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| Rev 501 | Rev 506 | ||
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| Line 64... | Line 64... | ||
| 64 | volatile char gethome = 0; //Flag ob GPS_Home_Position gelernt ist //(280807Kr) |
64 | volatile char gethome = 0; //Flag ob GPS_Home_Position gelernt ist //(280807Kr) |
| 65 | long GPS_Home_North = 0; |
65 | long GPS_Home_North = 0; |
| 66 | long GPS_Home_East = 0; |
66 | long GPS_Home_East = 0; |
| Line 67... | Line 67... | ||
| 67 | 67 | ||
| - | 68 | unsigned char blinkcount_LED2 = 0; //Hilfszähler für die blinkende LED (010907Kr) |
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| Line 68... | Line 69... | ||
| 68 | unsigned char blinkcount_LED2 = 0; //Hilfszähler für die blinkende LED (010907Kr) |
69 | #define GPS_Limit 35 |
| 69 | 70 | ||
| Line 70... | Line 71... | ||
| 70 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSANFANG FÜR DIE FILTERUNG |
71 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSANFANG FÜR DIE FILTERUNG |
| Line 289... | Line 290... | ||
| 289 | //Umrechnen vom globalen North- bzw. East- in das körperfeste X- bzw. Y- Koordinatensystem |
290 | //Umrechnen vom globalen North- bzw. East- in das körperfeste X- bzw. Y- Koordinatensystem |
| 290 | GPS_Nick = (-c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/0.01745329251) ersetzt werden |
291 | GPS_Nick = (-c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/0.01745329251) ersetzt werden |
| 291 | GPS_Roll = (c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/180*3.1415926535) ersetzt werden |
292 | GPS_Roll = (c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/180*3.1415926535) ersetzt werden |
| Line 292... | Line 293... | ||
| 292 | 293 | ||
| 293 | // Begrenzung des maximalen GPS Einflusses für positive und negative Werte |
294 | // Begrenzung des maximalen GPS Einflusses für positive und negative Werte |
| 294 | if (GPS_Nick > 35) GPS_Nick = 35; |
295 | if (GPS_Nick > GPS_Limit) GPS_Nick = GPS_Limit; |
| 295 | if (GPS_Roll > 35) GPS_Roll = 35; |
296 | if (GPS_Roll > GPS_Limit) GPS_Roll = GPS_Limit; |
| 296 | if (GPS_Nick < -35) GPS_Nick = -35; |
297 | if (GPS_Nick < -1 * GPS_Limit) GPS_Nick = -1 * GPS_Limit; |
| Line 297... | Line 298... | ||
| 297 | if (GPS_Roll < -35) GPS_Roll = -35; |
298 | if (GPS_Roll < -1 * GPS_Limit) GPS_Roll = -1 * GPS_Limit; |
| 298 | 299 | ||
| 299 | //Funktion wird dadurch nur alle 250 ms aufgerufen, wenn neue Mittelwerte aus den GPS-Daten vorliegen. |
300 | //Funktion wird dadurch nur alle 250 ms aufgerufen, wenn neue Mittelwerte aus den GPS-Daten vorliegen. |
| 300 | //FUNKTIONIERT MOMENTAN NOCH NICHT, DA STÄNDIG OHNE UNTERBRECHUNG NEUE MITTELWERTE BERECHNET WERDEN. |
301 | //FUNKTIONIERT MOMENTAN NOCH NICHT, DA STÄNDIG OHNE UNTERBRECHUNG NEUE MITTELWERTE BERECHNET WERDEN. |