WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 393 and 414 - /branches/Flight-Ctrl_V0_64_3_GPS_work

     IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
     IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
     // ADC einschalten
     ANALOG_ON;
 /*
+//------------------------------------------------------------------------------
+        if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) //übernommen aus der V0.66b //(071107Kr)
-//------------------------------------------------------------------------------
+         {
-    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
+     if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
-    else
+     else
+     if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
-    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
-    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
+     if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
-    else
+     else
+     if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
     if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 //------------------------------------------------------------------------------
 */
     if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
     if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
     if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
     if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
+{
          int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
          int GierMischanteil,GasMischanteil;
      static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
      static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
-     long IntegralFehlerNick = 0;
+     static long IntegralFehlerNick = 0;
-     long IntegralFehlerRoll = 0;
+     static long IntegralFehlerRoll = 0;
          static unsigned int RcLostTimer;
          static unsigned char delay_neutral = 0;
          static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
          static unsigned int  modell_fliegt = 0;
      static int hoehenregler = 0;
     if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
     if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
     if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
+    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
-    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
+        //bei aktiviertem GPS dürfen die Stickwerte nicht beeinflusst werden, da ansonsten ein Neulernen der Sollposition stattfinden könnte //(051107Kr)
-    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
+    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) //(051107Kr)
+     {
       if(IntegralNick >  60000)
+      {
        StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // LED Stuff
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        #define LED1_ONTIME 20
         LED1_OFF;
-        if(blinkcount_LED1 >= Parameter_UserParam4 && Parameter_UserParam4 > 0)
+        if(Parameter_UserParam4 >= 200)
+        {
-        LED1_FLASH;
+        LED1_ON;
+        blinkcount_LED1 = 0;
+        }
+        else if(blinkcount_LED1 >= Parameter_UserParam4 && Parameter_UserParam4 > 0 && MotorenEin == 1)
+        {
+        LED1_ON;
+                if(blinkcount_LED1 >= LED1_ONTIME + Parameter_UserParam4)
+                {
+                LED1_OFF;
+                blinkcount_LED1 = 0;
         blinkcount_LED1 = 0;
+        }
     DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
     SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
     if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
     if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
     if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
-    pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
+    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
     // Motor Vorn
 #define MUL  2
     if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
     if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
         DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
         SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
     if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
     if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
     if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
-    pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
+    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
     if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
     if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
     // Motor Links
     motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
         if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;

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