 
     ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
783 
     Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 762 
     Mess_IntegralNick -= tmp_long;
784 
     Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 763 
     Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
785 
  }
 - 
 
786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
787 
//  Gieren
 765 
//  Gieren
788 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
789 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
767 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
790 
     {
 768 
     {
791 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 769 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
792 
     }
 770 
     }
793 
    tmp_int  = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo  y = ax + bx²
 771 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
794 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 772 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
795 
    sollGier = tmp_int;
 773 
    sollGier = tmp_int;
796 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 774 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
797 
    if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000;  // begrenzen
 775 
    if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000;  // begrenzen
798 
    if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000;
 776 
    if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000;