Rev 507 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 507 | Rev 537 | ||
|---|---|---|---|
| Line 68... | Line 68... | ||
| 68 | unsigned char blinkcount_LED2 = 0; //Hilfszähler für die blinkende LED (010907Kr) |
68 | unsigned char blinkcount_LED2 = 0; //Hilfszähler für die blinkende LED (010907Kr) |
| Line 69... | Line 69... | ||
| 69 | 69 | ||
| 70 | #define GPS_Limit 35 //(031207Kr) |
70 | #define GPS_Limit 35 //(031207Kr) |
| Line -... | Line 71... | ||
| - | 71 | #define Limit_D_Anteil 30 //(031207Kr) |
|
| - | 72 | ||
| 71 | #define Limit_D_Anteil 30 //(031207Kr) |
73 | |
| 72 | 74 | ||
| Line 73... | Line 75... | ||
| 73 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSANFANG FÜR DIE FILTERUNG |
75 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSANFANG FÜR DIE FILTERUNG |
| 74 | // Filterung der GPS Messwerte vom Ublox-Empfänger. Es wird der gleitende Durchschnitt aus n Messwerten gebildet |
76 | // Filterung der GPS Messwerte vom Ublox-Empfänger. Es wird der gleitende Durchschnitt aus n Messwerten gebildet |
| Line 98... | Line 100... | ||
| 98 | FILTER_EAST filter_east; |
100 | FILTER_EAST filter_east; |
| Line 99... | Line 101... | ||
| 99 | 101 | ||
| Line -... | Line 102... | ||
| - | 102 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSENDE FÜR DIE FILTERUNG |
|
| 100 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSENDE FÜR DIE FILTERUNG |
103 | |
| 101 | 104 | ||
| Line 102... | Line 105... | ||
| 102 | 105 | ||
| 103 | void gps_main(void) |
106 | void gps_main(void) |
| Line 279... | Line 282... | ||
| 279 | // Dieses Limit wirkt nur, wenn sich der MK im HOMING Modus befindet und sich noch weit (>2,5m) von der Home-Position weg befindet. |
282 | // Dieses Limit wirkt nur, wenn sich der MK im HOMING Modus befindet und sich noch weit (>2,5m) von der Home-Position weg befindet. |
| 280 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North != 0 && GPS_Home_East != 0 && (abs(GPS_Positionsabweichung_North) > 250 || abs(GPS_Positionsabweichung_East) > 250)) |
283 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North != 0 && GPS_Home_East != 0 && (abs(GPS_Positionsabweichung_North) > 250 || abs(GPS_Positionsabweichung_East) > 250)) |
| 281 | { |
284 | { |
| 282 | if (D_Einfluss_North > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = Limit_D_Anteil; |
285 | if (D_Einfluss_North > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = Limit_D_Anteil; |
| 283 | if (D_Einfluss_East > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = Limit_D_Anteil; |
286 | if (D_Einfluss_East > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = Limit_D_Anteil; |
| 284 | if (D_Einfluss_North < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = -1 * Limit_D_Anteil; |
287 | if (D_Einfluss_North < -Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = -Limit_D_Anteil; |
| 285 | if (D_Einfluss_East < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = -1 * Limit_D_Anteil; |
288 | if (D_Einfluss_East < -Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = -Limit_D_Anteil; |
| 286 | } |
289 | } |
| Line 287... | Line 290... | ||
| 287 | 290 | ||
| 288 | // PD-Regler |
291 | // PD-Regler |
| 289 | GPS_North = (-P_Einfluss_North + D_Einfluss_North); |
292 | GPS_North = (-P_Einfluss_North + D_Einfluss_North); |
| Line 294... | Line 297... | ||
| 294 | GPS_Roll = (c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/180*3.1415926535) ersetzt werden |
297 | GPS_Roll = (c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/180*3.1415926535) ersetzt werden |
| Line 295... | Line 298... | ||
| 295 | 298 | ||
| 296 | // Begrenzung des maximalen GPS Einflusses für positive und negative Werte |
299 | // Begrenzung des maximalen GPS Einflusses für positive und negative Werte |
| 297 | if (GPS_Nick > GPS_Limit) GPS_Nick = GPS_Limit; |
300 | if (GPS_Nick > GPS_Limit) GPS_Nick = GPS_Limit; |
| 298 | if (GPS_Roll > GPS_Limit) GPS_Roll = GPS_Limit; |
301 | if (GPS_Roll > GPS_Limit) GPS_Roll = GPS_Limit; |
| 299 | if (GPS_Nick < -1 * GPS_Limit) GPS_Nick = -1 * GPS_Limit; |
302 | if (GPS_Nick < -GPS_Limit) GPS_Nick = -GPS_Limit; |
| Line 300... | Line 303... | ||
| 300 | if (GPS_Roll < -1 * GPS_Limit) GPS_Roll = -1 * GPS_Limit; |
303 | if (GPS_Roll < -GPS_Limit) GPS_Roll = -GPS_Limit; |
| 301 | 304 | ||
| 302 | //Funktion wird dadurch nur alle 250 ms aufgerufen, wenn neue Mittelwerte aus den GPS-Daten vorliegen. |
305 | //Funktion wird dadurch nur alle 250 ms aufgerufen, wenn neue Mittelwerte aus den GPS-Daten vorliegen. |
| 303 | //FUNKTIONIERT MOMENTAN NOCH NICHT, DA STÄNDIG OHNE UNTERBRECHUNG NEUE MITTELWERTE BERECHNET WERDEN. |
306 | //FUNKTIONIERT MOMENTAN NOCH NICHT, DA STÄNDIG OHNE UNTERBRECHUNG NEUE MITTELWERTE BERECHNET WERDEN. |