WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 930 and 964 - /branches/FC_V070d_ACC-HH

 long  ErsatzKompass;
 int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 int   GierGyroFehler = 0;
 float GyroFaktor;
 float IntegralFaktor;
+// float IntegralFaktor_Gier; // MartinR
 volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 unsigned char Parameter_ExternalControl;
 struct mk_param_struct EE_Parameter;
 signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
-int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
+int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 unsigned int  modell_fliegt = 0;
 unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 void Piep(unsigned char Anzahl)
     MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
     MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
     MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
     MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
-//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
+// DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
-DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
+// DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
             Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 //            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
                     if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
                     if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 // Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // Doppelt ?? MartinR
-      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
+      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
+         {
             tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
             tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
             tmpl /= 4096L;
             tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 //############################################################################
+{
     if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
     // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
         ANALOG_OFF;
-        MesswertNick = AdWertNick;
+        // MesswertNick = AdWertNick; // original
+        //MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; // MartinR: weshhalb nicht so??
-        MesswertRoll = AdWertRoll;
+        //MesswertRoll = AdWertRoll; // original
+        //MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; // MartinR: weshhalb nicht so??
-        MesswertGier = AdWertGier;
+        //MesswertGier = AdWertGier; // original
+        //MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; // MartinR: weshhalb nicht so??
         Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
         Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
         Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
    // ADC einschalten
     ANALOG_ON;
  CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
+        Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
+        if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 100; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
  Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
  MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
  MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 // neue Werte von der Funke
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!NewPpmData-- || Notlandung)
+  {
     int tmp_int;
-        static int stick_nick,stick_roll;
+        static int stick_nick,stick_roll; // .._neutral hinzugefügt aber Deklaration siehe oben MartinR
     ParameterZuordnung();
+        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
+                {
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam2 - stick_nick_neutral) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam2 - stick_roll_neutral) / 4 ;
+                }
+        else
+                {
-    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+                }
+         if(IntegralFaktor)
+                {
+                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                //  stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
+                //      stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
+                StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
+        else            // wenn HH , MartinR
+                {
+                //  stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
+                //      stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
+                StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
     stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
-    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
-//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
     stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
-    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
-    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
+    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 //    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 /*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
      MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
    if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
      MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 */
-    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
-    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ Digitale Steuerung per DubWise
+//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// To Do: Umschaltung auf HH deaktivieren //MartinR
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
 if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
     if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
     if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
     StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
     StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ Analoge Steuerung per Seriell
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// To Do: Umschaltung auf HH deaktivieren //MartinR
    if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
+    {
          StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
          StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
          StickGier += ExternControl.Gier;
      ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
      if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
+    }
-    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
+        if(StickGas < 0) StickGas = 0;
+//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+//+ Reglermodus // MartinR
+//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
+    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
+        //IntegralFaktor_Gier = ((float) Parameter_UserParam3) / (44000 / STICK_GAIN); // MartinR
+ //   if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
+        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // Doppelt!? Doppel wieder aktiviert, da Impuls beim Umschalten. MartinR
     if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
     if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
     if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
      StickGier = 0;
      StickNick = 0;
      StickRoll = 0;
      GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
      IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
+         // IntegralFaktor_Gier= (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);// MartinR
      Looping_Roll = 0;
      Looping_Nick = 0;
+    }
  MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
  MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
  MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
  MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
- if(Looping_Nick || Looping_Roll)
+ if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)
+  {
     IntegralAccNick = 0;
     IntegralAccRoll = 0;
     MittelIntegralNick = 0;
     MittelIntegralRoll = 0;
     MittelIntegralNick2 = 0;
+    MittelIntegralRoll2 = 0;
+    IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
     MittelIntegralRoll2 = 0;
     Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
     Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
     ZaehlMessungen = 0;
     LageKorrekturNick = 0;
     LageKorrekturRoll = 0;
+  }
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
+  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor)
+  {
    long tmp_long, tmp_long2;
     tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
     Mess_IntegralNick -= tmp_long;
     Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
+  }
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
+ if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)  // AbgleichAnzahl: fest definierter Wert
+ {
   static int cnt = 0;
   static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
   static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
-  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
+  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && IntegralFaktor)
+  {
     MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
     MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
         IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 */
 #define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
         if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
+        {
 //    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 //    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
     DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
     DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
+//      DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
+//      DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
     DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
     DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
+    if(Looping_Nick || !IntegralFaktor) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;   // erweitert um !Integralfaktor,  MartinR
     else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
+    if(Looping_Roll || !IntegralFaktor) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
-    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
+    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
-    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
+    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
-    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
+        // MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor_Gier / 2; // Eigener IntegralFaktor für Gier, MartinR
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 //DruckOffsetSetting = OCR0B;
   GasMischanteil *= STICK_GAIN;
- if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
+ if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Parameter_UserParam1 > 50))  // Höhenregelung // MartinR: Höhenregelung bei HH abschalten
+  {
     int tmp_int;
     if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
+    {
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Nick-Achse
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
     DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+//    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung // so war es, MartinR
+//      das IntegralNick ist bereits im MesswertNick. Die SummeNick wird bei mir im ACC-Mode mit sowiso über Ki auf Null gesetzt. MartinR
+        if(IntegralFaktor) SummeNick = (IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick + (stick_nick_neutral/4)) / Ki ; // Startwert von SummeNick bei Umschaltung auf HH, MartinR
-    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
+        // im ACC-Mode wird SummeNick nicht mehr verwendet. SummeNick im ACC-Mode ist nur der Startwert für SummeNick im HH-Mode, MartinR
+    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
     else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
     if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
+    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
-    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
+        if(IntegralFaktor) pd_ergebnis = DiffNick;              // PI-Regler im ACC-Mode , MartinR
-    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
+    else pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick // bei HH , MartinR
     // Motor Vorn
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
         Motor_Hinten = motorwert;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Roll-Achse
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
-    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
+//    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
+        if(IntegralFaktor) SummeRoll = (IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll + (stick_roll_neutral/4)) / Ki; // Startwert von SummeRoll bei Umschaltung auf HH, MartinR
+        // im ACC-Mode wird SummeRoll nicht mehr verwendet. SummeRoll im ACC-Mode ist nur der Startwert für SummeRoll im HH-Mode, MartinR
     else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
     if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
     if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
+        if(IntegralFaktor)      pd_ergebnis = DiffRoll;         // PI-Regler im ACC-Mode , MartinR
-    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
+    else pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;       // PI-Regler für Roll
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
     if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
     // Motor Links
     motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;

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