Subversion Repositories FlightCtrl

 V0.75b_MartinR 20.06.2009

 ACC-HH Umschaltung im Flug:

   - Diverse Änderungen in der fc.c und spi.c um im Flug zwischen ACC-Mode und HH- Mode umschalten zu können. 

   - WICHTIG !!!!  über UserParameter1 (>180, per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. 

   - WICHTIG !!!!  UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! 

   - WICHTIG !!!!  UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! 

     Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition 

     für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. 

     Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. 

     Der Höhenregler ist beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert.

     Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.

   - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen!

     keine Driftkompensation, Gierfunktion nur mit P-Regler, keine GPS- oder Kompass Funktion.

   - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet

   - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde

   - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß)

 Höhenregler modifiziert:

   - Überarbeiteter Höhenregler. Die verwendeten Parameter im MK-Tool haben sich nicht geändert.

     Änderungen in der fc.c , fc.h , analog.c , analog.h 

     Beim Höhenregler über Schalter gibt es nun keinen Offset mehr.

     Die Auflösung von HoeheD wurde verbessert.

     Die Höhenänderungsgeschwindigkeit im Poti-Modus wurde begrenzt. 

   - WICHTIG !!!!   Die Höhenänderungsgeschwindigkeit ist im MK-Tool über UserParam4 einstellbar. 

   - WICHTIG !!!!   Die Höhenregler- Einstellungen müssen neu erflogen werden 

 Optimierungen um den MK zitterunempfindlicher zu machen:  

   - Diverse Änderungen, um die AD-Wandlung und Weiterverarbeitung der Analogkanäle zu Optimieren:

  	(Ziel war es, den MK Zitterunempfindlicher zu machen)

   - diverse Änderungen / Optimierungen bei den Interrupts (kürzere Interrupts)

   - spi.c: Interrupt- Abschaltung (cli(), sei()) wurde deaktiviert, da der Interrupt zu lange abgeschaltet wurde.

   - A/D- Wandlung wird nun über Timer gestartet, 16 Wandlungen je Reglerzyklus, Nick und Roll werden 4x je Zyklus(500Hz) abgetastet (=2kHz)

   - Gyro-D wurde geändert, hier sind nun höhere werte sinnvoll (40..60)

   - Motorsmooting wurde wie von MartinK vorgeschlagen geändert (nur Filter bei mehr Gas9

 Hardware- Änderungen:

	Hier meine derzeitigen Modifikatonen an der Hardware. Die Wirkung dieser Änderungen ist aber noch unklar!

  - C59,C60,C61: von 3,3 auf 10 nF erhöht, um hochfrequente Anteile besser zu filtern.

  - R8, R12 von 33k auf 10K geändert, um das Phasenverhalten der Gyros zu verbessern

  - C49, C29 Eingebaut (haben bei mir gefehlt) Wirkung ??

  - C5,C6: von 1uF auf 100nF verringert, wegen Phasenversatz zwischen Gyro und ACC, keine Veränderung im Zittern 

 Probleme: 

   - ich kontte die SW nicht mehr fehlerfrei über das an der NC eingesteckte Bluetooth-Modul auf die FC überspielen.

      Wenn ich das Bluetooth oder Sercon für den SW update direkt an die FC anschliesse hat alles funktioniert. 

	  Ob das Problem auch mit der Original FC 0.75b auftritt, kann ich nicht sagen.

	  Der Rest (Setup etc.) hat alles wie gewohnt funktioniert.